基于ARM DSP的上下料机器人控制平台设计.pdf

"基于ARM DSP的上下料机器人控制平台设计" ARM 处理器是嵌入式系统的核心组件，其性能决定了整个系统的运行效果。本文设计了一种基于ARM&DSP的上下料机器人控制平台，融合了视觉定位技术和无线通信技术，提高了系统的实时性和集成度。 控制平台的硬件设计包括ARM主控系统、DSP视觉系统、运动控制系统和ZigBee无线通信等模块。ARM主控模块采用三星公司的ARM9系列的S3C2440处理器，具有高性能和低功耗的特点。DSP视觉处理芯片采用TI公司的DM642处理器，可以很好地完成与主控制器的通信。 软件设计采用Linux操作系统，并使用交叉编译、汇编及连接工具形成可执行的二进制代码。开发过程中使用宿主机的交叉开发环境，修 改内核目录树根下的Makefile，指明交叉编译器和目标平台。 ARM 处理器具有强大的功能，如人机交互、监视控制和支持实时控制等。DSP数字信号处理能力优于其他控制器。Linux操作系统具有支持各种协议及多进程调度机制的优点。 本文设计的控制平台具有抗干扰性强、实时性好的优点，可以应用于多台数控机床具有视觉功能的上下料机器人控制系统。 关键词：上下料机器人、控制平台、ARM处理器、嵌入式操作系统 知识点： 1. 嵌入式系统的设计原则：模块化分层管理的思想，核心CPU采用ARM处理器，DSP芯片，软件操作系统采用Linux系统。 2. ARM处理器的功能：人机交互、监视控制、支持实时控制等。 3. DSP数字信号处理能力：优于其他控制器。 4. Linux操作系统的优点：支持各种协议及多进程调度机制。 5. 控制平台的设计：包括ARM主控系统、DSP视觉系统、运动控制系统和ZigBee无线通信等模块。 6. 硬件平台设计：ARM主控模块、DSP视觉处理芯片、运动控制的专有电路用CPLD设计。 7. 软件设计：使用交叉编译、汇编及连接工具形成可执行的二进制代码。 8. ARM处理器的应用：机器人控制、监视控制、实时控制等。 9. DSP数字信号处理能力的应用：视觉定位技术、无线通信技术等。 10. 嵌入式操作系统的选择： Linux操作系统具有支持各种协议及多进程调度机制的优点。