并联机器人正运动学与NURBS轨迹规划.pdf

"并联机器人正运动学与NURBS轨迹规划" 本文主要介绍了并联机器人的正运动学和NURBS轨迹规划。并联机器人是一种封闭式运动结构，具有高栽荷自重比，广泛应用于机械设计和制造领域。 文章对并联机器人的逆运动学问题进行了研究，并提出了解析方法来求解逆运动学问题。然后，对于正运动学（FKP）问题，文中提出了一种多层感知器进行反向传播学习的神经网络进行实时求解。这是一种解决FKP问题的新方法，具有一定的实践价值。 文章还开发生了基于NURBS的通用插补器，能够处理任何类型的几何图形，使得机器人的运动轨迹平滑。这对于机器人的运动控制和轨迹规划具有重要意义。 文章通过实验验证了运动学和NURBS曲线的正确性，验证了算法的有效性和正确性。实验结果表明，提出的方法能够在少数迭代和很少执行时间内，位置和方向参数的精度分别接近0.01mm和0.01°，验证了算法的有效性和正确性。 本文的贡献在于： 1. 提出了解决并联机器人逆运动学问题的解析方法。 2. 提出了基于神经网络的正运动学解决方案。 3. 开发生了基于NURBS的通用插补器，能够处理任何类型的几何图形。 4. 通过实验验证了算法的有效性和正确性。 本文的研究结果对于机器人的运动控制和轨迹规划具有重要意义，能够为机器人设计和制造领域提供参考和指导。 关键词：并联机器人、NURBS曲线、运动学、神经网络。 机器人正运动学是机器人控制的关键技术之一，对机器人的运动精度和稳定性具有重要影响。本文提出的解决方案对于机器人正运动学问题具有重要意义，能够为机器人设计和制造领域提供参考和指导。 NURBS曲线是一种重要的曲线模拟技术，在机器人运动轨迹规划中发挥着重要作用。本文开发生了基于NURBS的通用插补器，能够处理任何类型的几何图形，使得机器人的运动轨迹平滑。 神经网络是一种重要的人工智能技术，在机器人控制和轨迹规划中发挥着重要作用。本文提出的基于神经网络的正运动学解决方案是一种新方法，具有一定的实践价值。 本文的研究结果对于机器人的运动控制和轨迹规划具有重要意义，能够为机器人设计和制造领域提供参考和指导。