Apollo进阶课程 ④ _ 开源模块讲解（下）.pdf

Apollo是百度公司推出的开源自动驾驶平台，它以先进的技术框架为支撑，旨在推动自动驾驶技术的发展和应用。本课程主要讲解了Apollo技术的四个层次，以及在不同版本中的进化和功能完善。 Apollo技术框架的底层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），这是整个自动驾驶系统的基础，确保所有组件能够在线控车辆上运行。线控车辆能够实现精确的控制，对自动驾驶至关重要。 第二层是参考硬件平台（Reference Hardware Platform），其中包括计算平台，如NVIDIA的Drive PX芯片，用于处理来自各类传感器的信息。这些传感器包括Camera（摄像头）、Lidar（激光雷达）、Radar（毫米波雷达）、GPS等。传感器的多样性是为了获取不同类型的环境数据，例如Radar能穿透障碍物，Lidar提供高精度的三维点云信息。其中，905纳米和1550纳米的Lidar各有优劣，后者对眼睛的伤害较小，且具有更远的探测距离和更高的成本。 第三层是软件开放平台（Open Software Platform），这是一个开源的平台，可在GitHub上找到。它基于实时操作系统，包含消息分发机制，以及map engine、定位、感知、规划和控制等关键技术模块。这些模块共同作用于车辆的决策和行为控制。 最上层是云端服务平台（Cloud Service Platform），车辆在行驶过程中需要与云端进行交互，获取如高清地图（HD Map）、模拟仿真（Simulation）、数据平台（Data Platform）、安全服务（Security）、远程升级（OTA）和语音助手DuerOS等服务。云端计算能力对实时更新模型和路况信息至关重要。 随着Apollo的不同版本发布，技术逐渐成熟和完善。从最初的Apollo 1.0循迹自动驾驶，只需GPS即可，到1.5版的固定车道自动驾驶，增加了Lidar、地图和感知等功能。再到2.0版简单城市道路自动驾驶，引入了Camera、Radar、Security和OTA等，技术模块几乎全部启用。到了3.0版，Apollo迈出了商业化的重要一步，提供了量产解决方案，如自动接驳小巴和自主泊车，并发布了量产安全套件和解决方案套件，降低了开发者的接入成本。 Apollo的演进展示了自动驾驶技术从概念验证到实际应用的过程，每个版本的升级都是对自动驾驶系统复杂性和实用性的提升。通过与合作伙伴的协作，如阿波牛的农用机器人和长沙智能研究院的高速物流卡车解决方案，Apollo正在逐步实现自动驾驶在各个领域的广泛应用。