Pixhawk飞控常见问题解决方法1

Pixhawk 飞控常见问题解决方法 Pixhawk 飞控是一款高性能的飞控系统，然而，在实际应用中，用户可能会遇到一些问题，本文将对 Pixhawk 飞控常见问题进行解决方法的总结。 一、无法解锁（黄灯闪烁） 无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查： 1、初始设置是否全部完成 a、机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在 mission planner 中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。 b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）； c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）； d、遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）； e、飞行模式设置（注意，在 PosHold、Loiter 模式下，如果 GPS 没有定位或者定位不佳，是无法解锁的） f、电调校准（你确定你校准成功了吗？） 2、是否连接了“安全开关”，并解锁。 pixhawk 飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作） 3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。 a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？ b、会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？ c、会不会是电调没有校准？ 4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？ 二、电台连接缓慢，或者有很大概率连接失败 APM 最新版固件很少出现这个问题了，之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现这个问题。原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0 表示不用，1 表示用，2 表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化的时候先默认是使用，然后收发一些数试试，如果不行，就认为不用，以前的固件这里好像有点 bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为 0 即可。 三、悬停掉高（或者叫定高不好，上下浮动） 定高不好，可能是由以下两个原因造成的： 1、机架震动大，飞控减震没有做到位，导致飞控 Z 轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。 2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。 大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加 2 层遮挡物： 一、飞控加外壳，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了： 二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。 3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在 0.5m 以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化，再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。 四、定点定不住 定点定不住，可能是由如下原因造成的： 1、确认自己已经成功切到 PosHold 或者 Loiter 模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于 GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认： 2、GPS 信号差，如果有严重遮挡，GPS 定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住： 3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令…… 4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。 五、刷哪种固件？ PX4 固件？APM 固件？首先应该明白 PixHawk、PX4 固件、APM 固件三者的关系： PixHawk 指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的 AVR 单片机，Pixhawk 飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的 STM32F427VIT6 作为主控，32 位，主频 168MHz，可以说是相当的牛逼。 PX4 固件和 APM 固件指的是软件，它们都是运行在 PixHawk 硬件之上的，是两种不同、完全独立的飞控系统。