2.1 放线装置的设计...........................................................................................................................4
2.1.1 德国慧鱼............................................................................................................................4
2.1.2 放线方式的选取.............................................................................................................4
2.2 放线装置的模型图.....................................................................................................................5
2.3 驱动方式.......................................................................................................................................6
2.4 传动方式......................................................................................................................................7
2.5 放线装置的控制方案与分析......................................................................................................7
2.6 放线装置的运行程序..................................................................................................................8
3 机械手的设计.........................................................................................................................................9
3.1 机械手的概述...............................................................................................................................9
3.1.1 机械手的历史、现状........................................................................................................9
3.1.2 机械手的发展趋势.........................................................................................................10
3.2 机械手的设计要求.....................................................................................................................11
3.3 机械手的设计............................................................................................................................11
3.3.1 机械手的两种设计和选取..............................................................................................11
3.4 驱动方式...................................................................................................................................13
3.5 传动方式....................................................................................................................................15
3.6 机械手的控制方案与分析........................................................................................................17
3.7 机械手的运行程序....................................................................................................................18
总结与展望...............................................................................................................................................19
导师简介...................................................................................................................................................20
致 谢.......................................................................................................................................................21
参考文献...................................................................................................................................................22
附录 1........................................................................................................................................................23
附录 2........................................................................................................................................................24
