方向盘扭力突然变轻的时候别慌，八成是电动助力在搞鬼。咱们今天扒一扒
MATLAB/Simulink 里那个 EPS 模型，手把手带你拆解这个会自己算助力的"方向盘小秘书
"。
先看整车模型，二自由度听着玄乎，其实就是把车当跷跷板处理。下面这段参数配置千万
别跳过，关系到后面助力曲线会不会画成心电图：
```matlab
m = 1450; % 整车质量(kg)
L = 2.7; % 轴距(m)
a = 1.3; % 前轴到质心距离(m)
Iz = 2500; % 绕 z 轴转动惯量(kg·m²)
C_alpha = 65000; % 轮胎侧偏刚度(N/rad)
```
这几个数字直接决定了你的虚拟试驾车是秋名山神车还是碰碰车。记得上次有个兄弟把轴
距设成 0.27 米，仿真时车辆直接表演原地陀螺转。
转向柱模型才是戏精，上转向柱连着方向盘玩柔术，下转向柱跟齿轮较劲。看这段动力学
方程：
```simulink
% Upper Steering Column
J_upper * theta_ddot = T_driver - K_upper*(theta_upper - theta_lower) - B_upper*theta_dot
% Lower Steering Column
J_lower * phi_ddot = K_upper*(theta_upper - theta_lower) + T_assist - K_tire*phi
```
这两个式子活脱脱就是方向盘和轮胎在拔河。K_upper 这个刚度系数要是设大了，方向盘
手感比健身房握力器还硬；设小了又像在揉面团。
重点来了！逻辑门限值控制算法，这玩意儿比女朋友的心思好懂多了。看这段核心判断：
```matlab
function T_assist = logic_control(T_driver, Vx)
% 车速分段阈值
if Vx < 20
assist_curve = @(T) 0.3*T + 5*sin(0.2*T);
elseif Vx < 80
assist_curve = @(T) 0.2*T + 3*tanh(0.1*T);
else
assist_curve = @(T) 0.1*T;
end
