PCL使用StatisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点

StatisticalOutlierRemoval滤波器主要可以用来剔除离群点，或者测量误差导致的粗差点。 滤波思想为：对每一个点的邻域进行一个统计分析，计算它到所有临近点的平均距离。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定，那么平均距离在标准范围(由全局距离平均值和方差定义)之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。