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发那科机器人

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主线底板车型传递丢失分析

自从主线增加 A60 车型后，底板工位偶偶出现出现 A60 翻转气缸未翻转到位，小车直接

将 A60 底板落在工位上，造成 A60 零件检测故障与小车回退到位后本工位未工作完成小车

直接升起，严重的话直接将零件损坏。

2013-1-31 日上午底板生产 A60 车型， 2003 的小车将 A60 底板送至 2004 工位，由于零

件异常原因，导致 2004A60 工件检测故障，手动将零件抬到位后，手动置 2004 A60 车型

，

（此时 2003 工位已经完成小车已升起）， 2004 工位正常投入，待第二台车（还是 A60 ）送

至 2004 工位时，出现 2004A60 翻转气缸 VE 组未翻转，小车直接将底板落在 2004 工位上

，

2004 小车退回之后直接升起， 2004 未工作，手动 HMI 上将小车升起，再将 A60 翻转气缸

翻转，将小车降下，重置车型，机器人投入。

此次故障分为两种，一个是 A60 翻转气缸未翻转，小车直接下降。另一个故障是小车

回退到位之后小车直接升起。

第一个故障解析

2004 工位出现 A60 零件未落到位时，手动干预过，打开门进入机器人岛，将零件抬到位，

出来关门复位打手动置车型，此时 2003 工位已经工作完成，当 2004 手动置车型时，已经将

2003 将要传过来的车型复位了（ OP10_2003_Style_Data_For_Next 变为 0 ），此时， 2003 工位

过来的车是无任何车型的底板，无车型 2004 工位的 A60 翻转气缸不会翻转，小车直接下降

，

看下面程序：

2004 手动置车型

手动置完车型后

OP10-2004-TEMP-BIT5 置

位

车型传

递位置

位

车型传递置位，直接将

2003_Styte_data_for_nesxt=0

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