基于CAN的直流无刷电机速度闭环控制_电机控制器can速度闭环资源-CSDN下载

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CAN

直流无刷电机

闭环控制

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：“基于CAN的直流无刷电机速度闭环控制”是指在直流无刷电机的控制系统中，采用控制器局域网络（Controller Area Network，简称CAN）通信协议，实现电机速度的精确闭环调节。这一技术广泛应用于自动化设备、机器人、电动车等领域，以确保电机运行的稳定性和效率。：“基于CAN的直流无刷的电机控制程序，供大家交流学习使用”表明该程序设计用于教学和共享，旨在帮助用户理解如何通过CAN总线技术，对直流无刷电机进行速度控制。通过这样的实践，开发者和学习者可以掌握电机控制的核心技术，包括信号传输、数据解析以及实时反馈机制等。： 1. **CAN**：是一种多主站的串行通信协议，具有高可靠性和抗干扰能力，特别适合于汽车电子和工业自动化环境中的设备间通信。在电机控制中，CAN总线能高效地传输电机状态信息，实现远程监控和故障诊断。 2. **直流无刷电机**：相较于传统的有刷电机，无刷直流电机无机械换向器，由电子逆变器控制，具有更高的效率、更长的寿命和更少的维护需求。它广泛应用于各种需要精确速度控制的应用中。 3. **速度闭环控制**：这是一种控制策略，其中电机的速度被持续监测并反馈到控制器，以调整电机的输入，保持期望的速度。这种控制方式可以确保电机在不同工况下的稳定运行，并具有良好的动态响应。【文件名称】：“2. 4.16 CAN无刷电机驱动程序控速”可能是一个程序文件或文档，详细解释了如何利用CAN总线驱动直流无刷电机并实现速度闭环控制。这个文件可能包含以下内容： 1. **硬件接口**：描述了如何将CAN模块与直流无刷电机控制器连接，包括电平转换、信号线配置等。 2. **CAN协议详解**：介绍了CAN通信的基本原理，如报文格式、仲裁机制和错误处理，以及如何将这些应用于电机控制。 3. **电机模型**：阐述了直流无刷电机的工作原理，包括电磁力矩的计算和速度控制方程。 4. **控制器设计**：详细讨论了PID（比例-积分-微分）控制器或其他控制算法的设定，以实现速度闭环控制。 5. **软件实现**：提供了驱动程序的编程细节，可能包括C语言或汇编代码示例，展示了如何读取CAN消息并根据反馈调整电机的脉宽调制（PWM）信号。 6. **调试与测试**：分享了如何进行系统调试，如模拟信号输入、实时数据监测，以及性能测试方法。这个主题涵盖了硬件接口设计、通信协议应用、控制算法理论、软件编程实践等多个方面，对于深入理解和应用CAN总线控制直流无刷电机有着重要的指导价值。通过学习和实践，你可以提升在电机控制领域的专业技能。

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基于CAN的直流无刷电机速度闭环控制（247个子文件）

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JLINK_ExecCommand("map ram 0x20000000 - 0x20004FFF", ...) returns 0x00 (0000ms, 0000ms total) JLINK_AddMirrorAreaEx(Addr = 0x00000000, Size = 0x00000000) (0000ms, 0000ms total) Device "STM32F103RB" selected (128 KB flash, 20 KB RAM). returns 0x00 (0008ms, 0358ms total) T0EF8 000:369 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "E:\项目\TW50\2. 4.16 CAN无刷电机驱动程序控速\JLinkSettings.ini"", ...) returns 0x00 (0000ms, 0366ms total) T0EF8 000:377 JLINK_ExecCommand("DisableConnectionTimeout", ...) returns 0x00 (0000ms, 0366ms total) T0EF8 000:377 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_SWD) returns 0x00 (0003ms, 0366ms total) T0EF8 000:380 JLINK_SetSpeed(10000) (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:380 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x13880 (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:380 JLINK_GetDLLVersion() returns 43502 (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:380 JLINK_GetFirmwareString(...) (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:395 JLINK_GetDLLVersion() returns 43502 (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:395 JLINK_GetCompileDateTime() (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:399 JLINK_GetFirmwareString(...) (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:405 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x13880 (0000ms, 0369ms total) T0EF8 000:421 JLINK_GetId() >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF>TPIU fitted. >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. >0x33 TIF> returns 0x1BA01477 (0040ms, 0369ms total) T0EF8 000:461 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF003 returns 0x00 (0000ms, 0409ms total) T0EF8 000:463 JLINK_ReadMem (0xE00FFFF0, 0x0010 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FFFF0) -- Data: 0D 00 00 00 10 00 00 00 05 00 00 00 B1 00 00 00 returns 0x00 (0002ms, 0409ms total) T0EF8 000:465 JLINK_ReadMem (0xE00FFFD0, 0x0020 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(32 bytes @ 0xE00FFFD0) -- Data: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0001ms, 0411ms total) T0EF8 000:466 JLINK_ReadMem (0xE00FF000, 0x0018 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(24 bytes @ 0xE00FF000) -- Data: 03 F0 F0 FF 03 20 F0 FF 03 30 F0 FF 03 10 F0 FF ... returns 0x00 (0001ms, 0412ms total) T0EF8 000:467 JLINK_ReadMemU32(0xE000ED00, 0x0001 Items, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED00) -- Data: 31 C2 1F 41 returns 0x01 (0000ms, 0413ms total) T0EF8 000:467 JLINK_SetResetType(JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL) returns JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL (0000ms, 0413ms total) T0EF8 000:467 JLINK_Reset() >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF>TPIU fitted. >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. (0054ms, 0413ms total) T0EF8 000:521 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 0467ms total) T0EF8 000:521 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 0467ms total) T0EF8 000:521 JLINK_ReadMemU32(0xE000EDF0, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- Data: 03 00 03 00 returns 0x01 (0001ms, 0467ms total) T0EF8 000:522 JLINK_WriteU32(0xE000EDF0, 0xA05F0003) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) returns 0x00 (0000ms, 0468ms total) T0EF8 000:522 JLINK_WriteU32(0xE000EDFC, 0x01000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) returns 0x00 (0001ms, 0468ms total) T0EF8 000:523 JLINK_ReadMemU32(0xE0002000, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0002000) -- Data: 60 02 00 00 returns 0x01 (0001ms, 0469ms total) T0EF8 000:524 JLINK_ReadMemU32(0xE0001000, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- Data: 00 00 00 40 returns 0x01 (0001ms, 0470ms total) T0EF8 000:525 JLINK_WriteU32(0xE0001028, 0x00000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001028) returns 0x00 (0001ms, 0471ms total) T0EF8 000:526 JLINK_WriteU32(0xE0001038, 0x00000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001038) returns 0x00 (0001ms, 0472ms total) T0EF8 000:527 JLINK_WriteU32(0xE0001048, 0x00000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001048) returns 0x00 (0001ms, 0473ms total) T0EF8 000:528 JLINK_WriteU32(0xE0001058, 0x00000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001058) returns 0x00 (0000ms, 0474ms total) T0EF8 000:536 JLINK_GetHWStatus(...) returns 0x00 (0000ms, 0474ms total) T0EF8 000:541 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xFFFFFF00) returns 0x06 (0000ms, 0474ms total) T0EF8 000:541 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xF0) returns 0x2000 (0000ms, 0474ms total) T0EF8 000:541 JLINK_GetNumWPUnits() returns 0x04 (0000ms, 0474ms total) T0EF8 000:547 JLINK_GetSpeed() returns 0xFA0 (0000ms, 0474ms total) T0EF8 000:550 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) -- Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0001ms, 0474ms total) T0EF8 000:551 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) -- Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0000ms, 0475ms total) T0EF8 000:551 JLINK_WriteMem(0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- Data: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... -- CPU_WriteMem(28 bytes @ 0xE0001000) returns 0x1C (0001ms, 0475ms total) T0EF8 000:552 JLINK_ReadMem (0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- CPU_ReadMem(28 bytes @ 0xE0001000) -- Data: 01 00 00 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0001ms, 0476ms total) T0EF8 000:553 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 0477ms total) T0EF8 000:553 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 0477ms total) T0EF8 000:559 JLINK_WriteMem(0x20000000, 0x0164 Bytes, ...) -- Data: 00 BE 0A E0 0D 78 2D 06 68 40 08 24 40 00 00 D3 ... -- CPU_WriteMem(356 bytes @ 0x20000000) returns 0x164 (0005ms, 0477ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R0, 0x08000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R1, 0x007A1200) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R2, 0x00000001) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R3, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R4, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R5, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R6, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R7, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R8, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R9, 0x20000160) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_WriteReg(R10, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 0482ms total) T0EF8 000:564 JLINK_Wr

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