FANUC机器人附加轴的设置和启动步骤.docx

在FANUC机器人的操作中，附加轴的设置和启动是一项关键步骤，它涉及到机器人的扩展功能和灵活性。以下是对FANUC机器人附加轴设置和启动的详细解释： 启动附加轴需按照一定的顺序进行。开启电源时，需要同时按下【PREV】和【NEXT】键，然后在菜单中选择“controlled start”。接着，进入“9 MAINTENANCE”选项，这一步是为了进入维护界面，以便进行附加轴的设置。 在维护界面，选择“EXTENDED AXIS CONTROL”即附加轴控制，通过F4“手动”键可以进一步操作。此时，需要设定附加轴的组别和对应的硬件轴号码，这是为了确保机器人知道如何与这些轴通信。 设定附加轴时，可以通过“2.Add Ext axes”来新增轴，输入轴的号码，例如组1的第一个轴输入1，第二个轴输入2，以此类推。之后，根据选择的轴组，系统会要求选择电机类型并设置最大电流控制值，这是为了匹配电机的性能参数。 接下来，要选择附加轴的类型，有四种类型可供选择：Integrated Rail（线性轴）、Integrated Arm（旋转轴）等。每种类型的设置都涉及不同的参数，如安装方向、旋转中心原点的偏移量、旋转轴的平行方向、减速比、最大轴速度等。 - 对于Integrated Rail，可以设定轴在XY平面上的斜向行走，需要输入方位角。 - 对于Integrated Arm，需要输入旋转中心原点的Z轴偏移量和臂长。 - 如果附加轴与机器人的X、Y或Z轴平行，需要输入相应的偏置量。 设定好这些参数后，还需要输入减速比，这关系到电机旋转与附加轴移动的关系。最大轴速度设定则决定了附加轴的运行速度限制。 此外，还要设定附加轴相对于电机的运动方向，运动范围的上限和下限，以及零点标定位置。加减速时间常数的设定影响了机器人的加速和减速过程，而最小加减速时间则规定了实际加减速的最小时间。惯量比是相对电机轴的负载惯量计算，用于优化动态响应。 放大器编号、类型和制动器的设置是确保附加轴能够正常制动的关键。制动器控制可以选择启用或禁用，启用时需输入控制延时时间。 以上就是FANUC机器人附加轴设置和启动的详细步骤，每个环节都需要精确操作，以确保附加轴能够安全、高效地工作。在实际操作中，还需要根据具体机型和应用需求进行适当的调整和验证。