**基于滑膜控制（SMC）的 3 辆协同自适应巡航控制系统详解**
在汽车工业不断发展的今天，智能化驾驶技术已成为研究的热点。其中，自适应巡航控制系
统（ACC）以其智能化的速度控制功能，在提高驾驶安全性和舒适性方面发挥了重要作用。
本文将详细介绍一种基于滑膜控制（SMC）的 3 辆协同自适应巡航控制系统，其上层的滑膜
控制器产生期望加速度，下层则通过油门和刹车控制车速，以实现精确的自适应巡航控制。
一、ACC 巡航建模资料
在构建自适应巡航系统时，首先需要建立准确的车辆动力学模型。该模型应包括车辆的纵向
动力学、转向动力学以及悬挂系统等关键参数。通过对这些参数的精确建模，我们可以更准
确地预测和控制车辆的运动状态。
二、滑膜控制（SMC）资料
滑膜控制是一种先进的非线性控制方法，它通过设计滑膜面，使得系统状态在该面上滑动，
以达到良好的动态性能。在自适应巡航控制系统中，滑膜控制器的作用是根据车辆当前状态
和期望状态，快速计算出期望加速度。这一过程不仅需要考虑车辆的动态特性，还要考虑到
外部环境因素如道路状况、其他车辆的运动状态等。
三、滑膜控制的实现与仿真步骤
1. 上层滑膜控制器设计：根据车辆动力学模型和期望加速度，设计滑膜控制器。该控制器
应能够根据车辆当前状态和期望状态，快速计算出期望加速度。
2. 下层油门与刹车控制：根据上层滑膜控制器计算出的期望加速度，下层控制器通过调节
油门和刹车来控制车速。这一过程需要考虑到车辆的响应延迟和油门、刹车系统的非线性特
性。
3. 仿真环境搭建：利用仿真软件搭建仿真环境，将车辆动力学模型、滑膜控制器以及油门
刹车控制模型集成在一起，进行仿真测试。
4. 结果分析：通过仿真结果分析系统的性能，包括响应速度、稳定性、鲁棒性等。根据分
析结果对系统进行优化。
四、实车试验与效果分析
在实车试验中，我们将基于滑膜控制的自适应巡航控制系统安装在实际车辆上，进行实际道
路测试。从结果图中可以看出，基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制（MPC）。
同时，该系统在实车试验中非常方便，易于实现和调试。
五、个人滑膜控制总结
通过学习和应用滑膜控制，我深刻体会到了其优越性和实用性。在本文中，我详细总结了滑
膜控制在自适应巡航控制系统中的应用方法和经验教训，希望对其他研究者有所帮助。同时，
我也将不断学习和探索滑膜控制在其他领域的应用，为智能化驾驶技术的发展做出贡献。
