欧拉公式求圆周率的matlab代码-Madgwick_Filter:基于四元数的传感器融合算法，融合了加速度计和陀螺仪以及可选的...

欧拉公式求长期率的matlab代码Madgwick筛选器 可以找到该文件。 我对过滤器的解释可以在我的网站上找到，只需向下滚动到Madgwick过滤器部分即可。 简要描述;简介 IMU是带有加速度计和陀螺仪的传感器套件。 MARG包含IMU和磁力计。 这三个传感器都测量角场动量引起的地球场或方向的物理质量。 这些传感器单独具有其他传感器可以弥补的缺点。 一个问题是，当传感器的轴与地球场对齐时，由于tan（90）未定义，导致无法使用触发函数来确定方向。 传感器的融合对于定向的准确性以及从传感器的惯性系到地球系的完整转换至关重要。 Madgwick过滤器融合了IMU和OPG的MARG功能。 它通过使用梯度下降来优化四元数来做到这一点，该四元数将加速度计数据定向到已知的重力参考。 对该四元数进行加权，并与陀螺仪四元数和以前的方向集成在一起。 将该结果归一化并转换为欧拉角。 四元数是4维数，是复平面的扩展。 它有一个实部和3个虚部。 四元数不是绕3个轴旋转，而是绕矢量旋转一定程度的角度。 与欧拉旋转矩阵相比，该数学非常简单（四元数形式）。 我上面的网站链接进入了更深层次的四元数。 下一步是什么