MATLAB/Simulink电动汽车转弯制动ABS模型：联合直接横摆力矩DYC与转向制动稳定性控制

本文详细介绍了利用MATLAB/Simulink构建的电动汽车转弯制动模型，该模型集成了ABS（防抱死系统）和DYC（直接横摆力矩控制）。模型采用7自由度设置，涵盖车身纵向、横向、横摆运动以及四个车轮的旋转自由度。文中重点讨论了轮胎魔术公式的实现、滑移率观测器的设计、滑模控制的应用及其参数调试，并展示了双移线工况下的仿真结果。结果显示，在启用联合控制系统后，车身横摆角显著降低，制动距离缩短，证明了系统的有效性和鲁棒性。 适合人群：从事汽车电子控制、自动驾驶技术研发的工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于研究电动汽车在极端驾驶条件下（如急转弯、紧急制动）的安全性能优化。目标是提高车辆的稳定性和安全性，特别是在低附着力路面上的表现。 其他说明：建议读者关注车速60km/h、低附着路面的工况组合，同时可以尝试将滑模控制改为LQR进行对比实验。此外，模型中的一些简化假设（如电机响应延迟）需要在实际应用中进一步改进。