EPS汽车电动助力转向模型、MATLAB与Simulink模型及企业级量产ASW模型大全
方向盘在手里转得丝滑还是费劲，很大程度上取决于那套藏在转向柱里的EPS系统。今天咱们不聊
驾驶感受，直接上干货——用Matlab/Simulink撸一套能落地的电动助力转向模型。
先看这个随速助力曲线函数，量产项目里最常见的车速灵敏度调节：
```matlab
function assist_torque = speed_sensitive_assist(v_vehicle, v_threshold)
% 车速超过80km/h时助力线性衰减
if v_vehicle <= v_threshold
k = 1.2; % 低速助力增益
else
k = 1.2 - 0.015*(v_vehicle - v_threshold);
k = max(k, 0.5); % 最小增益限制
end
assist_torque = k * driver_torque; % 基于手力传感器的输入
end
```
这段代码的玄机在0.015这个斜率系数——调得太陡方向盘高速发飘，太平缓又丧失速度感。量产项
目里这个参数得跟着整车转向传动比走，有时候还要考虑不同驾驶模式的分段斜率。
Simulink模型的结构更有意思。来看这个ASW（应用软件层）的子系统实现：
信号流从手力矩传感器进来，先过20ms的移动平均滤波（防手抖噪声），然后进助力特性模块。这里
藏着个状态机——当方向盘转角超过340度自动触发末端保护，助力矩直接归零避免电机堵转。
回正控制是另一个技术难点。这个微分方程控制方向盘复位的速度：
```matlab
% 回正控制微分方程
theta_dot = -Kp*theta - Kd*omega;
```
但实际项目中得叠加摩擦补偿：
```c
