
智能驾驶汽车
规划/控制算法系列术语概念解析
时间:2022/12/24
创作者:Ally
Ally
第9节 基于向量叉乘法的车辆碰撞检测
第4期课程

2022/12/24
规划算法中车辆碰撞检测的概念
9.1
Ally
路径规划中,要保证规划的局部路径对应的本车矩形框不与静态障碍物矩形框相交。
速度规划中,要保证ST图中规划的速度曲线不与障碍物形成的封闭多边形相交。
归根到底,碰撞检测可转化为判断平面中两条线段的(相交与否)关系
A
B
C
D
E
F
G
H
C
D
1
D
2
E
F
G
1
G
2
H
T
S
L
D
L
G
A
B
t
1
t
0
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
s
2

2022/12/24
线段相对位置关系及叉乘原理
9.2
Ally
(a)图表示两条线段AB与CD完全交叉;
(b)图表示线段CD的端点D位于另一条线段AB上,端
点D既可在线段AB内,也可在线段AB的某个端点上;
(c)图表示两条线段不平行,且不相交;
(d)图表示两条线段平行,但不共线;
(e)图表示两条线段共线,但不重合;
(f)图表示两条线段共线,且局部重合。
根据向量叉乘原理可知,若 ,表明向量 位于
向量 的逆时针方向(旋转角度小于180度);
若 ,表明向量 位于向量 的顺时针方向(旋
转角度小于180度);
若 ,表明两向量平行。
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
0ab
0ab
b
a
b
a
0ab