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自动驾驶出租车的发展状况与展望

一自动驾驶技术发展情况

（一）自动驾驶技术发展与应用情况

自动驾驶汽车的发展只有短短 30 余年历史，但是进展很快。随着高精地图、5G 通信技术及

物联网的发展，自动驾驶已经成为全球车企和科技公司争相攀登的技术高峰。无论是车企、

Tier 1（一级制造供应商）、系统解决方案公司、互联网科技公司，抑或是高校、科研机

构，纷纷加入自动驾驶这波浪潮之中，资本与人才亦迅速涌入。

Google 是世界上第一家推行无人车上路测试的公司。早在 2009 年 Google 就启动了无人驾

驶汽车项目，2012 年，首获由美国内华达州颁发的第一张牌照。2016 年 12 月，Google 拆

分无人驾驶业务成立了 Waymo 实体公司，加速了无人驾驶车辆商业化进程。

在国内，2017 年 7 月，百度发布了 Apollo 计划，即开源自动驾驶平台计划。2018 年 8 月，

百度与金龙客车联合研制的无人驾驶小型巴士实现了小规模量产。该款无人小巴革新了传统

驾驶舱设计，没有开放方向盘、刹车等操控装置，主要适用于园区、景区、码头等相对封闭

的道路通勤。到 2020 年底，Apollo 自动驾驶测试车队规模已超过 500 辆，测试里程总计超

过 700 万公里。

当前自动驾驶技术在自动驾驶出租车、自动驾驶重卡以及自动驾驶物流配送等领域得到了广

泛应用，吸引了众多投资。其中自动驾驶出租车 RoboTaxi 是在自动驾驶汽车领域技术水平

最高的分支，发展规模最大，获得的投资也最多，很多互联网公司和车企都巨资投入研发。

2020 年 11 月，代表中国自动驾驶汽车发展规划的《智能网联汽车技术路线图 2.0》发布，

提出 2025 年 PA（部分自动驾驶）、CA（有条件自动驾驶）级智能网联汽车渗透率达 50%，

2030 年超过 70%，2025 年 C-V2X 终端的新车装配率达 50%，2030 年基本普及，但是没有提

出 HA/FA（高度/完全自动驾驶）的时间表。

2020 年 11 月，国务院发布《新能源汽车产业发展规划（2021～2035 年）》，指出 2025 年

高度自动驾驶汽车实现限定区域和特定场景商业化应用，2035 年高度自动驾驶汽车实现规

模化应用。

（二）主要技术路线

1.以互联网公司为代表的 L4 技术路线

目前以谷歌、百度、优步和滴滴为代表的互联网公司都选择以激光雷达传感器为主的技术路

线，所研发的自动驾驶汽车可以在公开道路和市区运营行驶。2012 年，谷歌成为全球第一

家在公开道路开展自动驾驶汽车研究的公司。内华达也成为第一个允许自动驾驶汽车上路的

州。谷歌自动驾驶汽车是在丰田普锐斯混合动力汽车基础上改装，车顶安装的旋转激光雷

达，成为这类自动驾驶汽车的明显标志。

这种在 L4 基础上研发自动驾驶汽车的技术路线最大的问题是激光雷达传感器成本太高，早

期 64 线的激光雷达的价格超过 10 万美元，几乎占自动驾驶汽车整车成本的一半以上。另

外，量产的激光雷达主要是机械式激光雷达，不能满足车规级标准，因此不能安装在大规模

量产的自动驾驶汽车上，技术可靠性还需要进一步提高。

图 1 L4 级自动技术关键技术

2.以传统车企为代表的 ADAS——L2——L3 循序渐进技术路线

目前传统车企和大部分造车新势力公司主要选择以 ADAS 驾驶辅助技术为主的技术方案。这

种方案的特点是只选用毫米波雷达、超声波雷达和摄像头，放弃选择价格昂贵的激光雷达。

随着市场规模的扩大，L2 自动驾驶功能已经出现在经济型乘用车的配置中。

2020 年，中国汽车市场 L2 级自动驾驶汽车已经进入大规模量产阶段。2020 年 1～11 月中国

乘用车上险量 1613.6 万辆，其中配备 L2 级自动驾驶功能的乘用车上险量 260.0 万辆，同比

增长 118.9%；装配率 16.1%，比上年同期增加 9.3%

[1]

。

从 L2 自动驾驶技术升级到 L3 水平的技术路线上，很多车企选择了 C-V2X+高精度地图的技

术方案。C-V2X 是建立在 5G 通信网联基础上的车路协同技术。随着中国 C-V2X 产业的快速

发展，美国联邦通信委员会于 2020 年 12 月，正式投票决定将 5.9GHz 频段划拨给 WiFi 和

C-V2X 使用，这标志着车路协同标准的发起国美国宣布，放弃建立在专用网络基础上的 DSRC

车联网标准，而正式转向 C-V2X 标准。目前中国市场推出的为数不多的几款 L3 自动驾驶汽

车都毫无例外地采用了 C-V2X 技术方案，如 2020 年 4 月上市的自主品牌广汽埃安 Aion V 新

能源 SUV 和小鹏 P7 纯电动轿车，2020 年 6 月上市的长安福特的全新第六代福特探险者

SUV，2020 年 12 月上市的红旗 E-HS9 纯电动 SUV，2021 年 2 月推出的上汽乘用车高端品牌

MARVEL R SUV。目前广州运营的文远执行、长沙运营的百度 RoboTaxi、上海运营的滴滴

RoboTaxi、武汉运营的东风 RoboTaxi 都安装了 C-V2X 车载终端。

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