基于Simulink 使用激光雷达跟踪车辆仿真.rar

此示例演示如何使用安装在 ego 车辆顶部的激光雷达传感器的测量值来跟踪车辆。由于激光雷达传感器的高分辨率功能，来自传感器的每次扫描都包含大量点，通常称为点云。该示例说明了 Simulink 中用于处理点云和跟踪对象的工作流。此示例中使用的激光雷达数据是从高速公路驾驶方案中记录的。可以使用记录的数据通过联合概率数据关联 （JPDA） 跟踪器和交互式多模型 （IMM） 方法跟踪车辆。该示例紧随使用激光雷达的跟踪车辆：从点云到跟踪列表 MATLAB 示例。 此示例中，使用的激光雷达数据将随源程序一起发送。 将数据文件下载到当前工作文件夹中。如果要将文件放在其他文件夹中，请在后续说明中更改目录名称。 激光雷达数据读取器和图像数据读取器模块使用 MATLAB 系统（Simulink）模块实现。块的代码分别由帮助器类定义。图像和激光雷达数据读取器从 MAT 文件中读取记录的数据，并分别输出参考图像和点云中点的位置。