纯跟踪控制与路径跟踪算法在Carsim Simulink联合仿真中的应用
## 纯跟踪控制：从公式到方向盘转角的骚操作
路径跟踪这事儿就像新手司机上路——眼睛盯着前方，手脚却总不听使唤。在自动驾驶领域，"纯跟踪
算法"就是个老司机，今天咱们就扒开它的代码外套，看看怎么让CarSim里的虚拟车乖乖跟着轨迹走。
先上硬货！纯跟踪最核心的预瞄模型公式长这样：
```matlab
% 寻找预瞄点（L=预瞄距离）
[~, idx] = min(abs(cumsum(s) - (s_current + L)));
target_point = path(idx,:);
```
这个代码块干了个有趣的事儿：在全局路径上往前找预瞄点，相当于人类驾驶员目视前方的距离。
参数L直接决定了车辆的"近视"程度，我调试时发现车速30km/h用8米效果最佳，太快了容易画龙，太慢就
变路痴。
横向误差计算才是灵魂所在。坐标系转换时遇到过坑——CarSim的Y轴方向和常规笛卡尔坐标系是反
的。后来用了个坐标翻转骚操作：
```matlab
% 坐标系转换（CarSim坐标系矫正）
vehicle_pos = [simout.X.Data(end), -simout.Y.Data(end)];
theta = -simout.Yaw.Data(end);
```
航向角偏差计算也有讲究。直接做角度差会碰到±180°跳变的问题，这里用了角度归一化：
```matlab
delta_theta = target_theta - current_theta;
while delta_theta > pi
delta_theta = delta_theta - 2*pi;
end
while delta_theta < -pi
delta_theta = delta_theta + 2*pi;
end
```
