松下FP-XHC60T 18轴中型程序：标准框架，功能齐全，支持多种控制模式
最近在工控圈子里折腾松下FP-XHC60T的朋友多了起来，这货带18轴中型程序确实能打。今天就拿
个实战项目拆解下程序架构，关键代码直接贴出来唠。先看核心配置：逻辑程序跑了1万多步，昆仑通态触
摸屏配了配方功能和实时产能统计，主站带两个从站玩PLC链接通讯，整套框架拿来就能改项目。
数据表定位必须首推，这玩意儿实际上就是个Excel表格：
```ladder
MOV DT0, WR0 //轴1定位数据装载
PLS Y0, K5000 //脉冲输出
```
DT0到DT17对应18个轴的定位参数，改数据表就能切动作点位，比传统逐条写指令省事儿多了。配合
触摸屏的配方功能，R1000开始的寄存器区存着不同产品型号的工艺参数，换产时直接下拉菜单选择配方
编号就行。
通讯模块里藏着硬核操作：
```ladder
PRWRS H0, K4, D100, K8 //主站读取从站1数据
PWWSR H1, K4, D200, K8 //主站写入从站2数据
```
H0/H1是通讯句柄，D100-D107和D200-D207是数据交换区，这波操作搞定主从站的数据透传。视觉通
讯更粗暴，直接用TCP/IP协议往D500开始的寄存器怼坐标数据，视觉系统发过来的字符串用ASC指令转成
数值就完事。
故障处理模块有个骚操作：
```ladder
LD X10 //急停信号
OUT F100 //全局故障标志
MOV K0, DT20 //所有轴速度归零
```
F100这个故障标志会连锁切断所有输出，同时触摸屏自动弹出故障代码查询界面。产能统计更简单
，在Y20每次动作完成后用INC指令给D300+1，触摸屏直接绑定D300做实时显示。
手动/自动切换才是精髓：
```ladder
LD X20 //自动模式按钮
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