ROS2官网教程学习笔记理解ROS2actions动作_ros2教程资源-CSDN下载

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ROS2官网教程学习笔记理解官网教程学习笔记理解ROS2 actions动作动作

ROS2官网教程学习笔记理解官网教程学习笔记理解ROS2 actions动作动作背景准备条件学习内容1. 启动节点2. 使用 actions动作3. ros2 node info4.

ros2 action list4.1 ros2 action list -t5. ros2 action info6. ros2 interface show7. ros2 action send_goal总结

学习目标: 了解ROS2 actions动作

背景背景

actions动作是ROS2用于耗时比较长的一种通讯方式。主要由三部分组成: 目标(goal)、结果(result)、反馈(feedback)

actions动作基于话题和服务，它的功能和服务类似，除了它是可以被抢占的(可以在执行时取消它)。而且还提供稳定过程的反

馈，而不是向服务一样只进行单一响应反馈。

actions动作使用客户端-服务器模型，类似于发布-订阅模型。客户端节点(action client)向服务器节点(action server)发送一个

目标，服务端节点确认目标并返回一个反馈流和一个结果。

准备条件准备条件

需要按照turtlesim篇的软件，了解节点话题和服务的概念

学习内容学习内容

1. 启动节点启动节点

和之前一样先启动两个节点

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2. 使用使用 actions动作动作

当我们启动/teleop_turtle节点的时候我们可以看到下面这样的信息

Use arrow keys to move the turtle.

Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.

第二行所说的功能就指的是actions动作。

到了这里我得吐槽一下turtle_teleop_key这个节点，不知道是电脑问题还是上面其他原因这个节点在我电脑上CPU占用非常

高，而且记得在使用actions动作相关功能的时候键盘要用小写键盘不要用大写，否则没效果。

这里面简单进行一下说明G|B|V|C|D|E|R|T这几个键在F键周围一圈，代表乌龟的8个绝对方向，依次变换45°

当我们在键盘控制的终端(/teleop_turtle)按下一个键的时候就往actions动作服务器乌龟(/turtlesim)发送一个目标，当乌龟转到设

定的角度的时候就会乌龟的终端就会显示下面的消息

[INFO] [turtlesim]: Rotation goal completed successfully

我们通过F键可以看到actions动作可以被打断的特性，随便按下一个键让乌龟转起来，在没有到达目标角度之前按下F，我们

会在乌龟的终端看到下面的消息

[INFO] [turtlesim]: Rotation goal canceled

此外actions动作还有一个特性就是只执行最新的目标，当我们连续按下目标角度的时候，新的目标值会覆盖之前的目标，例

如按下D马上又按下G，我们在乌龟的终端会看到下面的输出。

[WARN] [turtlesim]: Rotation goal received before a previous goal finished. Aborting previous goal

3. ros2 node info

我们查看/turtlesim节点的详细信息

ros2 node info /turtlesim

我们得到有关/turtlesim节点相关信息

/turtlesim

Subscribers:

/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent

/turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist

Publishers:

/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent

/rosout: rcl_interfaces/msg/Log

/turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color

/turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose

Services:

/clear: std_srvs/srv/Empty

/kill: turtlesim/srv/Kill

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