基于最小二乘法拟合平面得到点云曲面法矢估计

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PCL计算点云的法线


#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/features/integral_image_normal.h>

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);


int

main()

{

//加载点云

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);