jy901校准算法

jy901校准算法 jy901校准算法是用于MPU9050模块的磁场校准和加速度校准的算法。该算法主要包括磁场校准和加速度校准两个部分。 磁场校准方法： 磁场校准方法主要包括以下步骤： 1. 将模块安装到设备中固定，并放置于水平面上。 2. 分别将三轴磁场偏移值设置为0，发送指令如下：a)0xff 0xaa 0x0b 0x00 0x00，b)0xff 0xaa 0x0c 0x00 0x00，c)0xff 0xaa 0x0d 0x00 0x00。 3. 开始统计三轴磁场强度的最大值和最小值，分别计为HxMax,HxMin,HyMax,HyMin,HzMax,HzMin。 4. 计算磁场偏移值，偏移值为最大值与最小值相加的一半。HxOffset = (HxMax+HxMin)/2;HyOffset = (HyMax+HyMin)/2;HzOffset = (HzMax+HzMin)/2; 5. 将偏移值写入模块的寄存器，分别发送指令如下：a)0xff 0xaa 0x0b HxOffsetL HxOffsetH，b)0xff 0xaa 0x0c HyOffsetL HyOffsetH，c)0xff 0xaa 0x0d HzOffsetL HzOffsetH。 6. 保存当前配置，发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00。 加速度校准方法： 加速度校准方法主要包括以下步骤： 1. 将模块安装到设备中固定，并放置于水平面上。 2. 分别将加速度三轴的偏移值设置为0，发送指令如下：a)0xff 0xaa 0x05 0x00 0x00，b)0xff 0xaa 0x06 0x00 0x00，c)0xff 0xaa 0x07 0x00 0x00。 3. 将模块放置水平。 4. 读取当前加速度的数值，为了计算准确，可多次读取后取平均。记下当前的三轴加速度值，分别为ax0,ay0,az0。 5. 计算加速度的常值偏差。模块水平放置的时候，模块的三轴加速度输出应该为【0g,0g,1g】，转换为传感器的输出值就是【0,0,2048】。那么三轴加速度的误差值为：e =【ax0,ay0,az0-2048】。 6. 将三轴的加速度偏移值写入寄存器，分别发送指令如下：a)0xff 0xaa 0x05 exL exH，b)0xff 0xaa 0x06 eyL eyH，c)0xff 0xaa 0x07 ezL ezH。 7. 保存当前配置，发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00。 读取寄存器方法： 1.往 READADDR（0x27）寄存器里写入需要读取的地址，比如要读取 0x05 寄存器，那么给模块发送指令：0xff 0xaa 0x27 0x05 0x00。 2.模块收到指令以后，将返回数据包 0x55 0x5f D1L D1H D2L D2H D3L D3H D4L D4H SUM，其中 D1 是刚才写入的寄存器的内容，D2、D3、D4 分别是 D1 后面的寄存器的内容。