### Prescan 中文培训文档知识点总结
#### 一、Prescan概述
- **定义**: Prescan是一款基于物理的仿真平台，适用于汽车工业中的高级驾驶辅助系统（ADAS）开发。它利用雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头、GPS等多种传感器技术进行仿真。
#### 二、Prescan的主要应用领域
1. **自动紧急制动（AEB）**: 用于避免或减轻与前方障碍物碰撞的系统。
2. **自适应巡航控制系统（ACC）**: 能够根据前车距离自动调节车速的系统。
3. **道路偏离警告及道路保持辅助系统（LDW/LKA）**: 提供偏航警报并在必要时帮助车辆保持在车道内的系统。
4. **行人检测与规避**: 使用摄像头和雷达探测并警示驾驶员前方可能存在的行人。
5. **盲点预警与变道辅助（BSW/LCA）**: 在车辆变更车道时提供盲区监测和预警。
6. **智能前照灯系统（IHS）**: 自动调节大灯亮度和照射方向，以提高夜间行车安全性。
7. **停车辅助和后方救援系统**: 帮助驾驶员更准确地泊车，并在倒车时提供辅助。
8. **交通信号识别（TSR）**: 自动识别交通信号灯和标志，帮助驾驶员遵守交通规则。
9. **碰撞缓解制动系统（CMB）**: 在即将发生碰撞时自动减速或刹车。
10. **夜视功能（NV）**: 使用红外线技术增强夜间视线，提高夜间驾驶安全性。
#### 三、Prescan的工作流程
1. **生成方案**: 定义测试场景，包括道路条件、车辆行为等因素。
2. **建立传感器模型**: 创建仿真所需的传感器配置，如雷达、摄像头等。
3. **运行试验**: 执行模拟试验，评估ADAS系统的性能。
4. **增加控制系统**: 集成控制算法到仿真环境中，评估其对车辆行为的影响。
#### 四、Prescan的核心过程（V-周期）
1. **概念阶段**:
- ADAS系统的概念设计。
- 概念验证与有效性测试。
2. **设计阶段**:
- 指定传感器的基准标准。
- 详细算法设计。
- 进行鲁棒性和灵敏度测试。
3. **实施阶段**:
- 通过Simulink自动生成ECU代码。
4. **测试阶段**:
- Prescan HIL仿真: 验证ECU对各种场景的响应。
- VeHIL试验: 在受控条件下全面测试系统性能。
5. **验证阶段**:
- 最终测试系统的实际效果。
#### 五、案例分析
1. **装备雷达的AEBS/CMB系统**:
- 实现自动紧急制动和碰撞缓解。
2. **装备摄像头的LDW系统**:
- 监测车道偏离并提醒驾驶员。
3. **装备摄像头的LKA系统**:
- 辅助保持车辆在车道内行驶。
4. **装备摄像头的行人检测系统**:
- 检测前方行人并采取措施防止碰撞。
5. **装备雷达-摄像头信息融合的行人检测系统**:
- 结合雷达和摄像头数据提高行人检测准确性。
6. **通信协议测试**:
- 测试不同通信协议在复杂环境下的性能。
7. **现实生活中城市场景模拟**:
- 模拟真实城市环境下的交通状况。
#### 六、特殊应用场景
1. **激光雷达集群、跟踪与追踪**:
- 激光雷达的目标识别与跟踪。
2. **立体相机深度估计方法**:
- 使用立体相机进行深度信息获取。
3. **V2X HIL在循环中设置有TomTom装置**:
- 在高速公路低能见度情况下对车辆进行重新导向。
4. **VeHIL实验室**:
- 在安全、可控的真实环境中测试ADAS系统。
5. **用VeHIL创建Prescan传感器模型**:
- 比较仿真与实验数据，优化传感器模型。
#### 七、Prescan基础知识
- **Prescan的用户模块**:
- 图形用户界面（GUI）: 提供直观的操作界面。
- Matlab/Simulink: 用于算法开发和模型编辑。
- **创建和执行实验**:
- 定义场景参数和传感器配置。
- 运行仿真并收集数据。
- **Prescan模型文件结构**:
- 编译表（CS）: 由Prescan自动生成的模型文件，用于Matlab/Simulink编辑。
- **3D可视化视角**:
- 预先定义的视角点。
- 用户自定义视角。
- 生成图形和动画。
#### 小结
Prescan是一款强大的ADAS开发工具，能够支持从概念设计到产品验证的整个开发周期。通过对各种ADAS功能的仿真和支持多传感器集成，Prescan有助于加速ADAS系统的研发进程，提高驾驶安全性和舒适度。
