CAN2.0B 标准帧
CAN 标准帧信息为 11 个字节，包括两部分：信息和数据部分。前 3 个字节为信息部分。
位置
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
字节 01
FF
RTR
-
-
DLC（数据长度）
字节 02
CAN ID[10:3]
字节 03
CAN ID[2:0]
-
-
-
-
-
字节 04
数据 1
字节 05
数据 2
字节 06
数据 3
字节 07
数据 4
字节 08
数据 5
字节 09
数据 6
字节 10
数据 7
字节 11
数据 8
字节 1 为帧信息。第 7 位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第 6 位（RTR）表示
帧的类型，RTR=0 表示为数据帧，RTR=1 表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数
据长度。
字节 2、3 为报文识别码，11 位有效。
字节 4～11 为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
CAN2.0B 扩展帧
CAN 扩展帧信息为 13 个字节，包括两部分，信息和数据部分。前 5 个字节为信息部分。
位置
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
字节 01
FF
RTR
-
-
DLC（数据长度）
字节 02
CAN ID[28:21]
字节 03
CAN ID[20:13]
字节 04
CAN ID[12:5]
字节 05
CAN ID[4:0]
-
-
-
字节 06
数据 1
字节 07
数据 2
字节 08
数据 3
字节 09
数据 4
字节 10
数据 5
字节 11
数据 6
字节 12
数据 7
字节 13
数据 8
字节 1 为帧信息。第 7 位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第 6 位（RTR）表示
帧的类型，RTR=0 表示为数据帧，RTR=1 表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数
据长度。
字节 2～5 为报文识别码，其高 29 位有效。
字节 6～13 数据帧的实际数据，远程帧时无效。
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