欧拉公式求圆周率的matlab代码-IMU-algorithm:传感器融合算法，确定6自由度IMU中的侧倾和俯仰

欧拉公式求长期率的matlab代码IMU算法 一种传感器融合算法，用于确定6自由度IMU中的侧倾和俯仰。 演示版 使用Arduino Uno，MPU6050（不支持DMP）和处理软件进行演示。 在职的 方向被计算为四元数，该四元数将重力矢量从地球框架旋转到传感器框架。 传感器框架中的重力向量是加速度计的读数，而地球框架中的重力向量是（0,0，-1）。 加速度计值对振动敏感。 陀螺仪用于跟踪重力矢量并校正加速度计读数。 用法 要使用该库，请读取加速度计，陀螺仪值，并计算完成一个循环所花费的时间。 /* fused_vector - corrected accelerometer readings delta - delay or time taken to complete a loop wx,wy,wz - gyro values in rad/s AcX, AcY, AcZ - raw accelerometer values q_acc - quaternion representing orientation angles - euler angles */ delta = 0.