电子机械制动执行器建模及控制MATLAB仿真模型

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模型简介

电子机械制动系统作为一种全新的形式，EMB执行器摒弃了传统液压系统，并用机械装置与电机来替代。模型采用驱动电机作为执行器的动力来源，并采用Stribeck电机摩擦模型来进行模拟仿真，除此之外完整模型还包含传动机构运动模型、制动负载模型以及完整的控制建模。购买此模型将提供完整且与模型保持一致的说明文件以作学习参考！

驱动电机数学模型

驱动电机作为执行器的动力来源，是EMB执行器的关键部件。既需要具有一定的转速，提高响应速度；又需要能够输出充足的力矩，保证制动强度；且能够在堵转状态下连续工作，保证制动压力平稳及系统安全。

无刷直流力矩电机的工作原理与通用的永磁无刷直流电机的工作原理相同。为简化分析，在建立电机数学模型前进行以下假设：

1）忽略磁路饱和，不计涡流和磁滞损耗；

2）忽略齿槽效应，三相绕组完全对称地分布于光滑定子的内表面；

3）转子上没有阻尼绕组，永磁体的电导率为零；

4）不考虑电枢反应，感应电动势为平顶宽度是120°电角度的梯形波；

5）三相绕组采用星型连接，每相自感均为常数L，相间互感均为常数M，两 者都与转子位置无关。

根据以上假设和无刷直流电机的工作原理，三相绕组的电压平衡方程可表示为：

转矩平衡方程可以表示为：

电磁转矩为:

电机摩擦模型

本文中电机摩擦模型采用静态摩擦模型中的Stribeck摩擦模型，该模型拟合准确性能达90%。Stribeck摩擦模型的数学表达式如下：

传动机构运动模型

行星滚柱丝杠转速关系图所示：

其中：S丝杠中心，G为滚柱中心，rd为滚柱与丝杠接触的节圆半径，rx为滚柱与螺母接触时的节圆半径，rs为丝杠主轴的接触节圆半径， ws为丝杠的角速度，螺母只有轴向位移，因此从周向上看螺母静止，从而可知图示时刻滚柱与螺母接触点B为滚柱绝对瞬心。且螺母导程为0，经推导得活塞轴向位移s与中心螺母丝杆转速ωs关系表达式为：

制动负载模型

制动片与制动盘间的正压力是由滚珠丝杠副推动制动衬片发生形变产生的。Chris Line等提出制动压力与制动衬片形变量呈三次方的关系。此模型采用的制动压力与制动衬片形变量间满足下式关系：

EMB执行机构控制策略

根据EMB执行器工作状态，可以将从接收目标制动压力到完成制动并等待响应下次制动命令这一制动全过程划分为以下三个工作阶段：

（1）间隙消除阶段：在此阶段要求快速消除制动衬片与制动盘间制动间隙，这一过程中驱动电机工作在低负荷工况下，扭矩仅仅需要克服电机内部的摩擦负载即可，电机转速较高。

（2）制动力跟随阶段：在此阶段制动片已经和制动盘接触，制动夹紧力形成，电机转速渐渐接近于0，电机处于堵转阶段。该阶段的目标在于快速达到目标制动夹紧力。

（3）间隙形成阶段：在此阶段说明已经完成了自动任务并且收到了电机反转的指令。此时需要电机快速旋转使得制动片与制动盘快速分离，并且腾出合理的间隙，为下一次制动的行为做准备。

基于PI调节器的PMSM矢量控制

矢量控制技术是利用直流电机电枢电流和励磁电流互相垂直、没有耦合且相互独立的特性。以坐标变换为理论基础，通过对电机定子电流在同步旋转坐标中大小和方向的控制，使得交流电机也有着类似于直流电动机的控制性能。对于逆变器的控制系统，电流环的控制可以分为静止坐标系（α-β）下的电流控制以及同步旋转坐标系（d-q）下的电流控制。目前传统矢量控制常见方法有id=0控制和最大转矩电流比控制，此模型采用前者的方法。

基于车速分辨的双模式外环控制

本文以车速是否为零作为制动任务是否完成的评价指标，来区分电机正转制动与反转复位的动作。是一种理想的行为，实际中对于制动任务的完成有多方面的标准，需另外讨论。

模型整体

模型以10000N目标制动压力阶跃信号作为输入，对设计的EMB两阶段三环控制系统进行模拟仿真，仿真结果如下：

夹紧力

行星丝杠螺母轴向位移

电机转速

车速与轮速

由上仿真图可知：在制动任务开始执行的短暂时间内，没有产生实际的制动力，此时处于间隙消除阶段。消除制动间隙时间小于0.1秒，因此该阶段符合规定。然后转速迅速降至0，进入制动力跟随阶段。然后在5.8秒左右时，车速降为0，进入制动间隙产生阶段，电机开始反转，产生0.3mm制动间隙，最后电机停止工作，一次自动任务完成。

此外，而对于不同工况下的制动力也是不一样的，为了方便分析，本文将取5000N、10000N、15000N、20000N四种工况来模拟不同工况，探究是否还能满足制动间隙响应时间要求。

不同目标夹紧力的响应曲线

 不同目标制动力所对应的行星螺母丝杆位移曲线

根据不同目标制动夹紧力的夹紧力和螺母轴向位移响应曲线可以看到系统峰值时间都在0.25秒以内，间隙消除时间均在0.1秒以内，由此看出在不同工况条件下该系统基本可以完成任务。

参考文献

轻型汽车电子机械制动执行机构与控制算法研究_黄钰

电子机械制动系统的夹紧力控制策略研究_张绿原

面向动力学控制的电子机械制动系统控制策略研究_牟希东