详解ubuntu20.04下CLion2020.1.3安装配置ROS过程说明

在Ubuntu 20.04操作系统中安装和配置CLion 2020.1.3以支持ROS（Robot Operating System）开发是一个重要的步骤，对于使用ROS进行机器人软件开发的工程师来说尤其关键。以下是详细的过程： 我们需要**下载安装CLion**。这通常可以通过访问JetBrains官方网站获取最新版本的CLion安装包来完成。遵循提供的安装指南，按照常规步骤进行安装。激活方面，你可以使用官方提供的许可证，或者如果你是学生或开源项目开发者，可以申请免费的教育或开源许可证。 接下来，我们需要**配置CLion的启动方式**，以便能够方便地在任何目录下启动它。打开隐藏的`.bashrc`文件，通常是通过运行`sudo gedit ~/.bashrc`来编辑。在文件中添加CLion的启动脚本路径到环境变量`PATH`，例如：`export PATH=/home/zyw/CLionPack/clion-2020.1.3/bin:$PATH`，确保路径与你的实际安装位置匹配。保存并执行`source ~/.bashrc`以使更改生效。 为了简化启动流程，避免每次启动前需要手动进入ROS工作空间，我们还需要修改`jetbrains-clion.desktop`文件。使用文本编辑器（如gedit）打开该文件，将`Exec`行的命令更改为`Exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f`，这样CLion在启动时就会自动加载ROS环境。 接下来，我们需要**配置CLion的CMake和调试器**。打开CLion，进入设置（Settings），找到构建工具链（Build Tools Chain）。在CMake设置中，确保使用的CMake是系统安装的版本，而不是CLion自带的。同时，在调试器配置中，确保选择正确的GDB或其他调试器。 **创建ROS工作区和功能包**是ROS开发的基础。你可以按照ROS的官方文档来创建一个新的工作区（workspace）和功能包（package）。在`.bashrc`文件中添加源码（source）工作区的`setup.bash`文件，例如`source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash`，然后再次运行`source ~/.bashrc`。 为了使CLion理解ROS的工作流程，我们需要**设置ROS工作路径**。在CLion的设置中，转到CMake选项，然后在"CMake options"字段中指定ROS工作区的`devel`文件夹，例如：`-DVAR_NAME=/home/zyw/ws_livox/devel`。此外，设置生成（build）路径为工作区的`build`文件夹，如`/home/zyw/ws_livox/build`，这是编译过程中的临时文件存放处。 **安装ROS插件**可以增强CLion对ROS的支持。根据ROS Wiki，CLion有专门的ROS插件可以安装，这些插件能帮助开发者更好地管理和运行ROS节点。不过，具体的功能和用法可能需要进一步探索。 以上步骤详尽地涵盖了在Ubuntu 20.04上配置CLion 2020.1.3以支持ROS开发的主要过程。完成这些步骤后，你就能在CLion这个强大的集成开发环境中流畅地编写、编译和调试ROS项目了。继续学习和实践，你会发现ROS和CLion的结合将极大地提升你的工作效率。