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中国科学院沈阳自动化研究所
水下机器人 Tachyon 的设计与实现
•
1 、简要介绍
•
2 、机械系统
•
3 、内部电气系统
•
4 、计算机和外设
•
5 、软件
•
6 、测试

中国科学院沈阳自动化研究所
1 、简要介绍
•
快子, CUAUV2009-2010 年度竞赛的参赛航行器,目的是完成这
工作。快子保持了新星的可扩展通讯和电力系统,同时增加传感器的
插头和播放功能,使传感器更容易集成。为了提高竞争表现,快子将
推进器放在了中心线的位置,以确保航行器的统一动态性,一个孤立
“ ”的 传感器架 ,以减少电磁干扰( EMI ),和更强大的计算机,以改
善视觉处理性能。其他改进包括一个更大的有效载荷区域,一个可扩
展的通信系统,以及更紧凑的外形。快子可以用几种不同类型的执行
器,包括电磁阀和伺服系统,并且可以使用光纤或以太网系绳和岸上
进行通信。可配置和动态的任务架构允许复杂的、多线程的任务快
速、简单地自主发展。

中国科学院沈阳自动化研究所
1 、简要介绍

中国科学院沈阳自动化研究所
2 、机械系统
•
超光速的机械系统包括航行器结构,压力容器,机电制动
器(图 2 )。所有为快子定制的机械零件使用 SolidWorks
设计,并由 CUAUV 队员自己制造。

中国科学院沈阳自动化研究所
2.1 航行器结构
•
快子航行器框架支持压力容器,执行器,传感器。为了适应对称车辆
动态,降低了整体大小,框架比以前的航行器短。为了减少重量,以
前航行器上的许多铝制部分由 ABS 塑料或聚甲醛代替。
•
快子的中央结构由两个水刀 ABS 面组成,这两个面由铝和 ABS 结构
构件和安装条(图 3 )连接起来。这两个面板结构为传感器,执行器
和外部压力容器,如 DVL ,向下摄像头,下放器标志器,采集卡的
驱动,电池舱和水听器阵列提供了方便的内部安装。一个传感器隔离
热潮桁架坐落在框架的顶部。船体上部端盖安装在两个平行的墙面之
间。浪涌推进器安装在 ABS 侧板上。
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