3 / 67Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe ..................................................................................................................5
1.2 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.3 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.4 Betrieb des Robotersystems ...................................................................................... 6
1.5 Warenzeichen ............................................................................................................ 6
2 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
2.1 KUKA ProfiNet CP 1616 ............................................................................................ 9
2.2 Grundlagen ProfiNet IO ............................................................................................. 10
2.3 PCI-Steckplatzzuordnung .......................................................................................... 11
2.4 Prüfen und Abgleichen von Kartendaten ................................................................... 11
3 Sicherheit ..................................................................................................... 13
4 Installation .................................................................................................... 15
4.1 Systemvoraussetzungen ............................................................................................ 15
4.2 Datenkabel verlegen .................................................................................................. 15
4.3 Profinet IO installieren oder updaten ......................................................................... 15
4.4 Profinet IO deinstallieren ............................................................................................ 16
5 Konfiguration ............................................................................................... 17
5.1 Übersicht ................................................................................................................... 17
5.2 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und/oder Device konfigurieren ...................... 17
5.3 IO-Routing/Transferbit setzen .................................................................................... 18
5.3.1 Übergeordnete PC-Station (SPS) konfigurieren ................................................... 20
5.3.2 PC-Station 2 (Robotersteuerung) konfigurieren ................................................... 20
5.3.3 Transferbyte projektieren ...................................................................................... 20
5.3.4 Konfiguration in die Baugruppe laden ................................................................... 21
5.4 Datei pnioDrv.INI konfigurieren .................................................................................. 21
5.4.1 CP 1616 als Controller betreiben .......................................................................... 21
5.4.2 CP 1616 als Device betreiben .............................................................................. 21
5.4.3 Zusatzkonfiguration von analogen Ein- und Ausgängen ...................................... 22
5.4.4 Digitale Ein- und Ausgänge swappen ................................................................... 22
5.4.5 Devices beim Treiberstart deaktivieren ................................................................ 23
5.4.6 Diagnosealarme von Devices als Fehlermeldungen anzeigen ............................. 23
5.4.7 Zugriff auf Teile von IO-Datenblöcken aktivieren .................................................. 23
5.4.8 Devices benennen ................................................................................................ 24
5.4.9 Logging des Profinettreibers konfigurieren ........................................................... 24
5.5 Datei IOSYS.INI konfigurieren ................................................................................... 26
5.5.1 Beispiel IOSYS.INI Analogen Eingang konfigurieren ........................................... 26
5.6 GSDML-Datei installieren .......................................................................................... 26
5.7 E/A des Controllers konfigurieren .............................................................................. 27
5.8 Azyklischen Zugriff mit dem Treiber io2krlData konfigurieren .................................... 28
5.8.1 Beschreibung der Datei io2krlDataDrv.ini ............................................................. 29
5.8.2 Verfügbare Kommandos/Variablen ....................................................................... 30
5.8.3 Details der KRL-Kommando-Funktion .................................................................. 30
5.9 Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertragen ....................................................... 30
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