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Practica 5 Simulacion

Este documento presenta un procedimiento para obtener la cinemática directa e inversa de diferentes robots manipuladores de 6 grados de libertad. Los estudiantes aprenderán a dibujar los sistemas de coordenadas de Denavit-Hartenberg, calcular las matrices de transformación homogénea, y usar geometría y álgebra para resolver la cinemática directa e inversa de varios robots como el Fanuc LR Mate 200 iC y el Motoman HP3. El objetivo es que los estudiantes comprendan cómo funcionan las cinemáticas directa e inversa y

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Este documento presenta un procedimiento para obtener la cinemática directa e inversa de diferentes robots manipuladores de 6 grados de libertad. Los estudiantes aprenderán a dibujar los sistemas de coordenadas de Denavit-Hartenberg, calcular las matrices de transformación homogénea, y usar geometría y álgebra para resolver la cinemática directa e inversa de varios robots como el Fanuc LR Mate 200 iC y el Motoman HP3. El objetivo es que los estudiantes comprendan cómo funcionan las cinemáticas directa e inversa y

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Práctica No 5 Cinemáticas de Manipuladores

Fecha __________ _____ /_____ / _____

CINEMÁTICAS DE MANIPULADORES
Práctica 5
Procedimiento
0 1 2 3 4 5 6
Participación Calificación de
0 1 2 la Práctica
Comprensión
0 1
Conclusiones
0 1

OBJETIVO
Obtener la cinemática directa e inversa de diferentes robots manipuladores de 6 grados de libertad, los
cuales incluyen una muñeca esférica.

MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR


1) Robot manipulador Fanuc LR Mate 200 iC
2) Robot manipulador Fanuc ARC Mate 100 i
3) Robot manipulador Yaskawa Motoman HP3
4) Robot manipulador Unimate PUMA 700

PROCEDIMIENTO
Cinemática Directa
5.1 Escribe el robot que te asigno tu profesor y algunas características principales del mismo.

5.2 Coloca el robot asignado por tu profesor, en su posición nominal, es decir con todos los valores
de juntas iguales a cero.
5.3 Realiza un bosquejo del robot dibujando sus respectivas juntas en la Figura 5.1, comprueba tu
dibujo con los movimientos del robot.
5.4 Dibuja los sistemas coordenados en cada eslabón de acuerdo a la convención de Denavit -
Hartenberg, y completa la Tabla 5.1.

Eslabón ai αi di θi
1
2
3
4
5
6
Tabla 5.1 Parámetros de Denavit - Hartenberg del Manipulador

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Figura 5.1 Bosquejo del robot manipulador

5.5 Escribe las matrices de transformación homogénea Ai, de cada eslabón, como se muestra.

cos i  sin i cos  i sin i sin  i ai cos i 


 sin  cos i cos  i  cos i sin  i ai sin i 
Ai   i

 0 sin  i cos  i di 
 
 0 0 0 1 

23
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Práctica No 5 Cinemáticas de Manipuladores

5.6 Comprueba tu cinemática directa, con los valores de la Tabla 5.2, dando a tu manipulador el
valor de cero a todos los valores de juntas.

Robot X(mm) Y(mm) Z(mm)


Fanuc LR Mate 200 iC 475 0 375
Fanc ARC Mate 100 i 860 0 700
Motoman HP3 490 0 375
Tabla 5.2 Posiciones de los robots en su configuración nominal

Cinemática Inversa
5.7 Explica la función de la cinemática inversa.

5.8 Obtén tus valores de x, y, z, tomados desde la muñeca esférica.

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Práctica No 5 Cinemáticas de Manipuladores

5.9 Calcula por medio de geometría y leyes de cosenos, los tres primeros ángulos del manipulador,
hasta llegar a la muñeca esférica.
5.10 Por medio de la matriz de rotación de los tres primeros ángulos, y de la matriz de rotación de la
orientación deseada, obtén los tres últimos ángulos del manipulador.

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COMPRENSIÓN

¿Qué función tiene la cinemática directa?

¿Qué cinemática se te hizo más difícil y por qué?

¿Con que conceptos no estabas familiarizado al obtener las cinemáticas?

CONCLUSIONES

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