线性时变系统的PID控制-1

被控对象为：

输入指令信号为0.5sin(2t)，J = 20+10sin(6t)，K=400+300sin(2t)。采用PD控制算法进行正弦响应。

通过Simulink模块实现不确定对象的表示，取，，。仿真结果如图所示。

仿真图：

其中被控对象封装模块为：

作图程序：

close all;

plot(ty(:.1),r,t.y(:,2),'k:', linewidth',2);

xlabel( 'time(s)');ylabel('yd,y');

legend(Ideal position signal','Position tracking');

作图程序：

close all;

plot(ty(:.1),r,t.y(:,2),'k:', linewidth',2);

xlabel( 'time(s)');ylabel('yd,y');

legend(Ideal position signal','Position tracking');

作图程序：

close all;

plot(ty(:.1),r,t.y(:,2),'k:', linewidth',2);

xlabel( 'time(s)');ylabel('yd,y');

legend(Ideal position signal','Position tracking');