工业机器人现场编程实训任务用固定工具手动运行机器人ppt课件.pptx

工业机器人现场编程实训任务的核心内容在于利用固定工具手动运行机器人，这涉及到对机器人的操作、编程和理论知识的综合应用。在实训任务中，主要的学习目标是掌握使用固定工具手动移动机器人的操作方法。为了实现这一目标，学习者需要做好知识准备，包括熟悉机器人系统的基本操作，理解外部固定工具在机器人移动中的作用，并结合实际操作来完成相应的实训任务。 实训的具体任务描述是将机器人引导的工件移动至外部固定工具尖点处，并以此为基准，观察在不同Ipo（插补）模式下机器人的移动方向。Ipo模式有“法兰”模式和“外部工具”模式两种，分别对应不同的操作环境和效果。在“法兰”模式下，机器人在工具坐标系和基坐标系中的移动方向会有所不同；而在“外部工具”模式下，移动的差异性和机器人引导工件的关系同样需要细致观察。 操作步骤包括进入激活的基坐标/工具界面，选择相应的工具和基坐标，以及设定手动倍率。手动倍率的设定需要考虑安全性，一般调低以确保操作的安全性。在不同的Ipo模式下，机器人在工具坐标系和基坐标系中的移动方向与机器人引导的工件坐标系方向的关系需要通过实际操作来观察和理解。 实训内容还包括对机器人操作过程中观察到的现象进行分析，比如在“工具坐标系”和“基坐标系”中移动机器人时，机器人的运动方向与机器人引导的工件坐标系方向是相反还是相同。这样的观察和分析对于理解机器人运动控制有着重要的意义。 在实际操作过程中，学习者需要根据实训指导，操作机器人至指定的位置，并在外固定工具尖点处完成工件的引导工作。这个过程将涉及到机器人的精确移动、定位以及对外部工具的使用等多个方面，是工业机器人操作和编程的重要技能训练。 实训过程中会涉及到安全问题，因此在设定手动倍率时，需要确保倍率适当，既保证操作的灵活性，又防止操作失误可能造成的安全风险。整个实训过程强调理论与实践相结合，目的是让学习者能够通过动手操作来巩固和提升对工业机器人编程与控制的理解和技能。