鱼眼畸变矫正 opecnv法

第1幅图像的平均误差：0.0248544像素 第2幅图像的平均误差：0.0236203像素 第3幅图像的平均误差：0.0267787像素 第4幅图像的平均误差：0.0351261像素 第5幅图像的平均误差：0.0335352像素 第6幅图像的平均误差：0.040152像素 第7幅图像的平均误差：0.0377476像素 第8幅图像的平均误差：0.0497123像素 第9幅图像的平均误差：0.0285104像素 第10幅图像的平均误差：0.04877像素 第11幅图像的平均误差：0.0451728像素 第12幅图像的平均误差：0.0499397像素 第13幅图像的平均误差：0.0334876像素 第14幅图像的平均误差：0.0436312像素 总体平均误差：0.037217像素 相机内参数矩阵： [323.6056391046107, 0, 625.651699111579; 0, 323.9320142081335, 500.8401985770729; 0, 0, 1] 畸变系数： [-0.0355438, 0.0115099, -0.00984253, 0.00231437] 第1幅图像的旋转向量： [-3.04228, 0.388744, -0.0119911] 第1幅图像的旋转矩阵： [0.9678834458738925, -0.250811183490393, 0.0171867809501662; -0.2513936340954763, -0.9651358639804319, 0.0728972207633112; -0.001695859531425438, -0.07487666054848868, -0.9971913606552938] 第1幅图像的平移向量： [-36.2344, 84.0296, 169.605] 第2幅图像的旋转向量： [2.44385, -1.6706, 0.729366] 第2幅图像的旋转矩阵： [0.2865778582909825, -0.8987182122418547, 0.3319317793194217; -0.8543927245559375, -0.3964925004188552, -0.3358671900282691; 0.4334584217237385, -0.1873479973109091, -0.8814842735638323] 第2幅图像的平移向量： [9.70254, 174.705, 164.264] 第3幅图像的旋转向量： [-2.93196, 0.181508, -0.803629] 第3幅图像的旋转矩阵： [0.853975762366406, -0.08917522053885171, 0.5126140627534147; -0.1398009077874225, -0.9883006769835757, 0.06097112476917674; 0.5011797117527078, -0.1237317740746212, -0.8564516008577598] 第3幅图像的平移向量： [-114.255, 30.5168, 149.249] 第4幅图像的旋转向量： [-2.75989, -1.00265, -0.609701] 第4幅图像的旋转矩阵： [0.6953419491866503, 0.6411091439514764, 0.324774751548078; 0.5833289884037995, -0.7674366766609797, 0.2660230038988187; 0.4197938362924243, 0.00447357322014319, -0.9076084630244108] 第4幅图像的平移向量： [-155.689, -53.7054, 153.961] 第5幅图像的旋转向量： [-2.83918, -0.887159, -0.735492] 第5幅图像的旋转矩阵： [0.7175378055838375, 0.554316372161086, 0.4217497565050902; 0.5171693375854691, -0.8295979517964474, 0.2104830507108504; 0.4665569352387097, 0.06708649587891521, -0.8819433248521986] 第5幅图像的平移向量： [-122.831, -60.049, 93.4888] 第6幅图像的旋转向量： [-2.94961, 0.176344, -0.583712] 第6幅图像的旋转矩阵： [0.9183735065390228, -0.08914010128101701, 0.3855439596606719; -0.1392387617445662, -0.984784460822192, 0.103981406756134; 0.3704087873081033, -0.1491764326787401, -0.9168117157945712] 第6幅图像的平移向量： [-65.145, 66.0045, 93.7923] 第7幅图像的旋转向量： [-2.86429, 0.432918, -0.54728] 第7幅图像的旋转矩阵： [0.8889928720666385, -0.246984840715174, 0.3856036331151574; -0.3183882277997582, -0.9386068014518187, 0.1328390329192271; 0.3291209653201055, -0.2408646107781016, -0.9130518218926434] 第7幅图像的平移向量： [-67.9966, 122.967, 113.487] 第8幅图像的旋转向量： [-2.9122, -0.525047, -0.662267] 第8幅图像的旋转矩阵： [0.8451051147504953, 0.3553932927827526, 0.3993656876442743; 0.3077737284181995, -0.9342577279026774, 0.1801050525379209; 0.4371186076090924, -0.02929343440362729, -0.8989267031202981] 第8幅图像的平移向量： [-94.3553, 9.83592, 66.3282] 第9幅图像的旋转向量： [-2.18011, -1.94163, -0.405044] 第9幅图像的旋转矩阵： [0.1027847402138655, 0.991929980067829, 0.07423080103167398; 0.9388752567094218, -0.121394693832792, 0.322143726693629; 0.3285552457623906, 0.03658200311462764, -0.9437760367429003] 第9幅图像的平移向量： [-54.7872, -82.9583, 215.482] 第10幅图像的旋转向量： [-2.98164, 0.0860993, -0.70118] 第10幅图像的旋转矩阵： [0.8938528325910419, -0.03690553250757245, 0.4468390038249839; -0.0722973667004039, -0.995428710711238, 0.06240811373491284; 0.4424931688028176, -0.08808895255419377, -0.8924349455286621] 第10幅图像的平移向量： [-85.8202, 61.4558, 69.6188] 第11幅图像的旋转向量： [-3.00412, 0.239683, 0.158771] 第11幅图像的旋转矩阵： [0.9819179613676053, -0.1640108011495683, -0.09453874470270492; -0.151022876200877, -0.9797852722824325, 0.1311979842926491; -0.1141455562328249, -0.1145481441347542, -0.9868381400551879] 第11幅图像的平移向量： [-15.4519, 33.2074, 127.507] 第12幅图像的旋转向量： [-2.79748, 0.883132, 0.166062] 第12幅图像的旋转矩阵： [0.8148624020205931, -0.5778409304938474, -0.04581620694943508; -0.5550156631014687, -0.8005843635412874, 0.2258811425622527; -0.1672031084796749, -0.1586333379185985, -0.9730768647005938] 第12幅图像的平移向量： [-31.1594, 4.36584, 135.008] 第13幅图像的旋转向量： [2.8356, -1.05408, -0.353042] 第13幅图像的旋转矩阵： [0.7341861491006111, -0.6318473036717112, -0.2484747136261641; -0.6540423113039353, -0.756403411506703, -0.009084827198558396; -0.1822068974902491, 0.1691829302967938, -0.9685957787452762] 第13幅图像的平移向量： [99.7734, 186.628, 139.252] 第14幅图像的旋转向量： [2.69172, -1.26086, -0.376185] 第14幅图像的旋转矩阵： [0.6163076479529002, -0.7339607523875026, -0.2854233645473602; -0.7703665151422526, -0.6371059875993696, -0.02512753295915864; -0.163402311557535, 0.2353668934234446, -0.958072079782023] 第14幅图像的平移向量： [122.601, 184.11, 123.154]