库卡机器人 Devicenet 与三菱 FX5 cclink通讯.pdf

在工业自动化领域，高效、可靠的通信是至关重要的。本文将详细介绍如何实现库卡（KUKA）C2机器人通过DeviceNet与三菱（Mitsubishi）FX5 PLC的CCLink通讯，以及涉及到的关键设备和配置步骤。 DeviceNet是一种基于控制器局域网络（CAN）的开放标准现场总线系统，常用于工业自动化中的小型设备通信。而CCLink（Controller Link）是三菱开发的一种高速、高容量的网络系统，适用于各种自动化设备间的通讯。为了使两者之间实现通信，需要一个转换网关，这里使用的是NX1000-DN-CC网关。 在KUKA机器人的配置过程中，主要涉及以下几个步骤： 1. **配置DeviceNet**： - 在`[DRIVERS]`部分，取消`DEVNET=2 ， dnInit,dn2drv.0`前的分号，使其生效。 - 在`[DEVNET]`下，添加配置信息，如`inb0=10,0,x16`，定义输入信号的远程站号、偏移量和占用点数。 2. **CCLINK设置**： - 在PLC侧，需要设置CCLink接口站号和模式，确保与转换模块的配置一致。 - 选择合适的端口，例如将X2口设为DeviceNet slave，X3口设为CCLink slave。 3. **通讯转换模块TN100-CC-DN配置**： - 拖入该模块到工程中，并连接到相应的端口。 - 配置模块，指定正确的网络规范和接口站号。 4. **通讯速率匹配**： - 确保DeviceNet的通讯速率与KUKA机器人侧的设置相同，以保证数据传输的同步。 5. **IO映射**： - 电机的自动映射（aoto mapping）功能简化了I/O分配，使得KUKA机器人能够识别并处理来自CCLink网络的输入和输出信号。 6. **系统重启与下载**： - 完成所有配置后，重启电脑和转换模块，并将配置文件下载到模块中。 - 在DeviceNet侧，确保使用终端电阻，以保证网络的稳定运行。 这种通讯方式的优势在于可以实现不同品牌设备之间的无缝对接，提高生产效率，同时降低了系统的复杂性。然而，配置过程需要精确无误，任何错误都可能导致通信失败或系统不稳定。因此，在实际操作中，应仔细遵循制造商提供的手册和指南，并确保所有硬件和软件版本的兼容性。 理解DeviceNet与CCLink的通信机制，以及如何通过转换模块进行两者之间的通讯，对于工业自动化领域的工程师至关重要。通过熟练掌握这些知识，能有效地整合不同厂商的设备，构建出更加灵活和高效的生产线。