工业机器人现场编程实训任务采用样条组的轨迹轮廓编程PPT教案.pptx

《工业机器人现场编程实训——基于样条组的轨迹轮廓编程》 在工业自动化领域，工业机器人的编程是一项至关重要的技能，特别是在实现复杂运动轨迹时。本篇教程将聚焦于使用样条组进行轨迹轮廓编程，这是一项对于提高机器人作业精度与效率极其关键的技术。 学习目标： 1. 掌握如何为包含SPTP、SLIN和SCIRC运动方式的复杂程序进行编程。 2. 在T1、T2和自动运行模式下测试程序的执行效果。 学习建议： 在开始之前，确保对样条组编程的理论知识有充分的理解，能够编写复杂的轮廓轨迹程序。 实训任务概述： 1. 确定工作区域的基础坐标系，并在编程中以此为参考。 2. 使用已经测定的工具坐标系。 3. 创建新的程序模块，并给予有意义的名称。 4. 设置程序运行速度为0.3m/s。 5. 利用SPL、SLIN和SCIRC指令编写复杂程序。 6. 分别在T1、T2和自动运行模式下测试程序。 轨迹描述： - 从P4到P18的轨迹是规则曲线，可以使用SLIN和SCIRC运动方式完成。 - 从P18到P47的轨迹是非规则曲线，需使用SPL运动方式。 - 此外，从HOME到P4以及从P47到HOME之间的路径需要添加安全点以确保机器人安全运行。 样条组轨迹编程步骤： 1. 使用工具坐标系1122（gonggjjuu_bbiicc）测量基础坐标系，编号19，作为基准坐标系。 2. 创建名为“YangTiaoProg”的新程序模块。 3. 打开新程序模块，选择合适的位姿作为机器人的HOME点。 4. 在编号为19的坐标系下，将机器人移动到P4点上方，命名为P3点作为安全点。 5. 在程序编辑界面添加SPTP或SLIN指令。 6. 选择坐标系，选择工具坐标系1122和基础坐标系1199。 7. 完成指令选择后点击“指令OK”按钮，将当前位置作为目标位置。 8. 将机器人移动到P4点位置。 9. 添加SPTP或SLIN指令，完成从P3到P4的轨迹编程。 10. 开始样条组编程，添加“样条组”运动指令，设置速度为0.3mm/s。 11. 确认指令添加完成后，点击“指令OK”按钮。 12. 使用“打开/关闭折叠”按钮查看所有样条组编程指令。 通过以上步骤，工业机器人可以按照预定的样条组轨迹精准地执行任务，实现高效、安全的自动化作业。在实际应用中，理解并熟练掌握样条组编程，将有助于优化机器人在复杂环境下的运动控制，提升生产效率。