ERRORES EN ESTADO ESTABLE EN LOS SISTEMAS DE CONTROL DE REALIMENTACIN UNITARIA
Las imperfecciones en los componentes de sistemas, tales como la friccin esttica, juego o bamboleo
(Backlask) y la deriva trmica del amplificador, al igual que el envejecimiento o el deterioro, provocan
errores en el estado uniforme.
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Esto se hace de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. Las
magnitudes de los errores en estado estable producidos por estas entradas individuales indican la
bondad del sistema.
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo
abierto G(s):
()
(
)(
) (
)(
) (
)
Este sistema de contiene
en el denominador, que representa un polo multiplicidad N en el origen. Un
sistema de tipo 0, de tipo , de tipo 2, si N 0, N , N 2 respectivamente.
ERRORES EN ESTADO ESTABLE:
Considere el sistema de la siguiente figura:
Su funcin de transferencia es:
()
()
()
La funcin de transferencia entre la seal de error e(t) y la seal de entrada r(t) es:
()
()
()
()
()
donde el error e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida.
El teorema del valor final ofrece una forma conveniente de encontrar el desempeo en estado estable de
un sistema estable. Dado que E(s) es
()
()
()
El error en estado estable es:
im
() im
() im
()
()
CONSTANTE DE ERROR DE POSICIN ESTTICA
El error en estado estable del sistema para la entrada escaln unitario es:
im
()
(0)
La constante de error de posicin esttica
se define mediante:
im
() (0)
Por ende, el error en estado estable en trminos de la constante de error de posicin esttica
se
obtiene mediante:
Para un sistema de tipo 0:
im
)(
)
(
)(
)
Para un sistema de tipo 1 o mayor:
im
)(
)(
)
Para una entrada escaln unitario, el error en estado estable
se resume de modo siguiente:
, 0.
0, .
CONSTANTE DE ERROR DE VELOCIDAD ESTTICA
El error en estado estable del sistema con una entrada rampa unitaria se obtiene mediante:
im
()
im
()
La constante de error de velocidad esttica
se define mediante:
im
()
As, el error en estado estable en trminos de la constante de error de velocidad esttica
se obtiene
mediante:
El error de velocidad no es un error en la velocidad, sino un error en la posicin debido a una entrada
rampa.
Para un sistema tipo 0 es:
im
)(
)
(
)(
)
0
Para un sistema tipo 1 es:
im
)(
)
(
)(
)
Para un sistema tipo 2 o mayor es:
im
)(
)(
)
2
El error en estado estable
, para la entrada rampa unitaria se resume del modo siguiente:
, 0
0, 2
CONSTANTE DE ACELERACIN ESTTICA
El error en estado estable del sistema con una entrada parbola unitaria (entrada de aceleracin), que se
define:
()
2
, 0
() 0, 0
Se obtiene a partir de
im
()
im
()
La constante de error de aceleracin esttica
se define mediante la ecuacin:
im
()
De esta manera, el error en estado estable es:
El error de aceleracin, el error en estado estable producido por una entrada parbola, es un error en la
posicin.
Los valores de
se obtiene de modo siguiente:
Para un sistema tipo 0 es:
im
)(
)
(
)(
)
0
Para un sistema tipo 1 es:
im
)(
)
(
)(
)
0
Para un sistema tipo 2 es:
im
)(
)(
)
Para un sistema tipo 3 o mayor es:
im
)(
)(
)
Por tanto, el error en estado en estado estable para la entrada parbola unitaria es:
, 0
, 2
0,
COMPARACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO ESTABLE DE UN SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
CON LOS DE UN SISTEMA DE LAZO CERRADO
Suponga los siguientes sistemas:
En el sistema de control de lazo cerrado, la ganancia
se calibra para que:
Por tanto, la funcin de transferencia del sistema de control sea:
()
El sistema de control en lazo cerrado, la ganancia
del controlador se establece para que
.
Para el sistema de control en lazo abierto, la seal de error es:
() () ()
o bien
() () () [
()]()
El error en estado estable en la respuesta escaln unitario es:
im
() im
()]
(0)
Lazo Abierto Lazo Cerrado
C
Para el sistema de control en lazo cerrado, la seal de error es:
() () ()
()
()
en donde
()
El error en estado estable en la respuesta escaln unitario es:
im
()
]
(0)
Supongamos la variacin siguiente en la funcin de transferencia de la planta, considerando
constante:
()
Supongamos tambin que:
0
0,
El error en estado estable en la respuesta escaln unitario para el sistema de control en lazo abierto se
convierte en:
( ) , 0,
Para el sistema de control en lazo cerrado, si
se establece en 00 , el error en estado estable en la
respuesta escaln unitario se convierte en:
(0)
00
( )
0
0,00
