基于二自由度内模控制的PID参数整定方法研究

研究了一种二自由度内模控制，并把它用于PID控制器的设计和参数整定，称之为二自由度内模PID。实际仿真证明，通过设置两个可调参数分别调整系统的动态性能和抗干扰特性，这种方法能够兼顾两种性能，弥补了常规内模PID的缺陷。