三菱FX5U与伺服定位：5U与3U用法详解及PLC程序入门教程
# 三菱FX5U与伺服定位：从入门到应用，一文全掌握！
最近很多刚接触自动化控制的小伙伴问我关于三菱FX5U和伺服定位的问题，今天就来详细唠唠，顺
便分享下包含触摸屏、PLC程序及参数设置的完整案例，超适合初学者，学会了工作中直接套用，效率杠杠
的！
## 一、FX5U与3U定位用法差异
先来说说FX5U和3U定位用法的不同。FX3U定位指令相对传统，在一些复杂定位需求下可能需要较多
指令组合。而FX5U则进行了优化，定位指令功能更强大，指令语法更简洁，处理高速定位和多轴控制时更加
游刃有余。比如在绝对定位指令上，FX5U的写法就更直观，能让编程者更快速地实现定位控制。
## 二、PLC参数设置
1. **开启定位功能**：首先要在PLC参数中开启定位功能。在GX Works3软件中，打开参数设置界面
，找到“定位控制”选项卡，勾选“定位控制有效”。这一步就像给PLC打了一剂“兴奋剂”，让它准备好处理定
位相关的任务啦。
2. **轴参数设置**：根据伺服电机的规格和实际应用场景，设置轴的基本参数，如脉冲当量、最高
速度、加减速时间等。例如脉冲当量设置，它决定了电机每接收一个脉冲所移动的实际距离，计算公式为：
脉冲当量 = 移动距离（mm）/ 脉冲数。假设丝杆螺距为10mm，编码器分辨率为1000P/R，通过减速机减速比
为1:5，那么脉冲当量 = 10mm / (1000P/R × 5) = 0.002mm/P。
## 三、PLC程序编写
### 原点回归程序
```plc
LD M8000
SET M100 // 启动原点回归标志
ORG FNC 156 (ZRN)
D100 D102 K10000 Y000 Y002 // ZRN指令：D100为原点回归速度，D102为爬行速度，K10000为原点
回归方向，Y000为脉冲输出，Y002为方向输出
```
分析：这段程序利用三菱PLC的ZRN指令实现原点回归。当PLC运行（M8000接通），置位M100标志启动
原点回归。ZRN指令中的参数分别设置了原点回归速度（D100）、爬行速度（D102）、回归方向（K10000）以及脉
冲输出（Y000）和方向输出（Y002）端口。
### 手动控制程序
```plc
LD X000
SET M101 // 手动正转标志
