matlab的代码在相机上实现-scancontext:用于位置识别和长期定位的全局LiDAR描述符

matlab的代码在相机上实现扫描上下文 新闻（2020年11月）：与LIO-SAM集成 还发布了名为LIO-SAM的扫描上下文集成。 新闻（2020年10月）：雷达扫描上下文 上传了用于雷达位置识别的评估代码（又名“雷达扫描上下文”）。 请参阅fast_evaluator_radar目录。 新闻（2020年4月）：C ++实现 C ++实现发布了！ 参见目录cpp/module/Scancontext 特征 轻量级：单个标头和cpp文件，分别名为“ Scancontext.h”和“ Scancontext.cpp” 我们的模块具有KDtree，我们使用。 nanoflann也是一个单头程序，该文件位于我们的目录中。 易于使用：用户只记住并仅使用两个API函数； makeAndSaveScancontextAndKeys和detectLoopClosureID 。 快速：测试环路检测器以10-15Hz运行（对于20 x 60尺寸，10个候选） 示例：实时LiDAR SLAM 我们将C ++实现集成到了最近流行的LiDAR里程表代码中（例如和）。 也就是说，LiDAR SLAM = Li