Multi-robots collaboration：
这是一个基于gazebo的多机器人协同建图程序框架，目前可加载6各机器人，并且分别搭载了单线激光雷达、深度摄像头、GPS、IMU和里程计和UWB等传感器。
使用方法：（目前可先删除src中gazebosensorplugins和navi这两个包，因为gazebosensorplugins仅适用于gazebo-9，navi还在进一步开发中）
1、编译：catkin_make
source devel/setup.bash
2、加载多个机器人模型到gazebo：
加载多个机器人： roslaunch robots_gazebo multi_robots.launch
（加载单个机器人： roslaunch robots_gazebo Single_robot_empty_world.launch ）
（地图：在robots_gazebo包下的world中提供了几个简单场景，可直接在launch文件中替换）
3、分别启动每个机器人的SLAM建图程序
分别打开一个新终端：ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch robots_slam robot_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map
分别打开一个新终端：ROS_NAMESPACE=tb3_1 roslaunch robots_slam robot_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_1/base_footprint set_odom_frame:=tb3_1/odom set_map_frame:=tb3_1/map
分别打开一个新终端：ROS_NAMESPACE=tb3_2 roslaunch robots_slam robot_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_2/base_footprint set_odom_frame:=tb3_2/odom set_map_frame:=tb3_2/map
4、启动合并地图程序
roslaunch robots_gazebo multi_map_merge.launch
5、启动RViz
rosrun rviz rviz -d `rospack find robots_gazebo`/rviz/multi_robots_slam.rviz# catkin_ws_Multi-robots
6、启动键盘控制单独一个机器人：
ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun robots_teleop turtlebot3_teleop_key
7、保存地图：
rosrun map_server map_saver -f Map/map
需要：单独编译navi包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="navi"
运行融合程序：roslaunch navi navi.launch
打开matlab：cd ~/Software/matlab/bin
sudo ./matlab
2019.10.25更新;
实现单个机器人的传感器数据消息获取。
2019.10.29更新;
建立初步的GPS+IMU+Odom融合框架：
GPS(x, y, heading), IMU(yaw_rate), odometry(speed) are used for sensor input.
存在问题：根据GPS计算得到的航向角错误；
2019.10.30更新;
GPS无法直接得到航向角，计算得到的结果误差也很大，暂时不考虑GPS的航向角，用IMU输出的yaw代替。
将融合结果写入txt文件中，准备用matlab画出轨迹，分析融合效果；
2019.10.31更新;
用matlab画出融和后位置与GPS结果对比，有时候会出现融和结果跑飞的情况。
2019.11.05更新：
之前的算法中的角速度计算符号错误；预测过程出错导致转弯出错，目前已解决。
gazebo中加入传感器：
GPS插件：
<gazebo>
<plugin name="gps" filename="libhector_gazebo_ros_gps.so">
<updateRate>10.0</updateRate>
<topicName>sensor_msgs/NavSatFix</topicName>
<gaussianNoise>0.0 0.0 0.0</gaussianNoise>
<offset>0 0 0</offset>
<velocityGaussianNoise>0 0 0</velocityGaussianNoise>
<frameId>base_link</frameId>
</plugin>
</gazebo>
UWB插件
<plugin name='libgtec_uwb_plugin' filename='libgtec_uwb_plugin.so'>
<update_rate>25</update_rate>
<nlosSoftWallWidth>0.25</nlosSoftWallWidth>
<tag_z_offset>1.5</tag_z_offset>
<tag_link>tag_0</tag_link>
<anchor_prefix>uwb_anchor</anchor_prefix>
<all_los>false</all_los>
<tag_id>0</tag_id>
</plugin>
仿真-基于gazebo的多机器人协同仿真系统实现-附项目源码-优质实战.zip （188个子文件） 
.catkin_workspace 98B model.config 347B model.config 335B model.config 332B model.config 329B model.config 329B model.config 320B model.config 319B model.config 319B model.config 310B model.config 299B model.config 297B model.config 293B model.config 280B model.config 279B model.config 246B model.config 245B model.config 237B model.config 237B turtlebot3_diagnostics.cpp 6KB turtlebot3_drive.cpp 5KB flat_world_imu_node.cpp 2KB create_udev_rules 319B waffle_base.dae 34.07MB waffle_pi_base.dae 29.66MB burger_base.dae 10.21MB astra.dae 8.56MB left_tire.dae 2.93MB left_tire.dae 2.93MB left_tire.dae 2.93MB right_tire.dae 2.92MB right_tire.dae 2.92MB right_tire.dae 2.92MB lds.dae 1.54MB lds.dae 1.54MB lds.dae 1.54MB HDL32E_scan.dae 317KB r200.dae 203KB r200.dae 203KB HDL32E_base.dae 154KB wall.dae 5KB hexagon.dae 3KB turtlebot3_drive.h 2KB flat_world_imu_node.h 1KB
astra.jpg 64KB r200.jpg 2KB src.kdev4 587B src.kdev4 44B multi_robots.launch 6KB multi_robots.launch 6KB multi_map_merge.launch 5KB turtlebot3_hector.launch 3KB turtlebot3_frontier_exploration.launch 2KB robot_gmapping.launch 2KB turtlebot3_gmapping.launch 2KB turtlebot3_cartographer.launch 2KB Single_vehicle_empty_world.launch 1KB Single_robot_empty_world.launch 1KB turtlebot3_slam.launch 1KB turtlebot3_model.launch 655B turtlebot3_remote.launch 543B turtlebot3_robot.launch 542B turtlebot3_karto.launch 417B turtlebot3_rpicamera.launch 396B turtlebot3_teleop_key.launch 369B turtlebot3_core.launch 315B turtlebot3_lidar.launch 283B turtlebot3_realsense.launch 99B turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua 2KB robot_lds_2d.lua 2KB multiplot.m 502B traffic_parking.material 142B traffic_stop.material 136B traffic_bar.material 134B traffic_bar.material 134B tunnel.material 132B course.material 124B README.md 4KB bag_files.md 228B A.msg 352B moving_target.msg 322B ECUData.msg 297B Predict_traj.msg 172B Rectangle.msg 125B PointCloudMultiLaser.msg 108B InsVelocity.msg 100B History_traj.msg 90B PointCloudMultiLidar.msg 83B moving_target_send.msg 77B GpswithHeading.msg 69B OdometrywithGps.msg 52B TargetCar.msg 34B Points.msg 31B multiplot.m~ 500B map.pgm 944KB
course.png 355KB tunnel.png 80KB traffic_stop.png 42KB traffic_parking.png 31KB traffic_bar.png 3KB共 188 条
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