FANUC机器人与康耐视智能相机Socket标准通信协议介绍.pdf

faunc机器人通讯，虽然是康耐视的但是可以参考.FANUC 机器人提供基于 TCP/IP 通信用的套接字（socket）接口命令。利用 该接口命令可实现 FANUC 机器人与康耐视相机的通信断开/连接、相机数据接收 /发送的功能。 在通讯中机器人根据需要选择客户端或服务器端 FANUC机器人与康耐视智能相机的Socket标准通信协议是一种基于TCP/IP的通信方式，允许两者之间进行数据的交互。这种通信模式依赖于FANUC机器人的User Socket Msg（R648）功能，而如果是在北美地区使用的FRA/FAC型号机器人，还需要额外安装KAREL（R632）软件来支持通讯。 在硬件准备方面，FANUC机器人和康耐视智能相机都需要具备相应的功能。FANUC机器人通过User Socket Msg命令提供接口，而康耐视智能相机则需要配备In-Sight软件，两者之间通过网线连接，确保控制柜之间的通信。这种设置允许机器人作为客户端或服务器端，根据通信需求进行角色切换。 在实际应用中，Socket通信协议主要用于2D视觉抓取、Pass/Fail检测、OCR字符识别/读码以及测量结果输出等场景。FANUC机器人通过调用特定的函数，如DATA_SEND发送数据到相机，而DATA_RECV用于接收相机返回的数据。 关于数据的传输格式，有四种不同的类型： 1. 位置坐标数据：包含Model ID和XYR坐标，一次可接收最多8组数据，每组四个数据，数据存放在机器人的位置寄存器中。每次调用会更新寄存器，直到所有数据接收完毕。 2. Pass/Fail信号：仅接收一个信号，值为1或0，存储在机器人的数字寄存器中。 3. OCR/读码结果：接收一个字符串数据，长度不超过20个字符，存放在机器人字符串寄存器。 4. 测量结果：可接收最多20个测量数据，每个数据存储在机器人数字寄存器，按照接收顺序依次存放。 这些数据在传输时，都遵循相同的数据结构，即数据间用逗号分隔，以CR（回车键）作为数据包的结束标识。 通过这种方式，FANUC机器人可以实时获取康耐视智能相机的检测结果，并根据这些信息进行后续的动作控制，例如调整工作路径、判断工件是否合格、识别字符等。这样的通信机制极大地提高了自动化生产线的效率和精度，是现代工业自动化中的重要技术之一。