3.16机器人基础功能-参考位置设置指导手册详细解析
1、概述
参考位置是机器人自动化系统中的一个重要概念，它是指预先设定的一系列特定坐标点或轴角度。这些点位用于确保机器人的位置符合预设的安全标准或工作流程需求。启用参考位置功能后，机器人会持续监测其当前轴的位置，一旦发现机器人处于设定的参考位置范围内，就会触发相应的信号，以便与外围设备进行交互，确保系统的安全运行或程序的正确启动。这一功能对于机器人在生产线上的定位、安全停机以及与周边设备的协同工作具有关键作用。
2、作业步骤
设置参考位置的过程主要包括以下步骤：
2.1 进入设置界面
操作员需要通过示教器进行操作。按下[Menu]键，找到第6项[Setup]（设置）菜单，然后选择参考位置设置选项，进入设置界面。
2.2 设置界面说明
- 在设置列表中，最多可以设置30个参考位置。较早的软件版本（如V8.3之前）限制为10个。
- “范围内”状态栏显示每个参考位置的当前状态。如果机器人在参考位置范围内，状态将显示为“有效”，否则为“无效”。
- “注释”栏允许用户为每个参考位置添加描述性的注释，便于识别和记忆。通过点击F2[详细]，可以进入详细的设置界面进行编辑。
2.3 参考位置详细设置
在详细设置界面，用户可以配置每个参考位置的具体参数，包括范围区间、信号输出等。这允许用户根据实际应用场景调整参考位置的容差，确保机器人在适当的位置触发信号。
3、应用示例
3.1 案例说明
参考位置的使用通常结合具体的应用场景。例如，一个常见的应用是在机器人开始工作前，确保它位于安全点位。这样可以避免机器人在启动时与周围环境发生碰撞，保证人员和设备的安全。
3.2 参考位置设置（通过程序判断）
在程序中，可以通过条件语句来判断机器人是否到达参考位置。一旦满足条件，程序可以继续执行下一步，否则，机器人将保持在当前位置等待。
3.3 参考位置设置（启用原点检查）
启用原点检查功能，机器人会在每次启动或复位后检查是否位于设定的原点参考位置。如果不在原点，机器人可能需要执行回原点的动作，确保所有后续任务的精度和可靠性。
总结：
上海发那科机器人有限公司的参考位置设置指导手册提供了详尽的步骤和示例，帮助用户理解并有效地利用这一功能。通过合理设置参考位置，用户能够确保机器人在自动化过程中的安全性和高效性，提升整个生产系统的稳定性和可靠性。
