无人船、AUV与无人车编队路径跟踪的领航跟随LOS制导反步控制及其MATLAB实现

无人船、AUV（自主水下航行器）与无人车编队路径跟踪的领航跟随LOS制导反步控制方法及其MATLAB程序实现。首先解释了LOS（视线导引）算法的作用，即通过自适应前视距离确保机器人在不同曲率路径上能够稳定跟踪。接着阐述了反步控制的工作原理，展示了如何利用双闭环结构对非线性系统进行精确控制。随后讨论了编队拓扑结构的设计，特别是领航-跟随结构以及间距保持机制的应用。最后介绍了实时路径重规划的功能，使得编队能够在运行过程中动态调整路径。文中还提供了具体的MATLAB代码片段，帮助读者更好地理解和实现这些控制策略。 适合人群：对无人系统编队控制感兴趣的科研人员、工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于研究和开发无人船、AUV和无人车的路径跟踪控制系统，旨在提高编队运动的精度和灵活性，同时为相关领域的学术研究提供理论支持和技术参考。 其他说明：文章不仅讲解了理论概念，还给出了实际的MATLAB代码示例，便于读者动手实践并深入理解控制算法的具体实现方式。