Quadcopter-Homemade:自制四轴飞行器 Atmega2560、IMU MPU6050、PID 控制和姿态计算 D...

Quadcopter-自制 自制四轴飞行器 Atmega2560、IMU MPU6050、PID 控制和姿态计算 DCM 矩阵。 使用 Atmel Studio 6 在 AVR-GCC 中编程。 组件： 框架：Q450 电机：Turnigy D2836/9 950Kv 螺旋桨：10x4.5 ESC：Turnigy Plus 30A 微控制器：Atmega2560 (ArduinoMega) IMU：MPU6050 TWI 电平转换器 特征： 首先，我用 AVR-GCC 代码开发了所有这个项目。 我意识到 arduino 非常有用且非常简单，但是在 C 代码中，您可以使用 AVR 执行您想要的所有操作。 我已经使用 DCM 矩阵根据 William Premerlani 和 Jose Julio 代码计算了姿态。 不得不说，我得到的漂移几乎为零。 我使用 timer2 实现 DCM