51单片机 51 PWM 电机调速 每行代码都有注释

/********************************************************************************* * 【编写时间】： 2016年12月2日 * 【作 者】： 清翔电子:03 * 【版 本】： 1.0 * 【网 站】： http://www.qxmcu.com/ * 【淘宝店铺】： http://qxmcu.taobao.com/ (直销店) * 【实验平台】： QX-MCS51 单片机开发板 & QX-A51智能小车 * 【外部晶振】： 11.0592mhz * 【主控芯片】： STC89C52 * 【编译环境】： Keil μVisio4 * ********************************【接线说明】******************************** 以下"A_"表示智能小车底板~~~"B_"表示开发板 *开发板供电线 ：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦线） *电机控制线 ：A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦线） *避障寻迹反馈线：A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦线） ****************************************************************************** * 【程序功能】：QX-A51智能小车PWM调速 * 【使用说明】：接线无误后，烧写程序打开电源开关小车低速前进，调节程序可以调节小车速度 * 【注意事项】：避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转，小车电压不能低于6V **********************************************************************************/ #include <reg52.h> #include <..\CONFIG\QXA51.h> unsigned char pwm_left_val = 210;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快 unsigned char pwm_right_val = 210;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快 unsigned char pwm_t;//周期 void delay(unsigned int z)//毫秒级延时 { unsigned int x,y; for(x = z; x > 0; x--) for(y = 114; y > 0 ; y--); } /*小车前进*/ void forward() { left_motor_go; //左电机前进 right_motor_go; //右电机前进 } /*判断按键s3 s4 s5是否被按下*/ void keyscan_345(void) { if(key_s2 == 0)// 实时检测S3按键是否被按下 { delay(5); //软件消抖 if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下 { while(!key_s2);//松手检测 beep = 0; //使能有源蜂鸣器 delay(200);//200毫秒延时 beep = 1; //关闭有源蜂鸣器 if(pwm_left_val>20 && pwm_left_val<250) { pwm_left_val=pwm_left_val+10;//这是减 电机速度 变量增大 速度变慢 pwm_right_val=pwm_right_val+10; } } } if(key_s3 == 0)// 实时检测S3按键是否被按下 { delay(5); //软件消抖 if(key_s3 == 0)//再检测S2是否被按下 { while(!key_s3);//松手检测 beep = 0; //使能有源蜂鸣器 delay(200);//200毫秒延时 beep = 1; //关闭有源蜂鸣器 if(pwm_left_val>20 && pwm_left_val<250) { pwm_left_val=pwm_left_val-10;;//这是加 电机速度 变量减小 速度变块 pwm_right_val=pwm_right_val-10; } } } } //定时器0中断 void timer0() interrupt 1 { pwm_t++; if(pwm_t == 255) pwm_t = EN1 = EN2 = 0; if(pwm_left_val == pwm_t) EN1 = 1; if(pwm_right_val == pwm_t) EN2 = 1; } void main() { TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块 TH0 = 220; TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ TR0 = 1;//启动定时器0 ET0 = 1;//允许定时器0中断 EA = 1;//总中断允许 while(1) { forward();//前进 keyscan_345(); } }