Dinámica de Cuerpos Rígidos
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Martin PalmaMECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
IV CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
4.1.- INTRODUCCIÓN.
Todo cuerpo rígido posee un centro de masas, el cual describe un movimiento de traslación
debido a la acción de las fuerzas externas que actúan sobre él.
Se aplica las Leyes de Euler; la primera Ley gobierna el movimiento del centro de masa, que
representa al movimiento de traslación del cuerpo y la segunda Ley gobierna el movimiento
rotacional del cuerpo rígido, en términos de la cantidad del movimiento angular (momento
cinético, ímpetu angular o momentum angular), está cantidad incluye los momentos y productos
de inercia de masa del cuerpo, y su movimiento angular.
Entendiendo al momento de inercia de masa, como una medida de la resistencia de un cuerpo a
acelerarse angularmente respecto a un eje en , y la masa, como una medida de la resistencia
del cuerpo a acelerarse linealmente en el marco de referencia .
4.2.- CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO.-
Sea:
A Punto conveniente o base del cuerpo .
P Un punto cualquiera del cuerpo .
G Centro de masa.
O Punto fijo en .
rA Vector posición de A en .
rP Vector posición de P en .
Figura F4-2
A Vector posición de P respecto a A.
dm Masa diferencial del punto P.
Por definición el momento cinético de la masa diferencial, con respecto a A es:
d HA A V dm
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
400
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Para el cuerpo, el momento cinético con respecto a A es:
HA A V dm [4.2.0.0.0.1]
La velocidad de la masa diferencial, es:
V VA A
En 4.2.0.0.0.1:
HA A VA A dm A VA dm A A dm
Como, V A es único:
HA A dm VA A A dm [4.2.0.0.0.2]
4.2.1.- Considerando tres casos, (para 4.2.0.0.0.2).-
4.2.1.1.- Si, A es un punto fijo o extensión rígida de .- Entonces VA 0 , y usando "O"
para designar dicho punto, se tiene:
H0 0 0 dm [4.2.1.1.0.1]
4.2.1.2.- Si, A es el centro de masa de .- Entonces A dm 0 , y usando "G" para
designar dicho punto, se tiene:
HG G G dm [4.2.1.2.0.1]
4.2.1.3.- Si, A es un punto cualquiera diferente del punto fijo o centro de masa ("O" o
"G").
Si, se tiene de la figura F4-2:
A AG G y rG rA AG
En 4.2.0.0.0.2:
HA AG G VA dm AG G AG G dm
HA AG VA m 0 AG AG m 0 0 HG
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
401
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
HA HG m AG VA m AG AG [4.2.1.3.0.1]
Podemos encontrar lo deducido también, de la cinética de un sistema de partículas.- Sabiendo de
la ecuación 3.5.1.5.0.2:
HA HG m AG VG y VG VA AG
HA HG m AG VA AG [4.2.1.3.0.2]
4.2.2.- Cuerpo Rígido en movimiento plano:
Sea:
A Origen del sistema de coordenadas cartesianas (xyz).
XY Plano de referencia del movimiento (paralelo con xy).
VP Velocidad de "P" de masa diferencial "dm", que es la misma la de su punto
acompañante Q en el plano de referencia.
VP VQ VA rAQ
Figura F4-2.2
A xi y j zk y AQ xi y j
En 4.2.0.0.0.2:
y i x j
HA A dm VA x i y j zk k x i y j z k dm
I
II
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
402
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Dónde:
0
I AG G VA dm AG VA dm G dm VA
I m AG VA
i j k
II x y z dm xz i yz j x2 y 2 k dm
y x 0
II i xz dm j yz dm k x2 y 2 dm
II I xzA i I yzA j I zzA k
Dónde:
xz dm I xzA (Producto de inercia de masa de , respecto a los ejes x e z a través de "A")
yz dm I yzA (Producto de inercia de masa de , respecto a los ejes y e z a través de "A")
x2 y 2 dm I zzA (Momento de inercia de la masa de , respecto al eje z a través de "A")
Por lo tanto:
HA AG m VA I xzA i I yzA j I zzA k [4.2.2.0.0.1]
4.2.3.- Puntos convenientes, para el estudio del movimiento en el plano.- En 4.2.2.0.0.1
a).- Si, A es un Punto fijo o extensión rígida de .- Entonces V A 0 , usando "O" para
designar dicho punto, se tiene:
H0 I xz0 i I yz0 j I zz0 k [4.2.3.0.0.1]
b).- Si, A es el centro de masa de .- Entonces AG 0 , usando "G" para designar dicho punto
se tiene:
HG I xzG i I yzG j I zzG k [4.2.3.0.0.2]
c).- Si, A es el centro instantáneo de velocidad nula.- Entonces V A 0 , usando "Ci" para
designar dicho punto se tiene:
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403
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HC i I xzC i i I yzC i j I zzC i k [4.2.3.0.0.3]
d).- Si, A es un punto cualquiera y están con el centro de masa G en un mismo plano, y el
cuerpo es simétrico con el plano de movimiento de G:
HA m VG d
Dónde:
d brazo de palanca de VG
Figura F4-2.3
4.3.- SEGUNDA LEY DE EULER, PARA UN CUERPO RÍGIDO EN MOVIMIENTO
PLANO.
a).- De las ecuaciones 3.5.2.2.0.2 y 3.5.1.5.0.2 (cinética de un sistema de partículas)
MA H A VA m VG y HA HG AG m VG
Derivando H A respecto al tiempo:
HA HG AG m VG AG m aG
Si:
VG VA AG VG V A
AG
HA H G VA m VG AG m aG [4.3.0.0.0.1]
Remplazando 4.3.0.0.0.1 en M A , se tiene:
MA H G VA m VG AG m aG VA m VG
MA HG AG m aG [4.3.0.0.0.2]
b) Tomando el momento asociado al centro de masa.- Sabemos de la ecuación 3.5.2.2.0.4
(cinética de un sistema de partículas):
MG H G
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404
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De 4.2.3.0.0.2:
d d G
MG HG I xz i I yzG j I zzG k [4.3.0.0.0.3]
dt dt
Analizando 4.3.0.0.0.3:
i).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos al marco inercial entonces i y j (así como k )
G G
serán constantes con relación a ; pero I xz y I serán, en general dependientes del tiempo.
yz
ii).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos en el cuerpo rígido, de manera que el momento y los
productos de inercia no cambian en el tiempo, sin embargo i y j dependerán del tiempo en
relación al marco inercial ( k constante) y sabiendo de la cinemática.
di d j
i j y j i
dt dt
"Escogemos está, segunda opción por simplificar el estudio del movimiento" y permitirnos la
utilización directa de la tablas de los momentos y productos de inercia.
Efectuando la derivación respecto al tiempo en , de la ecuación 4.3.0.0.0.3, tendremos:
j i
MG I xzG i I xzG i I yzG j I yzG j I zzG k
MG I xzG I yzG 2
i I yzG I xzG 2
j I zzG k [4.3.0.0.0.4]
También:
MG x I xzG I yzG 2
[4.3.0.0.0.5]
MG y I yzG I xzG 2
[4.3.0.0.0.6]
MG z I zzG [4.3.0.0.0.7]
c).- Luego en la ecuación 4.3.0.0.0.2, se tiene:
MA I xzG I yzG 2
i I yzG I xzG 2
j I zzG k AG m aG [4.3.0.0.0.8]
4.3.1.- Casos que se presentan:
4.3.1.1.- Momentos con respecto a G de cuerpos simétricos con el plano de movimiento de
G:
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405
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AG 0 , I xzG I yzG 0 M Gx MGy 0
De 4.3.0.0.0.7:
MG z IG I G [4.3.1.1.0.1]
4.3.1.2.- Para cuerpos simétricos, con el plano de movimiento de "G" (XY):
a).- Para un cuerpo:
MA IG k AG m aG
Si, AG y aG están en un mismo plano, el producto vectorial de ellos será paralelo a k , luego:
MA IG m aG d (Donde: "d" es brazo de palanca de aG ) [4.3.1.2.0.1]
Figura F4-3.1.2a
b).- Para un sistema de cuerpos simétricos al plano de movimiento de sus centros de masa e
interconectados:
Figura F4-3.1.2b
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406
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Fi mi aG i [4.3.1.2.0.2]
MA IG i i mi aG i d i [4.3.1.2.0.3]
Nota.- El radio de giro KG del cuerpo alrededor del eje perpendicular a G, se define como:
IG
IG m KG KG
m
Aun cuando la unidad del radio de giro es la longitud, no es una distancia que se puede medir
físicamente sino que su valor sólo es una propiedad matemática, que depende de la distribución
de la masa de los cuerpos, que sirve para "compara las resistencias rotativas de cuerpos que
tienen la misma masa".
4.3.1.3.- Usando las propiedades inerciales, para un punto arbitrario "A".-
Sabemos:
De 4.2.2.0.0.1 y de 3.5.1.5.0.2 (cinética de un sistema de partículas):
HA AG x mV A I xzA i I yzA j I zzA k [4.3.1.3.0.1]
HA HG AG m VG [4.3.1.3.0.2]
Igualando 4.3.1.3.0.2 y 4.3.1.3.0.1 y luego derivándoles con respecto al tiempo, se obtiene de
4.3.0.0.0.2:
M
A
d A
HG AG m aG AG m VG AG m VA AG m aA I xz i I yzA j I zzA k
dt
AG
d A
MA AG m VA VG AG m aA I xz i I yzA j I zzA k
dt
MA I xzA I yzA 2
i I yzA I xzA 2
j I zzA k AG m aA [4.3.1.3.0.3]
Los ejes x e y, tienen como origen a A y están ligados al cuerpo rígido.
4.4.- ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN EL PLANO DEL CUERPO RÍGIDO.
4.4.1.- Movimiento en traslación:
0 y a X i Y j (de toda las partículas)
FX m X [4.4.1.0.0.1]
FY m Y [4.4.1.0.0.2]
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407
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MG 0 y [4.4.1.0.0.3]
MA AG ma [4.4.1.0.0.4]
Ejemplos:
E4-1.- Un panel delgado de 60 lb se
coloca en un camión con el extremo A
descansando sobre una superficie
horizontal rugosa y el extremo B
soportado por una superficie vertical lisa.
Si se sabe que la desaceleración del
camión es de 12 pies/s2 y el panel no
tiene movimiento respecto al camión, P4-1
determine:
a).- Las reacciones en los extremos A y B.
b).- El coeficiente de fricción mínimo requerido en el extremo A.
Solución
El panel delgado tiene un movimiento de traslación.
1).- D.C.L. de AB:
2).- Relaciones cinéticas:
MA AG ma
↺
+ MA N B *5 sen 600 60*2.5cos 600 (1)
60
MA *12*2.5 sen 600 48.4114 lb-pie (2)
P4-1a 32.2
(1) = (2):
NB 28.501 lb
60
FX ma NB f *12 f 6.1404 lb
32.2
Luego:
RA N A2 f2 602 6.14042 60.3135 lb 84.20
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408
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3).- Cálculo de coeficiente de fricción requerida:
f 6.1404
0.1023
NA 60
E4-2.- El tubo en arco tiene masa de 80 kg
y descansa sobre una superficie de la
plataforma para la cual el coeficiente de
fricción estática es μs =0.3. Determine la
máxima aceleración angular α posible de la
plataforma, partiendo del reposo cuando θ
= 450, sin que el tubo resbale sobre la P4-2
plataforma.
Solución
1).- D.C.L. y diagrama cinético del tubo en arco:
P4-2a
2).- Relaciones cinemáticas; el tubo en arco se mueve en traslación curvilínea, por lo que, los
puntos A, B y G, se mueven en trayectorias circulares congruentes.
at r *1 (m/s2)
2
an r 0*1 0
3).- Relaciones cinéticas:
FX maG X 0.3 N A 0.3 N B 80* * sen 450 (1)
FY maG Y NA NB 80*9.81 80* *cos 450 (2)
ma
t
MA mi aG i di N B *1 80*9.81*0.5 80* cos 450 *0.2
(3)
ma
t
80* sen 450 *0.5
Resolviendo (1), (2) y (3):
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409
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NB 628 N, 5.95 rad/s2 y N A 494 N
4.4.2.- Movimiento alrededor de un eje fijo en un marco inercial (punto base "O" en el
eje):
FX m X G [4.4.2.0.0.1]
FY m YG [4.4.2.0.0.2]
De 4.3.1.3.0.3:
M0 I xz0 I yz0 2
i I yz0 I xz0 2
j I zz0 k [4.4.2.0.0.3]
Para cuerpos simétricos, con el plano de movimiento de "G":
M eje k I eje k M axial I eje [4.4.2.0.0.4]
4.4.3.- Movimiento General en el Plano:
FX m X G [4.4.3.0.0.1]
FY m YG [4.4.3.0.0.2]
Para los momentos, se utiliza cualquiera de las ecuaciones deducidas
Si, el cuerpo es simétrico, con respecto al plano de movimiento del centro de masa "G" y/o la
resultante de las cargas externas tiene su línea de acción en el plano de movimiento del centro
de masa "G", usamos:
MG Z IG [4.4.3.0.0.3]
Ejemplos:
E4-3.- El engranaje B tiene una masa de 1.8 kg y un
radio de giro centroidal de 32 mm. La barra uniforme
ACD tiene una masa de 2.5 kg y el engranaje exterior
está inmóvil. Sabiendo que a la barra se le aplica un
par antihorario M de momento 1.25 Nm estando el
sistema en reposo, determinar la aceleración angular
de la barra y la aceleración del punto D.
Solución
1).- D.C.L.(s): P4-3
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
410
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
P4-3a
2).- Relaciones cinemáticas:
aD 0.06 ACD y aD 0.04 B (El sistema parte del reposo)
Luego:
0.06 ACD 0.04 B B 1.5 ACD
3).- Relaciones cinéticas:
En (a):
MC IC ACD M 0.06 DX IC ACD (1)
En (b):
MD ID B 0.04 f ID B (2)
IC i B
MC i IC i B 0.04 DX IC i B DX (3)
0.04
(3) en (1):
IC i B
M 0.06* IC ACD
0.04
Remplazando valores y operando:
1.8*0.0322 1.8*0.042 *1.5 ACD 1
1.25 0.06* * 2.5*0.122 * ACD
0.04 2
ACD 91.7 rad/s2
aD 0.04*1.5*91.7 5.5 m/s2
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411
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
4.4.4.- Casos especiales:
a).- Disco con movimiento de rodadura o con deslizamiento.- Si no se sabe con certeza si el
disco está deslizando o no; la condición para no deslizamiento (rodadura) deberá suponerse y
comprobarse primero. Cuando la fuerza de fricción tiene una magnitud 0 f S N no
existe deslizamiento y la suposición fue correcta. Por otra parte si f S N indica que existe
deslizamiento. La solución debe iniciarse de nuevo con f k N ahora conocido, pero aG y
no están relacionados.
b).- Rotación de cuerpos desbalanceados o inequilibrados.- Hay dos causas, que
desequilibran a un cuerpo en rotación:
i).- La primera, es que el centro de masa se localiza a una distancia, fuera del eje de rotación. Al
girar el cuerpo, aparecen fuerzas en los apoyos (cojinetes), igual a m a G , estás fuerzas cambian
constantemente en dirección (respecto al marco inercial), si es, que no en magnitud.
A
ii).- La segunda causa del desbalanceo es la presencia de los productos de inercia I xzA y/o I yz ,
en donde "z" es el eje de rotación y "A" un punto sobre ese eje.
Para balancear, podemos añadir o quitar material, para forzar que los productos de inercia sean
nulos; cuando se hace esto, además se asegura que el centro de masa "G" se encuentre sobre el
eje, luego se dice que el cuerpo está dinámicamente balanceado y por su puesto estáticamente
también, que demostraremos como sigue.
Sea:
Cuerpo montado sobre cojinetes de bolas en D y E.
M Par aplicado, al eje de rotación (par impulsor).
xG , yG , a Coordenadas de "G".
x,y,z Coordenada cartesiana fijo en
Figura F4-4.4a
*).- D.C.L. (omitiendo los efectos de la gravitación en el análisis):
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Figura F4-4.4b
**).- Relaciones Cinemáticas:
2
aG k xG i yG j xG i yG j
2 2
aG yG xG i xG yG j
***).- Relaciones Cinéticas (no consideramos el peso):
F maG
2
Dx Ex m yG xG
2
Dy Ey m xG yG
Dz Ez 0
MD I xzD I yzD 2
i I yzD I xzD 2
j I zzD k
a b Ey I xzD I yzD 2
a b Ex I yzD I xzD 2
M I zzD
Observamos, si se conocen: , las propiedades geométricas y de inercia del cuerpo, se podrá
obtener las reacciones Dx , Dy , Ex , y E y pero, para balancear al cuerpo estás fuerzas dinámicas
deben desaparecer ; de tal manera que:
x G* y G* 0
I xzD* I yzD* 0
Esto se consigue aumentando (contrapeso) o quitando masa al cuerpo; si aumentamos y
conocemos del cuerpo desbalanceado m, xG , yG , I xzP e I xzP , ("P" punto cualquiera localizado en
el eje de rotación); determinaremos las coordenadas ( x A , y A ) y ( xB , yB ) de las masas m A y
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413
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mB (pequeños para tratarlos como partículas),en dos planos correctivos A (en z z A ) y B (en
z z B ) para que, el cuerpo quede balanceado. De la siguiente manera:
x G* 0 mA x A mB x B m xG [1]
y G* 0 mA y A mB y B m yG [2]
I xzP* 0 m A x A z mB x B z I xzP [3]
I yzP* 0 mA y A z mB y B z I yzP [4]
Si, conocemos:
x 2A y 2A R A2 y x B2 y B2 RB2 [5 y 6]
Balanceamos al cuerpo con estas seis ecuaciones.
4.5.- MÉTODOS ESPECIALES PARA EL MOVIMIENTO PLANO DEL CUERPO
RÍGIDO.- TRABAJO Y ENERGÍA CINÉTICA, E IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO.
4.5.1.- Principio de Trabajo y Energía cinética.-
4.5.1.1.- Energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano:
Sea:
Cuerpo rígido en movimiento
plano.
Q Punto compañero de "dm" en el
plano del movimiento de "G".
x, y, z Coordenadas cartesianas fijos
en , con origen en "G".
V Velocidad de la masa diferencial
"dm". Figura F4-4.5.1
Sabemos, que:
n
1 1
EK miVi 2 V 2 dm
i 1 2 2
1
EK V V dm [4.5.1.1.0.1]
2
Si:
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414
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V VG k xi y j zk VG yi x j
2
V V VG VG x2 y2 2 VG x j yi
Remplazando en 4.5.1.1.0.1 y operando:
2 0
0
1
EK V V dm x2 y 2 dm VG j xdm VG i ydm
2 G G 2
1 1
EK mVG2 I 2
EK V EK [4.5.1.1.0.2]
2 2 G
Nota.- Se tiene dos partes identificables (no componentes),
una se refiere al movimiento del centro de masa y la otra al
movimiento rotacional del cuerpo relativo a G
4.5.1.2.- Energía cinética de un cuerpo rígido en
movimiento plano, que implica usar el centro instantáneo
de velocidad nula.-
En 4.5.1.1.0.2:
Figura F4-5.1.2
IC i
1 2 1 2 1
EK m d IG I G md 2 2
[4.5.1.2.0.1]
2 2 2
Del teorema de los ejes paralelos (Steiner), tenemos en 4.5.1.2.0.1:
1 2
EK I [4.5.1.2.0.2]
2 Ci
También, si:
V rC iQ
La ecuación 4.5.1.1.0.1, se puede escribir:
1
EK V rC iQ dm
2
Aplicando la propiedad para el triple producto escalar, A B C B C A ,
al integrando, obtenemos, V rC iQ dm rC iQ V dm , así que la energía cinética es:
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415
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1 1
EK rC iQ V dm HC i
2 2
Para cuerpos simétricos al plano de movimiento del G:
1 Ci 2 1 2
EK I zz IC i [4.5.1.1.0.3]
2 2
4.5.1.3.- Deducción del Principio de Trabajo y Energía Cinética: Trabajo y Potencia en
Sistema de Fuerzas y Pares.
Derivando 4.5.1.1.0.2, respecto al tiempo:
dE K d 1 1
mVG .VG I k. k
dt dt 2 2 G
dE K 1 1
m a .VG VG . a G I k. k k. k
dt 2 G 2 G
2 aG .VG 2 k. k
dE K dE K
maG .VG IG k . k F .VG MG. k [4.5.1.3.0.1]
dt dt
F MGk
Nota._ El cambio de la energía cinética en el tiempo, da a lugar a la aparición de la suma de la
tasa de trabajo o Potencia (P) debido a las fuerzas y pares.
4.5.1.3.1.- Para un Cuerpo sometido a un sistema de Fuerzas y Pares (Momentos).-
Figura F4-5.1.3.1
F F1 F2 F3 .............. Fn
M G ρ G1 F1 ρ G 2 F2 ........ ρ G n Fn C1 C2 ..........Cn
Sustituyendo en 4.5.1.3.0.1:
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416
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dEK F1 F2 ........ ρ G1 F1 ρ G 2 F2 ............
VG k
dt Fn ρ Gn Fn C1 C2 ... Cn
dEK
F1 F2 Fn VG k ρ G1 F1 ρ G 2 F2 C1 C2 k
dt
Aplicando la propiedad del triple producto escalar, en los pares del sistema de fuerzas, se tiene:
dEK
F1 F2 ...... VG k ρ G1 F1 k ρ G 2 F2 ....... C1 C2 ...... k
dt
Como:
V1 VG k ρ G1 VG V1 k ρ G1
V2 VG k ρ G2 VG V2 k ρ G2
Por lo que, desaparecerán las potencias de los pares producidos por el sistema de fuerzas:
k ρ G1 F1 k ρ G1 F1 ............... k ρ Gn Fn k ρ Gn Fn 0
Luego:
dE K
F1 .V1 F2 .V2 ... C1 C2 ... k [4.5.1.3.1.1]
dt
Nota._ 4.5.1.3.1.1 nos indica, que los momentos producidos por el sistema de fuerzas, no
producen potencia (tasa de trabajo).
De 4.5.1.3.0.1, se obtiene el trabajo sobre el cuerpo:
dE K
P E K [4.5.1.3.1.2]
dt
Separando variables e integrando, 4.5.1.3.1.2:
t2 2
P dt W1 2 dE K EK 2 EK 1
t1 1
2
1 1
W1 2 EK m VG2 I 2
[4.5.1.3.1.3]
2 2 G 1
De 4.5.1.3.0.1:
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417
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t2 t2
W1 2 F .VG dt MG . k dt
t1 t1
1 1
W1 2 mVG2 I 2
[4.5.1.3.1.4]
2 2 G
4.5.1.3.2.- Para dos cuerpos rígidos y , que forman un sistema y suponiendo, que los
cuerpos están conectados por un pasador (o articulación) con fricción despreciable:
Sea:
R Fuerza ejercida por sobre .
V Velocidad común del punto de
unión.
P1 Potencia de las fuerzas (externas),
que actúan en .
P2 Potencia de las fuerzas (externas),
que actúan en .
E K1 Energía cinética de .
E K2 Energía cinética de .
Figura F4-5.1.3.2a
D.C.L.(s):
Figura F4-5.1.3.2b Figura F4-5.1.3.2c
La ecuación 4.5.1.3.1.1 en y :
dE K 1 dEK 2
P1 R V y P2 R V
dt dt
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
418
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Sumando ambas expresiones:
d dE K
E EK2 P1 P2 Pt [4.5.1.3.2.1]
dt K1 dt
Dónde:
Pt Potencia de las fuerzas externas ejercidas en el sistema.
EK Energía cinética del sistema.
Nota.- Si hay fricción en el punto de unión, tendríamos momentos o pares interactivos
M y M (desapareciendo si la fricción fuese demasiado grande, en donde ), y la
potencia de estos es : M ; que en general no es nulo (es negativo), y trae como
consecuencia la disipación de energía por fricción.
4.5.1.4.- Trabajo efectuado por diversos tipos de fuerzas y pares.
4.5.1.4.1.- Si, F1 es constante:
2 2
W1 2 F1 V1dt F1 V1dt [4.5.1.4.1.1]
1 1
4.5.1.4.2.- Si, F1 actúa sobre el mismo punto (del cuerpo ), en su movimiento:
2 2
W1 2 F1 V1dt F1 dr1 [4.5.1.4.2.1]
1 1
4.5.1.4.3.- Si, F1 es debido a la gravedad (Z es positivo hacia abajo):
2 2
W1 2 m g k drG mgk drG y drG dX G i dYG j dZ G k
1 1
2
W1 2 m g dZ G m g ZG2 Z G1 mgh [4.5.1.4.3.1]
1
4.5.1.4.4.- Si, F1 es la fuerza normal ejercida en el punto de contacto sobre un cuerpo
rígido, que mantiene contacto con una superficie fija en , esté el cuerpo rodando o
resbalando:
Figura F4-5.1.4.4
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
419
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2
Si , F1 V p F1 V p dt 0 [4.5.1.4.4.1]
1
4.5.1.4.5.- Si, F1 es la fuerza de fricción ejercida
en el punto de contacto, cuando un cuerpo
rueda (sin deslizamiento) sobre una superficie
fija en :
Si: Figura F-5.1.4.5
Vp 0
2
0
W1 2 F1 V p 0 [4.5.1.4.5.1]
1
4.5.1.4.6.- Si, F1 es la fuerza de un resorte lineal conectado a los mismos dos puntos P y Q
de los cuerpos y , durante un intervalo de sus movimientos:
Sea:
K Módulo del resorte.
i Longitud sin alargamiento.
Alargamiento ( 0
representa acortamiento).
u Vector unitario a lo largo del
resorte, dirigido hacia el cuerpo .
Figura F4-5.1.4.6
El trabajo del resorte S sobre el cuerpo es:
t2 t2
WS en F VP dt K u VP dt ( )
t1 t1
Si:
rP rQ i u
Derivándole, con respecto al tiempo:
VP VQ u i u y sabiendo que: u u
Sustituyendo en ( ):
t2 t2 t2
0
WS en K u VQ dt K dt K i u u dt
t1 t1 t1
WS en
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
420
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2
WS en WS en K d
1
Luego:
K 2 2
WS enel sistema WS en WS en 1 2 [4.5.1.4.6.1]
2
4.5.1.4.7.- Fuerzas de un cable inextensible, unidos a dos puntos Q y P de los cuerpos y
, durante un intervalo de su movimiento.- El cable en mención, puede pasar sobre una o
más poleas ligeras sin fricción, colocados entre los cuerpos, pero deben estar tensos en todo
momento. De hecho el trabajo es igual a cero, lo que demostraremos.
Figura F4-5.1.4.7a Figura F4-5.1.4.7b
t2 t2
WCable en T n VQ dt y WCable en T u VP dt
t1 t1
Poniendo VQ y VP en términos de sus componentes // y al cable:
VQ VQ // VQ y VP VP // VP
Notando, que las componentes perpendiculares a las velocidades, tienen productos escalares
nulos con n y u respectivamente; obteniendo los trabajos, por lo tanto, como sigue:
t2 2 d 1 2
WCable en T n VQ / / dt Tn n dt T d 1
t1 1 dt 1
t2 2 d 2 2
WCable en T u V P / / dt Tu u dt T d 2
t1 1 dt 1
Tomando la diferencial del cable inextensible:
d 1 2 0 d 1 d 2
2 2
WCable en el sistema WCable en WCable en T d 1 T d 1 0 [4.5.1.4.7.1]
1 1
4.5.1.4.8.- Para un par M en 4.5.1.3.0.1:
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421
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
t2 2
W1 2 M k dt MZ d [4.5.1.4.8.1]
t1 1
Si, el momento en Z es constante, el trabajo del par es:
W1 2 MZ 2 1 [4.5.1.4.8.2]
Nota 1.- Si el trabajo es positivo, nos indica que cuerpo gira en la dirección del momento.
Nota 2.- Para fuerzas conservativas, es válido todo lo deducido para un sistema de partículas.
Ejemplos:
E4-4.- El movimiento de la barra ligera y
uniforme AB de 2.4 kg se guía en A y C
mediante collarines de masa despreciable.
El sistema se suelta del reposo en la
posición θ = 30º. Si la magnitud P aplicada
al collarín A es de 10 N, determine la
velocidad angular de la barra AB cuando θ
P4-4
= 45º.
Solución
Como el movimiento está en función de su
posición, utilizaremos el principio de
trabajo y energía cinética.
1).- Diagrama de posiciones:
P4-4a
2).- Relaciones cinemáticas.- Cálculo de la velocidad del centro de masa de AB en la posición 2,
por el método de los centros instantáneos:
b AC b
AC y ACi
sen sen sen2
b
VA ACi
sen 2
VG VA i k rAG
P4-4b
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422
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
b 2 2
VG 2
i k i j
sen 2 2 2
0.225 2 2
VG i *0.3 i j 0.45 0.218 i 0.212 j
0.5 2 2
VG2 0.0566 2
0.0449 2
0.102 2
3).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
0
W1 2 EK 2 EK 1
Si:
b b
W1 2 P * X A Wg 1 2 P* 0 0
w 0.3 sen 450 0.3 sen 300
tg 30 tg 45
W1 2 12*0.225 cot 300 cot 450 2.4*9.81 0.3 sen 450 0.3 sen 300
W1 2 0.184 Joule
1 1 1 1 1
EK 2 mVG2 IG 2
*2.4*0.102 2
* *2.4*0.62 2
2 2 2 2 12
2
EK 2 0.1584 Joule
Luego:
0.184 1584 2
1.08 ↺ rad/s
E4-5.- Una esfera de masa m y radio R descansa al borde de
una saliente horizontal. Si comienza a rodar con velocidad
angular nula desde la posición mostrada y suponiendo que la
fricción es suficientemente grande para evitar el
deslizamiento, determinar la velocidad y aceleración angulares
cuando la esfera abandona el borde del saliente. P4-5
Solución
Como la única fuerza que produce trabajo es el peso, la energía mecánica se conserva, la que
nos permitirá encontrar la velocidad angular, para la aceleración utilizaremos las leyes de Euler.
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423
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1).- Por conservación de le energía mecánica, para un instante cualquiera donde no hay
resbalamiento, en el que el movimiento genérico de la esfera esta dado por el giro respecto al
punto de apoyo:
0
EK 1 U1 EK 2 U 2
1 1
mg R mV 2 IG 2
mg r cos
2 2
Despejando:
P4-5a
2 10 g
1 cos (1)
7R
10 g
1 cos (Unid. Velocidad Angular)
7R
2).- Relaciones Cinéticas.
a).- D.C.
P4-5b
b).- Por MC :
mg * Rsen maG t * R IG
Si: aG t R
2 5g
mg * Rsen m R2 mR 2 sen (2)
5 7R
c).- Por Fn :
2
mg cos N maG n m R (3)
Cuando la esfera abandona la saliente, se cumple que N = 0, entonces en (3) con (1):
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
424
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
10 10
mg cos m g 1 cos cos 5.970
7 17
En (1) y (2):
10 g g
0.767 (Unidades de velocidad angular)
17 R R
15 21g g
0.578 (Unidades de aceleración angular)
119 R R
E4-6.- La barra uniforme tiene una masa m
y una longitud L. Si se suelta desde el
reposo cuando θ = 0º determine el ángulo
en el que comienza a deslizarse. El
coeficiente de fricción estático en O es μs =
0.3.
P4-6
Solución
Para encontrar la aceleración angular utilizaremos las relaciones cinéticas, para su velocidad
angular el principio de trabajo y energía.
1).- D.C.L. (Cuando no hay deslizamiento, habrá movimiento alrededor de un eje fijo):
P4-6a
2).- Relaciones cinemáticas:
L L 2
aG et en
6 6
3).- Relaciones cinéticas:
L
Ft mat mg cos N m (1)
6
L 2
Fn man f mg sen m (2)
6
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425
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
L 1 2N
MG IG N* mL2 (3)
6 12 mL
4).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
2
L 1 1 L
W1 2 EK mg sen mL2 m 2
6 2 12 6
L 2 2 3g sen
g sen (4)
3 L
(3) en (1):
L 2N 4
mg cos N m * N (5)
6 mL 3
(4) en (2):
L 3g sen
mg sen m * s N (hasta el movimiento inminente)
6 L
3
mg sen s N (6)
2
(6) / (5):
3 3 s 1
tg tg s 0.5*0.3 0.15
2 4 2
8.530
E4-7.-El conjunto consta de dos barras esbeltas de 15 lb cada uno y un disco de 20 lb. Si el
resorte no está estirado cuando = 45º y el conjunto es liberado del reposo en esta posición,
determine la velocidad angular de la barra AB en el instante en que =0º. El disco rueda sin
deslizar.
P4-7
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
426
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución
Como las únicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, la energía mecánica se
conserva.
1).- Diagrama de la posición inicial y final:
P4-7a
2).- Por conservación de la energía mecánica:
U1 2 wAB hAB 2*15*1.5 sen 450 31.82 lb-pie
1 2 1
U2 k *4* 6 2*3cos 450 6.18 lb-pie
2 2
1 1 15
Ek 2 Ek AB 2 Ek BC 2 2* * * *32 2
AB 1.394 2
AB
2 3 32.2
Si: EM1 EM 2
2 2
31.82 1.394 AB 6.18 AB 18.393
AB 4.289 rad/s
4.5.1.5.- Determinación de la aceleración instantánea mediante el método alternativo del
principio de Trabajo y Energía, para un sistema de cuerpos interconectados, con
movimiento de sus centros de masa respecto al plano de referencia, usando variaciones
infinitesimales de sus desplazamientos reales (lineales y/o angulares).
Si, se tiene para el trabajo de fuerzas y/o momentos no conservativos (activos):
WNC 1 2 EM 2 EM 1 EK 2 U 2 E K 1 U1
Está ecuación, lo escribimos para variaciones infinitesimales de desplazamientos reales:
dWNC dE K dU [4.5.1.5.0.1]
Dónde:
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427
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1 1
dE K d miVG2 i IG i i
2
miVG i dVG i IG i i d i [1]
2 2
dVG i
Si, para cada cuerpo, aG i drG i drG i aG i drG i VG i dVG i , luego;
dt
d i d i
miVG i dVG i mi aG i drG i y también, i * i d i i d i , luego,
dt d i
como la dirección del movimiento angular es perpendicular al plano del movimiento;
1 d i id i .
En [1]:
dE K mi aG i drG i IG i i d i [2]
También, se puede escribir, como:
dE K Fi drG i MG i d i
1
dU d mi g hi K j X 2j mi g dhi K j X j dX j [3]
2
Dónde:
hi distancia vertical del centro de masa del cuerpo representativo de masa , a la línea de
referencia.
Xj deformación (de tracción o de compresión) de un resorte de constante .
Luego en 4.5.1.5.0.1, [2] y [3]:
dWFNC mi aG i drG i IG i i d i mi g dhi K j X j dX j [4.5.1.5.0.2]
Nota 1.- La ecuación deducida tiene la ventaja de relacionar directamente las aceleraciones con
fuerzas y pares activo (no conservativos que producen trabajo), lo cual elimina la necesidad de
desmembrar el sistema y eliminar después las fuerzas internas y fuerzas reactivas, al resolver el
sistema de ecuaciones fuerza-masa-aceleración, escritas para cada uno de los miembros por
separados.
Nota 2.- Los sumandos serán positivos si las aceleraciones y los desplazamientos respectivos
tienen el mismo sentido.
Ejemplos:
E4-8.- El sistema de engranajes que se muestran en la figura giran alrededor de sus ejes fijos,
un engranaje impulsor grande A y dos engranajes pequeños idénticos impulsados B y C. La
masa del engranaje mayor es de 1 kg y la masa de cada uno de los engranes pequeños es de 0.4
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
428
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
kg. Los radios de giro son KA = 36 mm y K = 19 mm, respectivamente, para el engranaje
mayor y los engranajes pequeños. Cuando el sistema está en reposo se le aplica una torca MA =
0.5 t (N-m) al engranaje impulsor, donde t denota el tiempo en segundos. Usando el método
alternativo del principio de trabajo y energía para desplazamientos infinitesimales reales
(MAPTEDIR), determinar la rapidez angular de cada uno de los engranajes para t = 3 s. Ignore
las fricciones en las chumaceras de los engranajes.
P4-8
Solución
1).- Consideraciones elementales.
P4-8a
rA rA
dx rAd A rd B rd C d B d A y d C d A
r r
rA rA
B y C
r r
2).- Por MAPTEDIR.
dWNC IG i i d i
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429
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
rA rA rA rA
Md A mK 2 * * d A mA K A2 * * d A mK 2 * * d A
r r r r
rA
M mA K A2 2mK 2 *
r2
Remplazando Valores:
2
2 50 2 4
05 t 1*0.036 2*.4*0.019 * 1.408*10
25
203.98 t
Luego:
d t
d 203.98 t dt 101.99 t 2
dt 0 o
Para t = 3 segundos:
917.917 rad/s (del engranaje A)
rA
B C 2*917.917 1835.834 rad/s2
r
E4-9.- Un tractor tiene una masa de 900 kg, incluyendo al conductor (ver figura): Las grandes
ruedas motrices tienen una masa cada una de 90 kg con un radio de 0.6 m y un radio de giro
centroidal de 0.55 m. Las ruedas pequeñas tienen una masa de 18 kg cada una, con un radio de
0.3 m y un radio de giro centroidal de 0.25 m. El tractor está tirando de una bala de algodón de
masa de 135 kg. El coeficiente de rozamiento entre la bala y el terreno es de 0.2, y todas las
ruedas ruedan. Usando el método alternativo de trabajo y energía para desplazamientos
infinitesimales reales (MAPTEDIR), responder la pregunta, ¿qué par necesitará aplicar el motor
sobre las ruedas motrices para acelerar el tractor desde 1.5 m/s hasta 3 m/s en 25 s?
P4-9
Solución
1).- Cálculos elementales:
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430
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Se tiene en cuenta
P4-9a
N w cos 50
dX dX
dX Rd rd d y d
R r
a a
1 y 2
R r
2).- Por MAPTEDIR:
dWNC dEk dU
dX a dX
fdX M mA a dX mC a dX 2 mB a dX 2 mB r02B * * 2 mD a dX
R R R
a dX
2 mD r02D * * mA mC 2 mB 2 mD * g * sen 50 dX
r r
r02B r02D
M a mA mC 2 mB 2 mD 2 mB 2
2 mD 2
* R mt g sen 50 * R f *R
R r
Si:
Vf Vi 3 1.5
a 0.06 m/s2
t 25
f N 0.2*9.81*135*cos 50 263.862 N
Remplazando valores:
0.552 0.252
M 0.06 135 900 180 36 180* 2
36* 2
*0.6 1251*9.81* sen 50 *0.6
0.6 0.3
263.862*0.6
M 851.459 N-m
4.5.1.6.- Trabajos Virtuales.- Para un sistema mecánico que adquiere una configuración
estacionaria para una aceleración constante, suele ser conveniente introducir el concepto de
trabajo virtual, ya que, un desplazamiento virtual es todo tipo imaginado y arbitrario, lineal o
angular, que aparta al sistema de su posición natural o real. En caso de un sistema de cuerpos
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
431
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
conectados, los desplazamientos virtuales han de ser compatibles con las ligaduras del sistema,
para la que se tiene tomar en cuenta los conceptos de la cinemática del cuerpo rígido, es decir,
tiene que ver con la geometría de los movimientos posibles y proporcionan las llamadas
ecuaciones de ligadura, teniendo luego los mismos principios para encontrar la relación de
trabajo y energía, al de los desplazamientos infinitesimales reales.
Se acostumbra a emplear el signo "d" de diferencial para referirse a variaciones infinitesimales
en desplazamientos reales, mientras que se emplea el signo para representar variaciones
infinitesimales que se imaginan, o sea, variaciones virtuales.
WNC mi aG i rG i IG i i i mi g hi KjX j Xj [4.5.1.6.0.1]
4.5.2.- Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento.
4.5.2.1.- Impulso lineal I y Cantidad de movimiento lineal.
Sabemos, que:
dL
F L
dt
Separando variables e integrando:
t2 Lf
F dt dL Lf Li L mVG f mVGi
t1 Li
I
I L [4.5.2.1.0.1]
Si, el cuerpo se está moviendo en un plano referencial XY:
t2
IX FX dt LX m X G [4.5.2.1.0.2]
t1
t2
IY FY dt LY m YG [4.5.2.1.0.3]
t1
4.5.2.2.- Impulso Angular I y Cantidad de movimiento Angular, referido al centro de
masa.-
Sabemos:
dH G
MG H G
dt
Separando variables e integrando:
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432
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
tf HG f
M G dt d HG HG f HG i HG
ti HG i
I
I HG [4.5.2.2.0.1]
tf
I X M GX dt I xzG f
I xzG i
[4.5.2.2.0.2]
ti
tf
I Y M GY dt I yzG I yzG [4.5.2.2.0.3]
ti f i
tf
I Z M GZ dt I zzG f
I zzG i
[4.5.2.2.0.4]
ti
Nota.- Para cuerpos simétricos, con respecto al plano de movimiento del centro de masa, solo
existirá la ecuación 4.5.2.2.0.4, la que generalmente se nos presentará.
Ejemplo:
E4-10.- El bloque B está unido a la rueda A mediante una
cuerda enrollada a ella, como se muestra en la figura. Si en
instante mostrado B tiene velocidad vB = 2 m/s, se pide
calcular la velocidad de B después de t = 3 s, considerar que la
cuerda tiene masa despreciable. Si r = 0.2 m, IA = 0.40 kg/m2,
MA = 20 kg y mB = 6 kg.
Solución
P4-10
I).- Primer método, considerando a cada cuerpo libre.
1).- Para la rueda, realizamos el diagrama y aplicamos convenientemente para cada parte el
principio de impulso y cantidad de movimiento lineal, e impulso angular y cantidad de
movimiento angular:
P4-10a
2 2
HA : IA 1 T r dt IA 2 IA 1 r T dt IA 2 (1)
1 1
2).- Para el bloque:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
433
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
P4-10b
LV :
2 2
mB VB 1 mB g dt T dt mB VB 2
1 1
2 2
T dt mB VB 1 VB 2 mB g dt (2)
1 1
(2) en (1):
IA 1 r mB VB 1 r mB g t IA 2 r mB VB 2 (3)
Si:
VB 1 2
1 10 rad/s
r 0.2
VB 2 VB 2
2 5VB 2
r 0.2
Remplazando 1 y 2 en (3) y resolviendo:
VB 2 13 m/s
II).- Segundo método, Aplicando la ecuación de impulso angular y cantidad de movimiento
angular para todo el sistema:
P4-10c
HA :
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
434
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2
IA 1 mB VB 1 r mB g r dt IA 2 mB VB 2 r
1
IA 1 mB VB 1 r mB g r t IA 2 mB VB 2 r (4)
Si:
1 10 rad/s y 2 5VB 2
En (4) remplazando valores y operando:
VB2 13 m/s
II).- Tercer método, por MAPTEDIR, siendo este el más sencillo, por lo que dejamos que Ud.
Lo realice.
4.5.2.3.- Conservación de la Cantidad de movimiento lineal y angular.
a).- Conservación de la cantidad de movimiento lineal:
Si, F 0 de t i a t f Lf Li constante. [4.5.2.3.0.1]
También:
Si, FX 0 de t i a t f LX f LX i constante.. [4.5.2.3.0.2]
b).- Conservación de la cantidad de movimiento angular, asociado al centro de masa:
Si, MG 0 de t i a t f HG f HG i constante. [4.5.2.3.0.3]
También:
Si, M GZ 0 de t i a t f HGZ f HGZ i constante. [4.5.2.3.0.4]
Ejemplo:
E4-11.- Un instante antes de hacer contacto, las
velocidades angulares de los cilindros A y B son: ωA
= 1.5 rad/s y ω = 5 rad/s respectivamente. Si las
masas son mA = 226 kg y mB = 181 kg, se pide:
a).- Calcular las velocidades angulares de los cilindros
inmediatamente después de que dejan de deslizar uno
respecto a otro. P4-11
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
435
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
b).- Si el coeficiente de rozamiento μk es 0.3 y la fuerza normal transmitida de A hacia B es de
2668 N, calcular el tiempo transcurrido para que los cilindros no resbalen uno respecto a otro.
Solución
Utilizaremos el principio de cantidad de movimiento lineal e impulso lineal y el principio de
cantidad de movimiento angular e impulso angular para cada uno de los cilindros, desde el
instante que hacen contacto los cilindros hasta el instante en que dejan de deslizar una sobre la
otra, E evidente que en ese lapso de tiempo la fricción originada es cinética.
1).- Aplicando el principio de cantidad de movimiento angular e impulso angular, para ambas
ruedas:
2 2
M G i dt I G 2 IG 1 IG 1 M G i dt I G 2
1 1
A} Para la rueda A:
P4-11a
HA :
2
IA A1 f rAdt IA A2 (1)
1
b).- Para la rueda B:
P4-11b
HB :
2
IB B1 f rB dt IB B2 (2)
1
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
436
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2).- Caso, específico, cuando las ruedas dejan de deslizar, habrá rodamiento:
rA A2 rB B2
En (2):
2 rA
f rB dt IB B1 IB B2 IB B1 A2 (3)
1 rB
En (1):
2
f rAdt IA A2 A1 (4)
1
De (3) y (4):
rA
rB IB B1 rB A2 rA
rB I A A2 A1 rA I B B1 rB A2
rA IA A2 A1
rA2
A2 rB I A IB rB I A A1 rA I B B1
rB
Sabiendo que:
1 1
IA mArA2 10.17 kg m2 y IB mB rB2 3.62 kg m2
2 2
Remplazando valores:
A2 2.32 rad/s
rA
B2 A2 3.48 rad/s
rB
3).- Cálculo del tiempo transcurrido para que no resbalen:
En (4):
2 2
f rAdt IA A2 A1 N rAdt IA A2 A1
1 1
IA A2 A1 10.17 2.32 1.5
N rAt IA A2 A1 t
N rA 0.3* 2668*0.3
2
t 3.47 10 s
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437
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
EJEMPLOS EN GENERAL
E4-12.- La barra AB tiene un peso de 10 lb y está
fija al carrito en A. Determine la fuerza axial interna,
la fuerza cortante, y el momento flector en la sección
A, si el carrito está descendiendo del plano
inclinado, con una aceleración de 4 pie/s2.
Solución
1).- D.C.L. de la barra cortada en la sección “A” (ver
figura P4-12):
P4-12
2).- Relaciones Cinemáticas.- Como el cuerpo, tiene
un movimiento de traslación, todas las partículas
tienen el mismo movimiento:
Y
aG 4 cos 30 i sen30 j
aG 2 3 i 2 j (pie/s2) Y G
X G
3).- Relaciones cinéticas: X
Wb
Wb
Mf
FX m aGX VX 10
32.2 x2 3
VA
AY
Mf
VA
AY
VX 1.076 lb (Fuerza cortante)
10
FY maGY AY wb 32.2 * 2
P4-12a
AY 9.38 lb (Fuerza axial)
MG 0 Mf 1.076 *1 0
Mf 1.076 lb-pie (Momento flector )
E4-13.- Las cuerdas en la figura tienen una
resistencia a la tensión de 12 N. El carro tiene una
masa de 35 kg; la barra vertical articulada en A
tiene una masa de 10 kg y una longitud de 1.2 m.
Encuentre el valor máximo de P que puede ejercer
sin romper ninguna cuerda. Si: (a) P actúa hacia la
derecha y (b) P actúa hacia la izquierda; desprecie la
fricción y suponga una tensión despreciable en cada
cuerda cuando el carro está en reposo. P4-13
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
438
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución
Sistema de cuerpos en movimiento de traslación.
1).- D.C.L.: Y
Y
T1 T2
X T2
T
θ2
T1
P
a T1 WC
G L
AX
mg
AX N1 AY N2
X
AY
(a)
(b)
P4-13a P4-13b
2).- Relaciones Cinéticas:
a).- En (a):
0
M Ak H GZ k AG x m aG IG k j x mai ma k
2 2
a
T1 cos T2 ma T2 T1 cos m (1)
2 2
FX T1 cos T2 AX ma
T1 cos T2 AX ma (2)
b).- En (b):
FX T1 cos T2 AX P mc a (3)
(2)en (3):
ma P mc a P a m mc 45 a (4)
3).- Relaciones de compatibilidad, para las condiciones dadas:
a).- Si, P T2 max 12 N y T1 min 0:
En (1):
12 5a a 2.4 m/s2
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439
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
En (4):
P 2.4 * 45 108 N
b).- Si, P T1 max 12 N y T2 min 0:
En (1):
3
12 * 5a a 1.44 m/s2
5
En (4):
P 1.44 * 45 P 64.8 N
E4-14.- Si el cable CB es horizontal y la viga
está en reposo en la posición indicada,
determine la tensión en el cable en el instante en
que se aplica la fuerza remolcadora F = 1500 N.
El coeficiente de fricción entre la viga y el piso
en A es A 0.3. Para el cálculo, suponga que
la viga es una barra delgada uniforme que tiene P4-14
una masa de 100 kg.
Solución
La barra tiende a un movimiento general en el plano, al aplicársele F.
1).-D.C.L.:
2).- Relaciones Cinemáticas.- Como el cuerpo,
parte del reposo, la obtención del centro
instantáneo de aceleración cero es similar al de la
velocidad nula.
P4-14a
aG kx ca G
aG kx 2 i j
aG 2 i j
P4-14b
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440
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
3).- Relaciones Cinéticas:
a).- Tomando momentos con respecto al centro instantáneo de aceleración cero Ca:
M ca Z k H GZ k ca G x maG
2 mg F f 2 2 1
12 m 2 m aGx 2 m aGY 2
Remplazando valores:
F f 188.56 50 g
(1)
b).- FY m aGY :
N mg m 2 N m g 2 (2)
(2) en (1):
1500 0.3 *100 g 2 188.56 50g 3.1 rad/s2
c).- FX m aGX :
F f T m 2
188.56 50 g T m 2g
T 636.63 N
E4-15.- El bloque de 10 kg se apoya
P4-15
sobre la plataforma para la cual = 0.4.
Si en el instante indicado la barra AB
tiene una velocidad angular de = 2
rad/s, determine la aceleración angular
máxima de la barra de manera que el
bloque no se deslice.
Solución
N
No hay movimiento del bloque con respecto a
BC, que está en movimiento de traslación.
Y
1).- D.C.L.: G
X f
2).- Relaciones cinemáticas:
P4-15a
mg
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441
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2 2
aB k x (15
. j) (15
. j) 15
. i 15
. j
aB aG (Movimiento de traslación)
3).- Relaciones cinéticas:
FX m aGX f m x 15
. f 15
.m (1)
2
FY maGY N w 1.5m N 98.1 1.5 *10 * 4
N 38.1 N
Si:
f N 0.4 * 38.1 15.25 N (Para el movimiento inminente)
En (1):
f 15.25
1.02 rad/s2
1.5 m 15
E4-16.- Las barras uniformes están moviéndose en el
plano XY horizontal y tienen una longitud 10 plg y
peso w = 2 lb cada una. La barra AB está girando a una
velocidad angular constante = 50 rad/s. Calcule el par
requerido en B para restringir a la barra BC a
permanecer paralelo al eje Y como se muestra.
BY
C
BX
M P4-16
G
G' Solución
1).- D.C.L.:
M BX AX
P4-16a AY
BY
2).- Relaciones cinemáticas, para BC (se encuentra siempre en traslación):
2
aG aB rAB 50 2 * 10
12 cos 60 i sen60 j
aG 1041.67 i 1804.22 j (pie/s2)
3).- Relaciones cinéticas, para BC:
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442
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2
FX maG X BX *1041.67 64.7 lb
32.2
2
FY maGY BY *1804.22 BY 112.06 lb
32.2
MG 0 BX M 0
2
10
M 64.7 * 26.96 lb-pie B
2 *12
0.75 pies
A
E4-17.- El disco A tiene un peso de 5 lb y el disco B
tiene un peso de 10 lb. Si entre ellos no ocurre M
deslizamiento, determine el par M que debe
A
aplicarse al disco A para darle una aceleración 0.5 pies
P4-17
angular de 4 rad/s2.
Solución
1).- D.C.L.:
X
Y f
r 2 EY
EX
E
N c
1 N B
DY 2
DX
r1 c
D m2 g
A
f
P4-17a
m1g
2).- Relaciones cinemáticas:
a).- En A:
aC 1 k x r1 1 k x r1 i r j
1 1 (1)
b).- En B:
aC 2 k x r2 2 k x r2 i 2 2r j (2)
(1)= (2) (aceleraciones tangenciales):
r1
1 1r 2 2 r 2 1 (Para engranajes de ejes fijos)
r2
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443
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
3).- Relaciones cinéticas:
a).- En B:
1 r1 1
ME IE 2 f r2 m2 r22 1 f m r
2 r2 2 2 1 1
1 10
f * * 4 * 0.5 0.3106 lb
2 32.2
b).- En A:
1 1
MD ID 1 M f r1 m1r12 1 M m1r12 1 f r1
2 2
1 5
M * * 0.5 2 * 4 0.3106 * 0.5 0.233 lb-pie
2 32.2
B
E4-18.- Sobre una esfera fija, completamente rugosa,
de radio “b”, rueda otra de radio “a” y peso G, b
partiendo de un punto muy próximo a B. Determinar
la presión y el rozamiento entre ambas esferas en
función de . ¿Bajo qué ángulo se separará la esfera
móvil de la fija?
Solución
1).- D.C.L.(ver figura P4-18a):
N
P4-18
G
f
et
mg
en
P4-18a
2).- Relaciones cinemáticas (ver figura P4-18b):
a b
Arc. AB Arc. AD b a a →
a
a).- aceleración de “G” tomando como referencia al punto “O”:
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444
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
d2
aG t b a a b (1)
dt 2
2
2 d
aG n b a a b (2)
dt D
a
b).- Movimiento de la esfera móvil:
B C
G
d d a b d2 d2 a b A
y (3)
dt dt a dt 2 dt 2 a
3).- Relaciones cinéticas (ver figura P4-7a):
d2
Ft ma G t G sen f m a b
dt 2
d2 1
a b G sen f (4)O
dt 2 m
2 P4-18b
d
Fn m aG n G cos N m a b
dt
2
d 1
a b G cos N (5)
dt m
d2
MG IG fa IG 2 (6)
dt
(3) en (6):
2 d2 a b d2 5f
fa ma 2 2
5 dt a dt 2 2m a b
(7)
(7) en (4):
5f 1 5
a b G sen f f 1 G sen
2m a b m 2
2 G sen
f (Unidades de fuerza) (8)
7
(8) en (7):
d2 d d 5 G sen
*
dt 2 d dt 7m a b
Separando variables e integrando:
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445
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2
5 G sen 5G
d d cos
0 0 7m a b 2 7m a b 0
2
2 d 10 G 1 cos
(9)
dt 7m a b
(9) en (5):
10G 1 cos 1 10G 10G cos
a b G cos N G cos N
7m a b m 7
G
N 17 cos 10 (Unidades de fuerza) (10)
7
4).- Para el caso, en que la esfera se separa de la fija N = 0:
En (10):
10
0 17 cos 10 cos
17
53.97
E4-19.- Un cilindro sólido uniforme (ver
figura) es empujado sobre la superficie
por un brazo móvil . Si se traslada hacia C
la derecha con X
g
¿cuál debe ser el
C 10
coeficiente mínimo entre y ? El
coeficiente de fricción entre y es . P4-19
f2
Y
Solución
1).- D.C.L.: N2 C
f2
Y
mg
Sistema de cuerpos rígidos con
X
movimientos en traslación. N2 C
mg
f1
g X
aC X C i f1
10 N1
P4-19a
2).- Relaciones cinéticas: N1
g
FX m X C N2 f1 m (1)
10
FY 0 f2 N1 mg 0 N1 f2 mg (2)
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446
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
MC 0 f 2r f 1r 0 f2 f1
N2 1
2 N2 1 N1 (3)
N1 2
De (1) y (2):
mg
2 N2 2 1 N1 2
10
N1 2 N2 mg
N1 1 2 1 mg 1 2 10 (4)
También:
mg
N2 1 N1
10
1 N1 2 1 N2 mg 1
1
N2 1 2 1 mg 1 (5)
10
(5) (4):
1
N2 10 1
N1 1 2
10
(6)
Si, (3) = (6):
1
1 10 1 9 1 1
2 1
2 1 2
10 10 10
10 1 10
2 (Coeficiente de fricción entre y )
1 9 1 1 9
E4-20.- El tubo en la figura tiene una
masa de 500 kg y descansa sobre la
plataforma del camión. El coeficiente
de fricción entre el tubo y la plataforma
es = 0.4. El camión empieza a
moverse partiendo del reposo con una
P4-20
aceleración constante a 0 .
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
447
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
a).- ¿Cuán grande puede ser a 0 para que el tubo no resbale en ningún momento?
b).- Para el valor encontrado de a 0 en (a) ¿cuánto se ha desplazado el camión cuando el tubo
rueda fuera de la plataforma?
Y f2
Y
Solución
1).- D.C.L.: N2 C
r
C mg
X
mg
f1
2).- Relaciones cinéticas:
X f
D N1
FX m X C f m X C (1)
N
FY 0 N mg (2) P4-20a
MC IC f r m r2 f mr (3)
(1)=(3):
X C r
(4)
3).- Relaciones cinemáticas:
a).- Considerando a “C” como una partícula independiente:
X C X C a X C X C X C X C a (5)
Ca Ca
b).- Considerando a “C” como parte del cuerpo rígido:
VC VD k x rj
X C i X Ca i ri X C r X Ca (6)
(5) = (6):
X C X Ca r X Ca X C r (7)
Ca Ca
Derivando (7), respecto al tiempo:
X C r
Ca
Derivando (5), respecto al tiempo:
X C X C X Ca X C r a0 (8)
Ca
(4) = (8):
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448
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
X C X C a0 2 X C a0
a0
X C (9)
2
Si:
X C dX C X 0 dX 0
2 2 X C X 0
0 dt 0 dt
De la misma manera:
2XC X0 (10)
4).- Ecuaciones de compatibilidad y remplazando valores:
(9) en (1):
a0
f m (Sentido contrario a lo considerado)
2
Para que, haya rodamiento (sin resbalamiento), debe cumplirse, que:
f f max N
a0
m mg a0 2 g 2 * 0.4 * 9.81
2
a0 7.85 m/s2
Si:
X0
XC X0 XC X0 XC
ca 2 ca
X0 2X C
ca
X0 2 *10 20 m (a la izquierda)
o
E4-21.- Las barras y tienen cada una
masa m (ver figura P4-21). Encuentre las A
reacciones en “O” y en “A” sobre al
g
liberar el sistema desde el reposo en la
posición horizontal indicada. P4-21
Solución
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
449
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1).- D.C.L.(s), ver figuras P4-21a y P4-21b:
AY
1
L1
L 22
OX C
AX AX G
OY mg mg
AY
(a)
P4-21a (b)
P4-21b
2).- Relaciones cinemáticas (parten del reposo):
1
aC 1 j
2
2
aA 1 1 j aG aA 2 kx i
2
2 2
aG 1 1 j 2 j 1 1 2 j
2 2
3).- Relaciones cinéticas:
a).- En (b):
FX 0 AX 0 (1)
2
FY maGY AY mg m 1 1 2
2
2
AY m g 1 1 2 (2)
2
2 1
MG IG 2 AY m 22 2
2 12
1
AY m 2 2 m 2 2 6 AY (3)
6
b).- En (a):
FX 0 OX AX , de (1) OX 0 (4)
1
FY maCY AY OY mg m 1 (5)
2
1 1 2
M0 I0 1 AY 1 mg m 1 1
2 3
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
450
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
mg 1
AY m 1 1 (6)
2 3
(3) en (2):
m
AY mg m 1 1 3 AY Ay g 1 1 (7)
4
(7) en (6):
m mg 1 9
g 1 1 m 1 1 1 1 g (8)
4 2 3 7
(8) en (7):
m 9 mg
AY g g AY (Unidades fuerza) (9)
4 7 14
(8) y (9) en (5):
mg 9 2
OY mg m g OY mg (Unidades fuerza)
14 14 7
E4-22.- La barra delgada homogénea en la
figura, está soportada por una cuerda en A y
un pasador horizontal B, se corta la cuerda.
Determine en ese instante la localización del
pasador B, que dará la máxima aceleración
P4-22
angular inicial a la barra.
Solución
1).- D.C.L.:
X
2).- Relaciones cinéticas:
P4-22a
0
MB I zzB BG xma B I zzB
1 12mg X
mg X mL2 m X2 (1)
12 mL2 12m X 2
d
Para, max por máximos y mínimos =0 :
dX
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451
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
d mL2 12m X 2 *12mg 12mg X * 24m X
0 (2)
dX 2 2 2
mL 12m X
Para que, (2) sea igual a cero, se debe cumplir:
mL2 12m X 2 12mg 12mg X 24m X 0
L
mL2 12m X 2 0 X1 (Bueno)
12
L
X2 (Malo)
12
L
X (Unidades de longitud)
12
E4-23.- El cuerpo es una barra delgada en
forma de un cuarto de circunferencia (ver
figura). Encuentre las tensiones en las cuerdas
OA y OB cuando el sistema se libera desde el
reposo.
Y P4-23
2R/
TB Solución
X
o
1).- D.C.L.:
2R/
2).- Relaciones cinemáticas:
TA
mg 2R 2R
aG k x i j i j
aG P4-23a
3).- Relaciones cinéticas:
2R
M0 I0 mg mR 2
2g
(Unidades de aceleración angular)
R
2R 2 g
FX m X G TB mg m *
R
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452
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
4mg
TB 2
(Unidades de fuerza)
2R 2g
FY mYG TA mg m *
R
4
TA mg 1 2
(Unidades de fuerza)
E4-24.- Una viga de longitud L y peso w por
unidad de longitud está soportada por dos
cables en A y B (ver figura P4-13). Si se rompe
el cable en B. Encuentre la fuerza cortante “V”
y el momento flexionante “M” en la sección x-
x, justamente después de la ruptura.
P4-24
Solución
1).- D.C.L.(s):
L/4
Y
TA TA M
G1
G
A X
A
B WL/4 V
WL
(a) (b)
P4-24a
P4-24b
2).- Relaciones cinemáticas, para la barra AB:
aG aA x rAG
L L
X G i YG j a Ai k x i aA i j
2 2
L
X G aA y YG
2
3).- Relaciones cinéticas, para la barra AB:
En (a):
FX mX G 0 mX G X G 0 aA (1)
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
453
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
wL wL2
FY mYG TA wL YG TA wL (2)
g 2g
1 2
wL
L wL2
MG IG TA * mL TA (3)
2 12 6g
(2)= (3):
wL2 wL2
wL
2g 6g
3g
(Unidades de aceleración angular)
2L
En (3):
wL2 3g wL (Unidades de fuerza)
TA *
6 g 2L 4
4).- Cálculo de la fuerza en la barra “L/4”:
En (b):
FY mYG
wL wL L
TA V *
4 4g 8
Remplazando (5):
wL wL wL L 3g
V * *
4 4 4 8 2L
3wL
V (Unidades de fuerza)
64
5).- Cálculo del momento flector M en la barra “L/4”:
En (b), tomando momentos con respecto a G1 :
2
wL L
L L 4g 4 3g
TA * M V* *
8 8 12 2L
Remplazando valores:
wL2 3wL2 wL2 18
M M wL2
32 512 512 512
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454
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
9 wL2
M (Unidades de momento)
256
E4-25.- Se aplica un par constante T0 ↺ a la manivela
del mecanismo planetario mostrado en la figura,
los ejes de los engranajes idénticos y son
verticales y los extremos de la manivela están
articulados a los centros de y . Determine la
aceleración angular de ; si está fijo en el marco
inercial de referencia. Trate a los engranajes como
discos uniformes. El plano de la página es horizontal. P4-25
Si M masa de los engranajes y m de la manivela.
Solución
1).- D.C.L.:
X Ax
Ax
Ay To
f
Ay G By
Y
P
Bx
N
P4-25a P4-25b
N
P
f
B P4-25c
By
Bx
2).- Relaciones cinemáticas:
A
VP = 0
2 P
2
R 3
an B
B
2
2R 2
2R 2
P4-25d B P4-25e
Lo que nos dice:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
455
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
aB 2R 2 R 3 3 2 2
3).- Relaciones cinéticas:
a).- Tomando momentos en A para la barra :
1 2 2 T0
MA IA 2 T0 BY * 2R m 2R 2 → BY Rm 2 (1)
3 3 2R
b).- Tomando momentos en P para el engranaje :
M Pk H BZ k PB x M aB IB 3 k RMR 3 k
1
BY R MR 2 2 2 MR 2 2 2 → BY 3MR 2
(2)
2
(2) = (1):
2 T0 2 T0
3MR 2 Rm 2 → 2
R 3M m
3 2R 3 R
3T0
2 2
(Unidades de aceleración angular) (Antihorario)
2 R 9 M 2m
E4-26.- El disco de 12 kg tiene una velocidad angular de = 20 rad/s. Si se aplica el freno
ABC de manera que la magnitud de la fuerza P varíe con el tiempo como se indica, determine
el tiempo necesario para que el disco se pare. El coeficiente de fricción en B es = 0.4
P4-26
Solución
1).- D.C.L.: P
N
f
f
N
mg
OX
AX
OY
AY
(a) P4-26a P4-26b
(b)
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
456
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2).- Relaciones cinéticas:
a).- En (a):
MA 0 0.5 N P 0.4 f 0 y f N 0 .4 N
0.5 N P 0.4 * 0.4 N 0 N 2.94 P y f 1.176 P (1)
b).- En (b):
t t
0
M 0 dt H 0Z 0.2 fdt I0 f I0 i
0 0
Remplazando (1):
t 1 t
0.2 *1.176 Pdt *12 * 0.2 2 * 20 4.8 → 0.235 Pdt 4.8 (2)
0 2 0
i).- Suponiendo que pare, antes de los 2 s:
5
P t 2.5 t
2
En (2):
t
0.588 tdt 4.8 0.294 t 2 4.8 t = 4 s 2 s (no)
0
ii). - Suponiendo que pare, después de los 2 s P 2 .5 t 5
En (2):
2 t
0.588 tdt 0.235 * 5 dt 4.8 → 1.176 1.175 t 2.35 4 .8 t 5.1 s (bueno)
0 2
El disco para a los t = 5.1 s
E4-27.- El cilindro mostrado en la figura, está
hecho de dos mitades de densidad diferentes. La
mitad izquierdo es de acero con 1 15.2
slug/pie3; la mitad derecha es de madera con
2 1.31 slug/pie3. El centro de masa de cada
mitad está localizado a 4r del centro
3
geométrico Q (r = 1 pie). Encuentre la
aceleración de Q cuando se libera desde el
reposo. Suponga suficiente fricción para impedir P4-27
el resbalamiento.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
457
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución
1).- D.C.L.: Y
X
C2
2).- Relaciones cinéticas: Q
C1 f
G
A
M Ak I zz k AG xma A
A
0
2
Donde: a A r 0 (parte del reposo) m1g
m2g
N
A
P4-27a
MA I zz
1 2
4r 4r r m1 m2
m1 gsen r m1 g cos m2 gsen r m2 g cos 2
3 3
r 2 m1 m2
4r 4r 3
1 vgsen 1 vg cos 2 vgsen 2 vg cos rv 1 2
3 3 2
1 1 2 3 2 2 2 3 3
g r 1 2
2 3 2 3 2
Remplazando valores:
17.37 rad/s2
Luego:
aQ r 17.37 *1 aQ 17.4 pie/s2
E4-28.- El cilindro de 50 kg tiene una velocidad angular = 30 rad/s cuando se pone en
contacto con la superficie horizontal en C. Si el coeficiente de rozamiento es C = 0.2 ,
determine el tiempo que tarda el cilindro en pararse, ¿qué fuerza se desarrolla en el pasador A,
durante ese tiempo?. El eje del cilindro está conectado a dos barras simétricas (solamente se
indica AB), para el cálculo desprecie el peso de las barras.
P4-28
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
458
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución
1).- D.C.L.(s):
Y
GY
GY
AX X
GX
GX W
f
AY
P4-28a N P4-28b
(a) (b)
2).- Relaciones cinéticas:
a),- En (b), por el principio de impulso y cantidad de movimiento angular:
t
0
M GZ dt H GZ f H GZ i
0
mr
r f t IG t (1)
2f
b).- En (a):
1 2
0
MA m 0 GY 0 GY 0
3
c).- En (b):
FY 0 N w 490.5 Newton
f 0.2 * 490.5 98.1 Newton
En (1):
50 * 0.2 * 30
t 1.529 s
2 * 98.1
t 1.53 s
2).- D.S.F.:
En (c):
P4-28c
FY 0 2 AY N w 0 AY 0
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
459
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
98.1
FX 0 f 2 AX 0 AX 49.05
2
A 49 Newton
E4-29.- El carrete tiene un peso de 500 lb un
radio exterior de r = 2 pies y un radio de giro
centroidal de K G =1.83 pies. Si está
originalmente en reposo sobre la plataforma
de un camión, determine su aceleración
angular si al camión se le da una aceleración P4-29
2
de aT 1.5 pie/s . El carrete rueda sin
deslizar en B.
Y
Solución
W
1).- D.C.L.: G
2).- Relaciones cinemáticas: X
B f
VG VB k x rBG P4-29a
N
X T X G i X T i k x rj X T i r i
T
X G r (1)
T
Derivando (1), con respecto al tiempo:
X G r aG ri
T T
aG aT aG 1.5 i 2 i 1.5 2 i (pie/s2)
T
3).-Relaciones cinéticas:
500
FX mX G f 1.5 2 (2)
g
MG IG f r mKG2 2f 15.53 *1.832
f 26 (3)
(2) = (3):
26 15.53 1.5 2 → 0.408 rad/s2
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
460
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-30.- Una barra delgada se coloca sobre una KL
mesa como se muestra en la figura.
Comenzará a pivotear alrededor del borde E, y E C
a cierto ángulo S , comenzará a resbalar.
Halle tal ángulo, que depende del coeficiente P4-30
de fricción y de K. Resuelva la ecuación
resultante para = 0.3 y K = 0.25.
f
Solución
O
1
1).- D.C.L.: N C
2).- Relaciones cinemáticas: mg
S
aC KL et KL 2
en O2
en
P4-30a
3).- Relaciones cinéticas: et
Ft mat mg cos S N mKL (1)
2
Fn man f mg sen S mKL (2)
1 12 KN
MC IC NKL mL2 (3)
12 mL
3).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
1 1
W1 2 EK mgKL sen S mL2 mK 2 L2 2
2 12
L 1 12 K 2 2 2 24 gK
gK sen S sen S (4)
24 L 1 12 K 2
(3) en (1):
mg cos S N 12K 2 N N 1 12K 2 (5)
(4) en (2):
24 gK 1 36 K 2
mg sen S mKL sen S N → mg sen S N (6)
L 1 12 K 2 1 12 K 2
(6) ÷ (5):
1 36 K 2
tg S tg S
1 12 K 2 1 12 K 2 1 36 K 2
1
S tg (7)
1 36 K 2
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
461
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
4).- Para = 0.3 y K = 0.25, en (7):
1 0.3
S tg 5.2738 0
1 2.25
E4-31.- La barra AB de 500 gr se apoya a lo
largo de la superficie interior lisa de un tazón
hemisférico. Si la barra se suelta desde el
reposo a partir de la posición indicada,
determine su velocidad angular en el instante
en que se mece abajo y adquiere la posición
horizontal. P4-31
Solución
Solo el peso (fuerza conservativa) producirá trabajo, por lo que habrá conservación de la energía
mecánica.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
Ci
60º
0.2
m
60º
m
0.2
60º
0.173 m N2
G
A2 60º 60º
2
0.05 m
0.0268 m A1 30º
L.R
1
W
N1
P4-31a
2).- Por conservación de la energía mecánica:
E K1 0
U1 0.05 mg
1 1 1 2 1 1 2
EK 2 mVG2 2
IG m 0.173 * m * 0.2 2 * 2
0.01667 m
2 2 2 2 12
U2 0.0268mg
Como:
EM 1 EM 2
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
462
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2 2
0.05mg 0.01667 m 0.0268mg 1.39 g
3.695 rad/s → 3.7 rad/s
E4-32.- Una barra delgada homogénea pesa
64.4 lb y tiene 20 pies de longitud; está
soportada como se muestra, Las barras y
son de masa despreciable y tienen
pasadores sin fricción en cada extremo. El P4-32
sistema se libera desde el reposo en = 0°:
a).- Obtenga expresiones para la velocidad angular y la aceleración angular de las barras y
en función de .
b).- Obtenga expresiones para la fuerza axial en las barras y en función de .
Solución
1).- D.C.L.: RBn
REn
REt
R Bt
R Bt REt
C
et
R Bn R En
RAt
RDt
W
RAn R Dn
en
P4-32b
P4-32a
2).- Relaciones cinemáticas.- La barra EF, se encuentra en movimiento de traslación, por lo que
los puntos B y E tienen el mismo movimiento:
aB aE aC e 2 e
t n
aG AB aG DE e 2 e
t n
2 2
3).- Relaciones cinéticas:
a).- Tomando momentos en la barra AB (masa despreciable) y como punto de giro a “A”:
1 2
0
MA IA IA m 0 MA 0
3
RB t 0 RB t RE t 0
b).- En la barra BF:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
463
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
w g
Ft mat w sen sen 4.025 sen
g
4.025 sen rad/s (horario)
(1)
De (1):
d d d
* 4.025 sen
d dt d
Separando variables, integrando y remplazando valores:
2
4.025 sen d d 4.025 cos 0
0 0 2
2.84 1 cos rad/s (horario)
w 2 w 2
Fn man RB n RE n w cos (2)
g g
MC 0 RB n *10 cos RE n * 5 cos 0 RE n 2 RB n (3)
(3) en (2):
RB n 2 RB n 64.4 cos 2 * 2.84 2 1 cos *8
RB n 193.45 cos 129.05 lb (tensión)
RE n 2 193.45 cos 129.05 lb (compresión)
E4-33.- La barra y el disco en la figura
tienen pesos de w 1 =5 lb y w 2 = 6 lb
respectivamente. La longitud de la barra es de
8 plg, el radio del disco es de 4 plg, la
excentricidad del centro de masa del disco es
de 2 plg desde Q y el radio de giro de la masa
de con respecto al eje ZC es de 3 plg. Se
desea conectar un resorte entre el punto Q y
un punto fijo en de manera que el disco y la
barra se detengan (en la posición punteada)
P4-33
después de que gire 90° en sentido horario
a partir del reposo.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
464
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
El resorte tiene un módulo de 25.5 lb/pie y una longitud natural de 4 plg; inicialmente el resorte
debe colocarse sin alargamiento. Encuentre el alargamiento final del resorte y con el resultado
determine donde conectar el extremo fijo de él (Hay dos puntos posibles)
Solución
De acuerdo a lo enunciado, concluimos que debemos utilizar el principio de trabajo y energía
cinética.
1).- Relaciones cinemáticas, de Q (para encontrar la posición final de C):
O Q C 1
L
en C
R
Q
et Ci
θ Q
C
2 P4-33a
a).- Cálculo de la velocidad de Q, como un punto de :
VQ R et (1)
b).- Cálculo de la velocidad de Q, como un punto de :
VQ et
(2)
(1)= (2):
d d
R R Rd d
dt dt
Integrando:
Rd d R
0 0
Luego:
8
*
R 4 2
2).- Cálculo de los trabajos sobre el sistema:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
465
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
a).-Del peso:
W1 2g mgh mgh 5* 4 6 *8 68 lb-plg
b).- Del resorte:
0
1 2 2
W1 2S K 1 2 y K 25.5 lb/pie o K 2.125 lb/plg
2
2.125 2
W1 2S 2
2
3).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
0 0
2.125 2
W1 2 EK W1 2g W1 2S E K 2 E K1 68 2 0
2
2
2 64 2 8 plg (alargamiento final)
Lf Li 2 4 8 12 plg ( longitud final)
Los dos puntos, donde puede colocarse el resorte vienen dado por la intersección del perímetro
de la circunferencia del disco (en la posición inicial) y la circunferencia de radio de 12 plg con
origen en Q (en la posición final).
E4-34.- Dos gimnastas en A y B, cada uno de peso w están
agarrados en el lado izquierdo de una cuerda que pasa sobre una r
polea cilíndrica (peso w, radio r); el lado derecho de la cuerda
sostiene un contrapeso C igual a 2w (ver figura) inicialmente el
gimnasta A está a una distancia “d” debajo de B; A trepa la cuerda
para unirse a B. Determine el desplazamiento del contrapeso C
cuando A alcanza a B.
W B C
Solución 2W
d
Del análisis del problema concluimos, que el momento con
respecto a “O” es nulo, por lo que, hay conservación de la cantidad W
A
P4-34
de movimiento angular:
1).- Relaciones cinemáticas:
YCu
, YCo YCu , YB YCu y YA YCu YA (1)
r Cu
2).- Por conservación de la cantidad de movimiento angular, en el sistema:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
466
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
0
M0 0 H oz i f
H oz i i 0
H oz H ozA H 0Bz H ozC f
0
1 w 2 w w 2w
* r rY A rYb rYC 0
2 g g g g
1
r YA YB 2YC 0 (2)
2
(1) en (2) :
1 9
YCu YA YCu 2YCu 0 YCu YA 0
2 Cu 2 Cu
Integrando:
9
YCu YA C1
2 Cu
Para, t = 0 s, se tiene: YCu 0 y YA 0 C1 0
Cu
2
YCu YA (Unidades de longitud) (3)
9 Cu
En (3), para YA d y YCu YCo , se tiene:
Cu
2
YCo d (Unidades de longitud)
9
E4-35.- Encuentre el módulo K que ocasionará
que el sistema se detenga momentáneamente
en = 0°. Después de soltarse del reposo en
= 50°. Si: a) el alargamiento inicial i en el
resorte es cero, b) el alargamiento es 0.2 m
(ver figura) sugerencia: use la simetría. (Los
discos no deslizan).
Solución P4-35
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
467
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
0.643 m
Despreciando los rozamiento en los pines, en
el sistema las fuerzas que producen trabajo son
conservativas, por lo que, la energía mecánica
se conserva.
1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:
2 1 h
L.R
1m
P4-35a
2).- Por conservación de la energía mecánica en el sistema, para el caso (a):
Ue1 0
Ug1 2mgh 2mg * 0.5sen50 150.3 J
EK 1 0
K1 2 K1 2
Ue 2 2 1 0.643 0.0637 K1 J
2 2
Ug2 0 y EK 2 0
Luego:
0 0 0 0
Ue1 U g 1 EK 1 Ue 2 Ug 2 EK 2
150.3 0.0637 K1
K1 2359.5 N/m
3).- Por conservación de la energía mecánica, en el caso (b):
1
Ue1 K 2 * 0.2 2 0.02 K 2 J
2
Ug1 150.3 J
K2 2
Ue 2 1 0.643 0.2 0.155K 2 J
2
Ug2 0
EK 2 0
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
468
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
0 0 0
Ue1 U g 1 EK 1 Ue 2 Ug 2 EK 2
0.2K 2 150.3 0.155K 2
K2 1112.3 N/m
E4-36.- La barra en la figura pesa igual (w)
que el aro al que se encuentra soldada. El
cuerpo combinado se suelta del reposo sobre el
plano inclinado en la posición mostrada. Si no
hay resbalamiento, determine la velocidad de
P4-36
Q después de una revolución del aro.
Solución
Como las únicas fuerzas, que producen trabajo son conservativas la energía mecánica se
conserva.
1).- consideraciones elementales:
1
b r cos
Q
2 r sen
b W
r cos
Q W
L.R
2
W 2 r P4-36a
W
2).- Por conservación de la energía mecánica en el cuerpo combinado:
E K1 0
r
U g1 mb g cos 2 rsen md g 2 rsen
2
1 1 1 1
EK 2 mbVb2 2 Ib 2
md VQ2 Id 2
2 2 2 2
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
469
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Donde:
mr 2 r
Ib , Id mr 2 y U g 2 mb g cos
12 2
Luego:
E K 1 U g1 EK 2 U g 2
r
mb g cos 2 rsen mb 2 mb r 2 2 md 2 md r 2 2 r
2 Vb VQ mb g cos
2 24 2 2 2
md g 2 rsen
Vb2 r2 2 VQ2 r2 2
4 grsen (1)
2 24 2 2
3).- Relaciones cinemáticas:
3r 3 VQ
Vb y VQ r Vb VQ y (2)
2 2 2
(2) en (1):
V2
2 2 2 2
Q
13r 3 13r 52 2 24
4 grsen r VQ2 g r sen
24 24 13
24
VQ g r sen (Unidades de velocidad)
13
E4-37.- Los dos eslabones idénticos y en
la figura cada una de masa m y longitud ,
están articulados entre si en A; y está
articulado a en B. El extremo C de
resbala en la ranura vertical. La fricción es
despreciable y el sistema se suelta desde el
reposo. Encuentre la velocidad del punto C
justamente antes de que el punto A alcance su
punto más bajo. P4-37
Solución
Como solo los pesos realizan trabajo, se conserva la energía mecánica en el sistema.
1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
470
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1 C
2 L
G 21 4
mg 2 L
G 11 4
B A
mg 2 L
G 12 4
L
mg 2 L
G 22 4
L.R
A' =Ci C'
mg 2
P4-37a
2).- Por conservación de la energía mecánica:
E K1 0
3 2 2 2 5 2
U g1 mg mg mg
4 4 4
1 1
EK 2 mVG222 I G2 2
2
2 2
2
U g2 mg
4
Luego:
0
E K 1 U g1 EK 2 U g2
5 2 1 1 1 2
mg mVG222 * m 2 2
mg
4 2 2 12 4
1 2 2 m 2 2 2 6 2g
2mg m
2 4 24
6 2g
(Unidades de velocidad angular)
Como “A’ ” es el centro instantáneo de velocidad nula:
6 2g
VC
VC 6 2 g (Unidades de velocidad)
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
471
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-38.- Sobre el engranaje actúa un par ”C”
cuya magnitud está dada por la fórmula C = (6
+ 0.8 t) N-m, con t en s (ver figura).Si el
sistema parte del reposo en t = 0, encuentre la
velocidad del bloque cuando: (a) t = 3 s; (b)
t = 10 s. El radio de giro centroidal del engrane
es de 0.25 m. P4-38
Solución
Como el movimiento, está en función del tiempo es más conveniente utilizar el principio de
impulso y cantidad de movimiento.
T
T
1).- D.C.L.: X
G
m1 g
C
Y f
Ci
m2 g
N
(a) (b)
P4-27a P4-38b
2).- Por los principios de impulso y cantidad de movimiento:
a).- En (a):
t
0
t t
FX dt m1 X Gf
X Gi Tdt fdt 5 X Gf (1)
0 0 0
t
0
M G dt IG f Ig i m1 K G2
0
t t t
0.15Tdt 0.3 fdt Cdt 5 * 0.25 2 (2)
0 0 0
b).- En (b):
t t t
FY dt m2Yf m2 gdt Tdt 2Yf
0 0 0
t t
19.62dt Tdt 2Y f (3)
0 0
(1) + (3):
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
472
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
t
19.62t fdt 5 X Gf 2Y f
0
(4)
(1)*0.15- (2):
t t
0.45 fdt Cdt 0.75 X Gf 0.313
0 0
(5)
(5)-(4)*0.45:
t
8.829t Cdt 1.5 X Gf 0.9Y f 0.313
0
t
6 0.8t dt 8.829t 1.5 X Gf 0.9Y f 0.313
0
0.4t 2 2.829t 1.5 X Gf 0.9Y f 0.313 (6)
3).- Relaciones cinemáticas:
X Gf
X Gf 0.3
0.3
Y f
Y f 0.3 0.15
0.45
0.3
X Gf Yf 0.6667Yf
0.45
En (6):
Y f
0.4t 2 2.829t Y f 0.9Y f 0,313
0.45
Y f 1.09t 0.154t 2 (7)
En (7):
Para, t = 3 s:
Y3 3.27 1.386 1.884 → Y3 1.884 m/s
Para, t = 10 s:
Y1010.9 15.4 4.5 → Y10 4.5 m/s
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
473
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-39.- Dos cables están enrollados alrededor
del cubo del carrete de 10 kg mostrado en la
figura, que tiene un radio de giro de 500 mm
respecto a su eje. Se aplica una fuerza G
constante de 40 N al cable superior. Encuentre
la velocidad del centro de masa en el tiempo
de 5 s después de comenzado el movimiento a
partir del reposo si: (a) = 0.2, (b) = 0.5 P4-39
Solución
Se trata de un movimiento en función del tiempo, por lo que, utilizaremos el principio de
impulso y cantidad de movimiento:
1).- D.C.L.:
Y 40N R
G r
T
D
mg
X f A
P4-39a N N
2).- Relaciones cinemáticas.- El cuerpo tiene movimiento de rodadura (sin deslizamiento),
respecto al cable (D), en donde V A 0 , pero VD 0 y a Dt 0 .
Luego:
2 2 2
aG aD k x rDG rDG 0.2 j k x 0.2 j 0.2 j
aG 0 .2 i
(1)
3).- Relaciones cinéticas:
a).- Para = 0.2:
FY 0 N mg 10 * 9.81 98.1 Newton
f N 0.2 * 98.1 19.62 Newton
Mg IG 0.2 T 40 0.6 f 10 * 0.52
T 18.86 12.5 (2)
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
474
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
FX mX G T 40 19.62 10 0.2
T 59.62 2 (3)
(2) – (3):
40.76 14.5 2.811 rad/s2
En (2):
T 18.86 12.5 * 2.811 54 Newton
Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:
5
FX dt mX G 5 54 40 19.62 * 5 10 X G 5
0
X G 5 2.811 m/s ó VG 5 2.811 m/s (← )
b).- Para, = 0.5:
f 0.5 * 98.1 49.05 Newton
MG IG 0.2 T 40 0.6 * 49.05 2.5
T 107.15 12.5 (4)
FX mX G 5 T 40 49.05 2
T 89.05 2 (5)
(4) – (5):
18.1 14.5 1.248 rad/s2
En (4):
T 122.75 Newton
Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:
5
FX dt mX G 5 122.75 40 49.05 * 5 10 X G 5
0
X G 5 3.37 m/s (Esto no es posible, por el signo positivo, ya que no existiría la “Tensión”)
VG 5 0 (El centro de masa no se mueve)
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
475
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-40.- La barra delgada uniforme pesa 10
lb (ver figura). La rueda de 15 lb es un disco
circular. La superficie horizontal tiene fricción
suficiente para impedir el resbalamiento. El
resorte en la posición indicada no tiene
alargamiento. La barra se suelta desde el
reposo y el bloque ligero resbala en la
ranura lisa. Despreciando la fricción en los
pasadores determine: (a) la velocidad angular
de la barra cuando A golpea al resorte con P4-40
en la posición horizontal; (b) la deformación
máxima del resorte (El Módulo del resorte es
de 10 lb/plg).
Solución
Y
Como las fuerzas que producen trabajo sobre el sistema son conservativas, la energía mecánica
se conserva.
1).- Diagrama de sus posiciones A 1
respectivas:
G
Y
2 0.5' B B' B''
A'
L.R
max
A''
X 3 Ci
P4-40a
2).- Por conservación de la energía mecánica:
a).- Para las posiciones “1” y “2”:
U1 0.5 mg , EK1 0
1 1
U2 0 , EK 2 m VG2 IG 2
(1)
2 2
Si:
0
VG VB k x rBG kx i j
En (1):
1 2 1 1 2
EK 2 m * m * 22 * 2
m 2
2 2 12 3
Luego:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
476
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
0 0
E K1 U1 EK 2 U2
2 2
0.5mg m 4.914 rad/s
3
b).- Para las posiciones “2” y “3”:
2 10
U2 0 , EK 2 * * 24.15 5 lb-pie
3 32.2
max 1 2
U3 m g K max , EK 3 0
2 2
Luego:
0 0
EK 2 U2 EK 3 U 3
2 2 1 1
5 5 max 60 max max max 0
12 12
1 1 4
12 144 12
max
2
max 1 0.25 (No)
max 2 0.333 (Bueno)
max 0.333 pies
E4-41.- La figura muestra una puerta de W = 150 Lb
incendio en el techo de un edificio. La puerta
de 4 pies de ancho, 6 pies de longitud y 4
plg de espesor, es de madera (30 lb/pie3) y 5 pie
puede girar alrededor de un pasador sin
4 pie
fricción en “O”. Un brazo en voladizo, de
peso despreciable, está unido rígidamente a la 45º
4 pulg
puerta se abre girando 45°. Calcule la Techo o
velocidad angular de la puerta justamente
Artuculación
antes de que el peso de 150 lb golpee al techo:
(a) sin nieve en el techo; (b) con nieve (1
P4-41
lb/pie3) de 1 pie de espesor, sobre el techo.
Solución
Como las únicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, la energía mecánica se
conserva.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
477
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:
5 2 pie
2
C'
45º 2 pie
45º
L.R
O
2
P4-341a
2).- Por conservación de la energía mecánica en el sistema:
a).- Para el techo sin nieve:
5 2
U1 mw ghw 150 * 375 2 lb-pie
2
E K1 0
1
U2 mP ghP 30 * 6 * 4 * * 2 240 2 lb-pie
3
1 2 1 2 1 2
EK 2 mw 5 * mP 2 * I GP
2 2 2
1 150 2 1 240 2 1 1 240 1
EK 2 * * 25 * *4 * 42 2
2 32.2 2 32.2 2 12 32.2 3 2
2
EK 2 78.14
Luego:
0
2
E K1 U1 EK 2 U 2 375 2 240 2 78.14
1.6021 rad/s (Antihorario)
b).- Para el techo con nieve:
U2 wP wN hP 240 4 * 6 *1 2 264 2 lb-pie
1 150 2 1 264 2 1 1 264 1 2
EK 2 * * 25 * *4 * 16
2 32.2 2 32.2 2 12 32.2 9
2
EK 2 80.134
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
478
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Luego:
2
EM 1 EM 2 375 2 264 2 80.134
1.437 1.4 rad/s (Antihorario)
E4-42.- A una barra esbelta AB de sección uniforme y
masa 10 kg la mantienen fija inicialmente dos hilos,
según se indica en la figura. Determinar la tensión en
el hilo amarrado a B y la aceleración angular de la
barra inmediatamente después de cortar el hilo
amarrado a A. Supóngase lisa la superficie horizontal
en contacto con el extremo A de la barra.
P4-42
Solución
1).- D.C.L.:
T
4T
Y 5
0.4 m B
37º 3T
5
0.3 m G
X
P4-42a
P4-179a A
N dw
en
53º
2).- Relaciones cinemáticas
dW B
37º
G aB
16º et
37º
A aA dT 0.5 sen16 0.138 m
dt
dw 0.25 cos 37 0.2 m
37º
P4-42b
Ca
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
479
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
4 3 4 3
aG aB k x rBG aB 5 i 5 j k x 0.25 5 i 5 j
4 0.75 3 1
aG 5 aB 5 i 5 aB 5 j
(1)
También:
4 3 0.75 1
aG aA k x rAG a Ai k x 0.25 5 i 5 j aA 5 i 5 j (2)
(1)= (2) e igualando las componentes de “Y”:
3 1 1 2
5 aB 5 5 aB
3
En (1):
8 0.75 6 1
aG 15 5 i 15 5 j 0.383 i 0.2 j (3)
3).- Relaciones cinéticas:
3
FX maGX 5 T 10 0.383 T 6.383 (4)
M Ak IG k AG xmaG I G k 10 * 0.25 0.8 i 0.6 j x 0.383 i 0.2 j
wd w TdT 1
12 *10 * 0.52 2.5 0.16 0.23
98.1 * 0.2 6.383 * 0.138 0.306 → 9.5 rad/s2 (horario)
En (4): T 60.64 Newton
E4-43.- La carretilla y su contenido
tienen una masa de 40 kg y un centro
de masa “G”, excluyendo la rueda. La
rueda tiene una masa de 2 kg y un
radio de giro K0 = 0.12 m. Si se suelta
del reposo, estando en la posición que
se ilustra. Determine su rapidez
después de que ha recorrido 4 m por la
pendiente. El coeficiente de fricción
cinético entre el plano y A es A = P4-43
0.3. La rueda gira sin deslizar en B.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
480
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución
1).- D.S.F.(Grafico de posiciones) y D.C.L.(s):
1
G
4m
X A WG
f2 1.368 m
20º
o
N2 f1 2
B'
G'
Wr
N 1 20º 1.368 m
A'
20º o'
B'
P4-43a
(a) (a)
0.4
m
Roy
0.1
m
f2 G
r o Rox A Roy
20º O
Wr 20º Rox
Ci N2 WG 0.25
m
f1 WC
0.2
5m
N1
(b) (c)
(b) (c)
P4-43b P4-43c
2).-relaciones cinéticas:
a).- En (b):
I0
M0 I0 f1r I0 f1 (1)
r
b).- En (c):
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
481
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
0
M 0k IG c k 0G xmc aG , si: aG a0 r i
wG 0.1cos 20 0.25sen20 0.4 N 2 0.15 N 2 k 0.1 i 0.25 j xmc r i
3.32 0.445N 2 k 1.5 k 0.2967 N 2 2.21 (2)
c).- En (a):
FX i m1a X i f1 f2 42 gsen 20 mr mc r (3)
(1) en (3):
I0
A N 2 140.92 6.3 21.71 0.0462 N 2 (4)
r
(2) = (4):
0.2967 N 2 2.21 21.71 0.0462 N 2 N2 69.76 Newton
3).- Por el principio de trabajo y energía cinética; en el sistema:
W1 2 sist. EK sist. W1 2 c r W1 2 f2 EK i f
2
1 1 1 V
42 * 9.81 *1.368 0.3 N 2 * 4 mcVG2 mrVG2 mr 0.12 2 G
2 2 2 r
Remplazando valores:
21.64 VG2 479.93
VG 4.71 m/s
E4-44.- Dos barras delgadas OA y AB están
soldadas entre si para formar un cuerpo rígido (ver
figura P4-44). Tal cuerpo está articulado al techo
en “O” y se suelta desde el reposo en la posición
dada con el resorte sin estirar. Encuentre la
velocidad angular del cuerpo cuando OA pasa por
primera vez por la posición vertical. P4-44
Solución
En el cuerpo solo actúan fuerzas conservativas, que producen trabajo, por lo que, habrá
conservación de la energía mecánica.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
482
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
Y Y
21.65 cm 21.65 cm
60º L
cm7
33.0
2 o' G 1
B' L.R
G2 60º A
X
30º
Fe
d
B A' mg
mg
21.65 cm P4-44a
2).- Por conservación de la energía mecánica:
EK1 0 , U g1 0 , U e1 0
1 1 1 1 1 2
EK 2 mVG2 2
Ig m 2
r02G 2 2
m md 2
2 2 2 2 3
1 2 1 2
EK 2 m r02G 2 d2
2 3
Remplazando valores:
2
EK 2 5.953 J
U g2 mgh 800¨*0.0625 50 J
1 2 1
U e2 K * 300 * 0.5 2 37.5 J
2 2
Luego:
EM 1 EM 2
2
0 5.953 50 37.5
2.1 rad/s → 2.1 k (rad/s)
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
483
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-45.- La barra uniforme de 10 lb de peso, en
la figura, está suspendida de dos cables
inextensibles. En el instante mostrado, cuando
cada punto de la barra tiene una velocidad de 10
i pies/s, el cable derecho se rompe. Calcule la
fuerza en el cable izquierdo inmediatamente
después de la ruptura.
P4-45
Solución Y T
1).- D.C.L.:
G
X B A
2).- Relaciones cinemáticas:
mg
2
10
aB c ri 2 2 c i 50 j P4-45a
2 2
aG aB k x i i 2 ci 50 j 2 j 2 i
2 2
2
aG 2 c 2 i 50 2 j
3).- Relaciones cinemáticas:
10
FY maGY 10 T 50 2 15.53 0.62
32.2
1.61T 41.1
(1)
1 10
M G IG 2T * * 42 → 4.83 T (2)
12 32.2
(1) = (2):
1.61 T 41.1 4.83 T → T 6.38 lb
E4-46.- Un mono hambriento de masa m observa un racimo de plátanos de la misma masa (ver
figura). Trepa con velocidad relativa a la cuerda (ligera). Determine si el mono alcanza los
plátanos antes de que éstos pasen por encima de la polea de radio “R”, si la masa de la polea es
“f m”, en donde f 0 y el radio de giro con respecto a su eje es “K”. Si la respuesta es
afirmativa, de la relación entre d y H, para el cual es posible alcanzar los plátanos.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
484
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
P4-46
Y P4-46a
Solución
1).- D.S.F:
Oy
En el análisis del sistema, se observa que las fuerzas Ox
no producen momentos. O X
2).- Por conservación de la cantidad de movimiento
d
angular:
0
mg
M0 0 H 0Z i f
H 0Z i i 0
h
mRYM mRYP I0 0 mg
K2
mRYM mRYP m po K 2 0 → YM YP m po (1)
mR
a).- En (1), para m po 0:
YM YP El mono no alcanza el racimo de plátanos.
b).- En (1). Para m po f m:
YM YP El mono alcanza al racimo.
Si:
Ycu
YM Ycu Yrel , YP Ycu y
R
En (1):
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
485
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
K 2 Ycu
2
K
YCu Yrel Ycu * f Yrel Ycu 2 f
R R R
2 2
K dH d (d ) K
Yrel Ycu f f
R dt dt R
Integrando y operando:
HR 2 d f K 2 (El mono alcanza al racimo si cumple
está relación)
E4-47.- Una puerta rectangular de peso 40 N, se abre
hacia arriba estando equilibrado por un resorte, según se
indica en la figura. La constante y la longitud natural
del resorte son K = 400 N/m y 0 = 575 mm,
respectivamente. Si la puerta lleva una velocidad
angular de 3 rad/s en sentido antihorario cuando está
vertical ( = 0°), determinar su velocidad angular y el
módulo, dirección y sentido de la reacción que el gozne
ejerce sobre la puerta cuando ésta esté horizontal ( = P4-47
90°).
Solución
Las fuerzas que producen trabajo son conservativas, por lo que, la energía mecánica se
conserva.
1).- Grafico de sus posiciones inicial y final:
625
mm
500 mm
875 mm
A B L.R
2
375 mm
P4-47a
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
486
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2).- D.C.L.:
Y
Fe
53.13º
Ax G B
X
Ay mg
P4-47b
3).- Por conservación de la energía mecánica:
1 2
U g1 mg * 0.375 1.5 J , U e1 K 200 * 0.32 18 J
2
1 2 1 1 2
E K1 IP 1 * m * 9 3.44 J
2 2 3
1
U g2 0 , U e2 K * 0.05 2 0.5 J
2
1 2 2
EK 2 * 0.765 2 0.382 2
2
Luego:
EM 1 EM 2
2
15 18 3.44 0.5 0.382 2
2 3.943 rad/s
4).- Relaciones cinéticas:
MA I 0P
0.375 mg sen53.13 * 400 * 0.05 0.765
11.7.65 rad/s (horario)
Luego:
2
aB k x rAG r
2 AG 11.765 k x 0.375 i 3.9432 *0.375 j
aB 5.83 i 4.41 j (m/s2)
40
FX maBX AX cos 53.13 * 400 * 0.05 * 5.83
9.81
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
487
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
AX 11.772 Newton
40
FY maBY AY 40 sen53.13 * 400 * 0.05 * 4.41
9.81
AY 6.018 Newton
A 11.772 i 6.018 j (Newton) → A 13.22 Newton
E4-48.- El sistema en la figura consiste de un cilindro (100kg) y de una placa triangular
equilátera (20 kg); ambos están articulados en el centro de masa C1 del cilindro. Los otros dos
vértices de la placa están conectados a resortes; el izquierdo S1 permanece vertical en la
ranura (el resorte S1 se muestra en la posición inicial). Los alargamientos iniciales de los dos
resortes (en la posición mostrada) son 0.2 para S1 y 0.04 m para S 2 . Los módulos son 40 N/m
para S1 y 10 N/m para S 2 . Si el sistema se suelta desde el reposo en la posición mostrada,
encuentre la velocidad de C1 cuando el vértice B alcanza su punto más bajo en la ranura.
Considere que hay suficiente fricción para impedir que resbale sobre el plano. El momento
m s2
de inercia de una placa triangular equilátera de lado “S” respecto al eje Z C es .
12
P4-48
Solución
Como las fuerzas que producen trabajo en el sistema son conservativas, la energía mecánica se
conserva.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
488
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1).-Grafico de su posición inicial y final:
C'1 C1
Ci1
C'2 C2
L.R
Fe 2 F'e1
P4-48a
m
73
0.1
Ci 2 Fe 1
F'e 2
Para el resorte S1:
P4-48b
1f 0.2 0.15 0.05 m
Para el resorte S2:
2i 2 2i 0.04 0.1 2 i 2i 0.06 m
2f 0.18 0.06 0.12 m
2).- Por conservación de la energía mecánica en el sistema:
EK1 0 , U gD1 mgh 100 * 9.81* 0.15 147.15 J , U gP1 0
1 2 1
U S11 K1 1i * 40 * 0.2 2 0.8 J
2 2
1 2 1
U S2 1 K2 2i *10 * 0.04 2 0.008 J
2 2
1 1 1 2 1 1
E KD 2 mDVC21 I C1 2
D *100 D * 0.1 * 100 * 0.12 2
D
2 2 2 2 2
2
E KD 2 0.75 D J
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
489
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1 1
E KP 2 mPVC22 IC2 2
P (Ver figura P4-37a, centro instantáneo Ci 2)
2 2
2 2
1 0.1 D 20 0.1 D
E KP 2 * 20 * 0.173 * 0.32 0.0416 2
D J
2 0.3 2 *12 0.3
U gD2 147.15 J , U gP2 0
1 2 1
U S1 2 K1 1f 40 * 0.05 2 0.05 J
2 2
1 2 1
U S2 2 K2 2 f 10 * 0.12 2 0.072 J
2 2
Luego:
EM 1 EM 2
2 2
147.15 0.8 0.008 0.75 D 0.0416 D 147.15 0.05 0.072
D 0.931 rad/s (Antihorario)
Luego la velocidad de C1 en la posición final, es:
VC1 0.931 * 0.1 0.0931 (m/s)
E4-49.- La rueda en la figura pesa 200 N y
tiene un radio de giro de 0.3 m respecto al eje
Z C . Se suelta desde el reposo con el resorte
estirado1/2 m. Si no hay resbalamiento,
encuentre cuánto se desplaza el centro “C” del
cilindro: C
Q
a).- Hacia arriba.
b).- Hacia abajo en el movimiento que se
establece.
P4-49
Solución
Solo producen trabajo el peso y el resorte, y el cambio de la energía cinética es nulo.
1).-Grafico de sus posiciones iniciales y finales:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
490
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
CC X
2
Y
Ci h=3Xc
5
37º
CC1
Xc
P4-49a
2).- Relaciones cinemáticas:
Si:
X C 0.5 y X Q 0.3
X C X Q
y
0.5 0.3
X C X Q 0.3
X Q XC
0.5 0.3 0.5
XQ 0 .6 X C
3).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
Si:
W1 2 EK 0
1 0.5 m y 2 0.5 0.6 X C
Luego:
3 1
X C * 200 420 0.5 2 0.5 2 0.36 X C2 0.6 X C 0
5 2
6
120 X C 75.6 X C2 126 X C 0 XC 0.0794 m
75.6
4).- El desplazamiento hacia abajo.- Como las fuerzas que producen trabajo son conservativas,
de regreso hacia atrás llega a su punto de partida.
XC 0
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
491
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-50.- El poste uniforme tiene una masa de
15 kg y cae desde el reposo cuando = 90°,
hasta que choca contra el borde en A, = 60°.
Si el poste después empieza a pivotear
alrededor de este punto después del contacto
con él, determine la velocidad angular del
poste justo después del impacto. Suponga que
el poste no desliza en B cuando cae hasta que
choca contra A.
Solución
P4-50
1).- Cálculo de la velocidad de “G” antes del
choque; por conservación de la energía
mecánica:
1 2
EM 1 EM 2 mgh IB 2
2 G h
L.R
1 1 G'
15 * 9.81 * 0.2 * *15 * 32 2
2
2 3 1.5 m
1.3 m
A
2 1.144 rad/s
B
VG 2 1.5 *1.144 1.716 m/s P4-50a
2).- Como no existe ningún deslizamiento o rebote, en principio la barra gira entorno del punto
A durante el contacto. Esta condición se ilustra en la figura siguiente, la cual indica,
respectivamente, el momento de la barra un instante antes del impacto, los impulsos que recibe
durante éste y el momento un instante después del impacto. Sobre la barra actúan sólo dos
fuerzas impulsivas. En comparación, el impulso en A es mucho mayor que el provocado por el
peso, y dado que el tiempo de impacto es muy breve, el peso puede considerarse como no
impulsivo. La fuerza impulsiva F en A tiene una magnitud y una dirección desconocida. Para
eliminar está fuerza impulsiva tomamos momentos con respecto a A, observando que el
momento angular entorno de A se conserva esencialmente, ya que 98.1 t * 0.923 cos 60 0
a).- Diagrama cinético:
IG 2
IG 3
mVG2
G G
0.923 m G mVG3
+ W dt
wdt
0
0 =
A
F dt
P4-50b P4-50c P4-50d
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
492
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
b).- Por el principio de conservación de la cantidad de movimiento angular:
MA 0 H AZ 2
H AZ 3
0.923mVG 2 IG 2 0.923mVG 3 IG 3
1 1
0.923 *15 *1.716 15 * 32 *1.144 0.923 *15 3 * 0.923 15 * 32 * 3
2 12
3 1.52 rad/s
E4-51.- Un medio cilindro uniforme de radio “r” y
masa m se mantiene en la posición mostrada en la
B
figura, por medio de la cuerda a B. Encuentre la
reacción del piso justamente después de cortar la A
cuerda. Se dispone de suficiente fricción para impedir
el resbalamiento.
P4-51
Solución
1).- D.C.L.:
Y
4r
3
c
X G
mg
f Q
P4-51a
2).- Relaciones cinemáticas: N
4r
aG aC x rCG ri k x sen i cos j
3
aG r 1 0.424 cos i 0.424 rsen j (1)
3).- Relaciones cinéticas:
FX maGX f m r 1 0.424 cos (2)
FY maGY N mg 0.424m rsen (3)
4r
MCk IC rCG xmaC IC k sen i cos j xm ri
3
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
493
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
4r mr 2 4r
f r mg sen m r cos
3 2 3
f 0.424mgsen 0.5m r 0.424m r cos (4)
(2) = (4):
m r 1 0.424 cos 0.424mgsen 0.5m 0.424m r cos
m r 1.5 0.848 cos 0.424mgsen
0.424 gsen
(Unidades de aceleración angular)
r 1.5 0.848 cos
En (2):
0.424
f mgsen 1 0.424 cos
1.5 0.848 cos
0.179 cos 0.424 0.179 cos 0.424
f mgsen mgsen
0.848 cos 1.5 0.848 cos 1 5
En (3):
mg * 0.424 sen 0.179 sen 2
N mg * 0.424 sen mg 1
1.5 0.848 cos 0.848 cos 1.5
Luego:
0.179 cos 0.424 0.179 sen 2
R f N mg sen i mg 1 j (Unidades de fuerza)
0.848 cos 1.5 0.848 cos 1.5
Y
E4-52.- Una barra delgada homogénea
con peso 193 lb, tiene una velocidad
angular horaria de 2 rad/s y una P B
2
aceleración angular de 8 rad/s , cuando se
encuentra en la posición mostrada en la
figura. La pared en B es lisa; el coeficiente
G 4 pie
de fricción en A es de 0.1. Calcule las
reacciones en A y B sobre en está
A
posición.
O
X
2 pie
1 pie P4-52
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
494
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución P
NB
1).-D.C.L.: P
Y NB
Y
X G
mg
G
X
P4-52a mg
fA
NA
fA
2).- Relaciones cinemáticas: NA
Si:
2
aG aB k x rBG rBG a B j 8k x 1.5i 2j 4 15i 2j
aG 10 i 20 aB j (1)
También:
2
aG aA k xr´ rAG a Ai 8k x 1.5i 2j 4 1.5i 2j
aG 10 a A i 20 j (2)
De (1) y (2):
aG 10 i 20 j (pie/s2)
3).- Relaciones cinéticas:
fA 0.1 N A
FX maGX fA NB m 10
0.1 N A NB 59.94 NB 0.1 N A 59.94 (3)
FY maGY NA P mg m 20
NA P 193 119.88 NA P 73.12
(4)
MG IG
1 193
0.5P 0.2 N B 2 * 0.1N A 1.5N A * * 52 * 8 99.9 (5)
12 32.2
(3) en (5):
0.5P 0.2 N A 119.88 0.2 N A 1.5N A 99.9
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
495
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
P 2.2 N A 439.56 (6)
(4) + (6):
3.2 N A 512.68 NA 160.21 lb
NA 160 lb
Luego:
fA 0.1*160.21 16.021 lb → fA 16 lb
En (3):
NB 0.1*160.21 59.94 75.961 → N B 76
Las reacciones en A y B son:
RA 16 i 160 j (lb)
RB 76 i (lb)
E4-53.- El cuerpo de 50 lb de peso en la figura, puede
considerarse como un cilindro macizo con radio de 2 pies. El
coeficiente de fricción en y el plano es = 0.2. Se aplica una
fuerza P = 10 lb verticalmente a una cuerda enrollada alrededor
del cubo. Encuentre la velocidad del centro G en el tiempo 10 s
después de comenzado el movimiento a partir del reposo. P4-53
Solución
Y P
1).- D.C.L.:
P
NB
Y
G
X mg X G
mg
N P4-53a fA
NA
2).- Relaciones Cinéticas, suponiendo que el cuerpo rueda (sin deslizamiento):
50
FX maG f m r 2 3.106 (1)
32.2
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
496
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
FY 0 N P mg 0 N 40 lb
2
mr 50 * 4
MG IG 1.5P 2 f
2 32.2 * 2
f 7.5 1.552 (2)
(1) = (2):
3.106 7.5 1.552 1.61 rad/s2
En (1):
f 3.106 * 1.61 5 lb
N 0.2 * 40 8 lb
Luego, como f N , no hay deslizamiento, haciéndose la suposición correcta.
3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:
10 0
FX dt mVG 10 mVG 0
0
10 10
f dt mVG 10 5 dt mVG 10
0 0
50
50 VG 10
32.2
VG 10 32.2 pie/s ( )
E4-54.- La tubería uniforme tiene un
peso de 500 lb/pie y un diámetro de 2
pies. Si se levanta según se ilustra con
una aceleración de 0.5 pie/seg2.
Determine el momento interno del
centro A del tubo originado por el
izamiento.
P4-54
Solución
La tubería tiene un movimiento de traslación.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
497
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1).- D.C.L. (s):
T T
T
M
F
v
mg mg
(a) (b)
F4-54a F4-54b
2).- Relaciones cinéticas:
a).- Para (a):
FY maY T sen T sen mg maY
10 000
2T sen 45 10 000 * 0.5 T 7180.87 lb
32.2
b).- Para (b):
M Ak AG x m1 aY
388.2
k
5 000
M T sen * 5 T cos *1 m1 g * 5 k 5i x 0.5 j
32.2
M 388.2 25 388.2 5 077.64 25 000 5077.64
M 5 077.64 lb-pie (antihorario)
E4-55.- La barra delgada de longitud “L” y
masa m es liberada del reposo cuando θ =
0°. Determine como función de θ, las
fuerzas normal y de fricción que ejercen
sobre la esquina en A a medida que cae. ¿A
qué ángulo θ comienza a deslizarse si el
coeficiente de fricción estática en A es ?
P4-55
Solución
La barra tiene un movimiento alrededor de un eje fijo hasta que comienza a deslizar.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
498
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinéticas:
2
Fn m r
f mg sen m 2 L (1)
2
Ft m r
mg cos N m L (2)
2
MA IA F4-55a
L 1 2 3g cos
mg cos* L . (3)
2 3 2L
3).- Relaciones cinemáticas:
Si:
d d
* d d
dt d
Remplazando valores e integrando, en (3):
2
3g cos 3g sen 2 3g sen
d d (4)
0 2L 0 2L 0 2 0
L
(4) en (1):
3mg L
f mg sen sen f 2.5 mg cos (Unidades de fuerza) (5)
L 2
(3) en (2):
mL 3g cos
N mg cos N 0.25 mg cos (Unidades de fuerza) (6)
2 2L
3).- Para el movimiento inminente:
f
Sabiendo que f N , de (5) y (6):
N
2.5 mg sen 1
10 tg tg
0.25 mg cos 10
1
tg 0.1
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
499
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-56.- Una fuerza F = 2 lb es aplicada perpendicular al
eje de la varilla de 5 lb y se desplaza de O a A con una
rapidez constante de 4 pie/s. Si la varilla se encuentra en
reposo cuando θ = 0° y F está en O cuando t = 0, determine
la velocidad angular de la varilla en el instante en que la
fuerza está en A. ¿Hasta qué ángulo ha girado la varilla
cuando esto ocurre? La varilla gira en el plano horizontal.
Use el principio de fuerzas y momentos.
P4-56
A
0t Solución
0n 0
El cuerpo tiene un movimiento alrededor
de un eje fijo y en el plano horizontal.
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinéticas:
en
et Fn m aG n
F 2
On m rG (1)
P4-56a Ft m aG t
F Ot m rG (2)
1
MO IO F m L2 (3)
3
3).- Relaciones cinemáticas:
d
Si, 4 pie/s (constante)
dt
Separando variables e integrando:
t
d 4 dt 4t (4)
0 0
d
También sabemos: (5)
dt
Remplazando (4) y (5) en (3):
1 2 d t 1 2
4t F mL 4F t dt mL d
3 dt 0 3 0
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
500
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1 2
2 F t2 mL (6)
2
4).- Para el caso específico de ρ = 4 pies:
4 4t t 1s
En (6):
1 5
2 * 2 *12 * * 42 → 4.83 rad/s
3 32.2
E4-57.- El carrete tiene una masa de 500
kg y un radio de giro KG = 1.30 m, se
encuentra en reposo en la superficie de
una banda transportadora cuyo coeficiente
fricción cinética es k = 0.4. Si la banda
transportadora acelera a a C = 1 m/seg2,
determine la tensión inicial en el alambre
P4-57
y la aceleración angular en el carrete. El
carrete está originalmente en reposo.
Solución
El carrete un movimiento general en el plano
con rodamiento.
1).- D.C.L.: Y
2).- Relaciones cinemáticas.- El centro
instantáneo de velocidad nula es A:
a).- Aceleración de G:
a G 0 .8 i (Por rodamiento)
b).- Aceleración de B:
P4-57a
aB aG k x rGB 0.8 i k x 1.6 j 0.8 i
c).- Aceleración C, de la banda:
aC at B 0.8 i (Por rodamiento) (1)
2).- Relaciones cinéticas:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
501
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
FY 0 N mg 500 * 9.81 4905 N
Para que a C máximo, la fuerza de fricción debe ser (resbalamiento inminente):
f S N 0.5 * 4905 2452.5 N
FX m aG 2452.5 T 500 * 0.8
T 2452.5 400 (2)
MG IG 0.8 T 1.6 f m K G2
1.6 * 2452.5 0.8 * 2452.5 400 500 *1.32
1.68 rad/s2 (horario)
En (1):
aC máx 0.8 0.8 *1.68 1.344 m/s2 ( )
En (2):
T 2452.5 400 *1.68 3126.14 N (→)
E4-58.- El disco de 15 lb descansa sobre
la placa de 5 lb. Una cuerda se enrolla en
torno de la periferia del disco y está unida
a la pared en B. Si se aplica un torque M = 1. 25 pies
40 lb-pie al disco, determine la aceleración
angular del disco y el tiempo necesario
P4-58
para que el extremo C de la placa recorra 3
pies y golpee la pared. El disco no desliza
y la superficie en D es lisa. Ignore la masa
de la cuerda.
Solución
El disco tiene un movimiento general en el plano y la placa un movimiento de traslación.
Se tiene solo un momento activo, por lo que usamos el método alternativo del principio de
trabajo y energía, para desplazamiento infinitesimales reales.
1).- Relaciones cinemáticas.- El centro instantáneo de velocidad nula es A:
a).- El tiempo para recorrer una distancia X de C, es:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
502
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
0
aC 2 2X
X V0 t t t (1)
2 aC
b).- Relaciones de los desplazamientos
infinitesimales lineales y angulares de los
centros de masa de los cuerpos, y las
relaciones de sus respectivas aceleraciones:
aC
aG r y aC 2 aG aG
2
P4-58a
X
XG r y XG
2
Luego:
dX G rd
dX dX
dX G d y dX 2rd
2 2r
3).- Aplicando el método alternativo, para desplazamientos infinitesimales reales:
0
dWNC dE K dU (2)
Dónde:
dX
dWNC Md 40 d 40 *
2r
aC dX 1 a dX
dE K mi aG i drG i IG i id i mD * * mD * r 2 * C * mC aC dX
2 2 2 2r 2r
wD a C wD a C wC 3 wD wC
dE K * * * aC dX * aC dX
g 4 4 2 g 8 g g
Luego en (2):
40 dX 3 wD wC 160 g
aC dX aC *r
2r 8g g 3 wD 8 wC
Remplazando valores:
aC 48.49 pie/s2
Remplazando lo encontrado en (1):
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
503
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2*3
t 0.352 s
48.49
E4-59.- El cilindro de 10 lb descansa sobre
una plataforma de 80 lb. Si el sistema es
soltado desde el reposo, determine la
velocidad angular del cilindro en 2 s. Si los
coeficientes de fricción estática y cinética
entre el cilindro y la plataforma son S = 0.3
P4-59
y k = 0.2 respectivamente.
Solución
1).- D.C.L.(s):
P4-59a
2).- Primero debemos comprobar si hay rodamiento entre disco y la plataforma.
a).- Relaciones cinemáticas:
2
aG aD x rDG rDG
Si:
k , aG aG i y a D X a
2
aG i a i aD Y j ri r j
P4-59b Luego:
2
aG a r y aD Y r
b).- Relaciones cinéticas.-
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
504
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
En (b):
20
FX m a f m g sen 30 a f 0.621 a 10 (1)
32.2
En (a):
FX mC aG mC g sen 30 f mC aG f 5 0.311 aG
f 5 0.311 a r (2)
FY 0 N1 mC g cos 30 8.66 N
1 1
MG IG f r mC r 2 f mC r (3)
2 2
(1) = (3)
1 2
0.621 a 10 mC r r 0,621 a 10
2 mC
(1) = (2):
2
0.621 a 10 5 0.311 a 0.621 a 10 2.176 a 35.03
mC
a 16.1 pie/s2
Luego en (1):
3
f 1.9 x10 lb
Para que haya rodamiento debe cumplir, que 0 f S N1 :
Si:
S N1 0.3 * 8.66 2.598 lb
La primera condición f S N 1 , si se cumple; pero f 0 , lo que nos dice en el D.C.L. (a)
que no hay un par que produzca movimiento angular, por lo que:
2 0
Concluyendo que los dos cuerpos tienen movimientos de traslación.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
505
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-60.- La barra delgada de 25 lb tiene una
longitud de 6 pies. Utilizando un collarín de
masa despreciable, su extremo A se halla
limitado a moverse en torno de una barra
circular lisa de radio 3 2 pies. El extremo B
descansa sobre el piso, cuyo coeficiente de
fricción cinética es B = 0.4. Si la barra es
soltada desde el reposo cuando θ = 30°,
determine la aceleración angular de la barra en P4-60
este instante.
Y
Solución
La barra tiene un movimiento general en el
plano.
1).- D.C.L. (ver figura P4-60a):
2).- Relaciones cinemáticas.- Usando el
método de los centros instantáneos de
aceleración nula, ya que el cuerpo parte del
reposo (ver figura P4-60b):
P4-60a
Por la Ley de senos:
6 B Ca A Ca
sen 45 sen 15 sen 20
B Ca 2.196 pies
A Ca 7.348 pies
aG k x rC a G
aG k x 2.598 i 3.696 j
P4-60b
aG 3.696 i 2.598 j
3).- Relaciones cinéticas:
M C ak IG k Ca x aG
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
506
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1
2.196 f 2.598 mg m 62 2.598 * 2 m 3.696 * 2m
12
2.196 f 64.95 23.41 (1)
FX m aG X f N cos 45 3.696 m
N cos 45 3.696 m f (2)
FY m aG Y N1 mg N sen 45 2.598 m
N sen 45 m g 2.598 N1 (3)
(3) ÷ (2):
m g 2.598 N1
tg 45 N1 41.667 8.143
3.696 m B N1 (4)
(4) en (1):
2.196 * 0.4 * 41.667 8.143 64.95 23.41
3.323 rad/s2
E4-61.- Los cilindros A y B, pesan 1.8 daN y 4 daN
respectivamente, están inicialmente en reposo. Sabiendo que es
0.2 el coeficiente de rozamiento cinético entre el cilindro B y la
correa. Usando el método alternativo del principio de trabajo y
energía, para desplazamientos infinitesimales reales; hallar la
aceleración angular de cada cilindro inmediatamente después de
que el cilindro B se ponga en contacto con la correa y sabiendo
que entre los cilindros hay rodamiento.
P4-61
Solución
Sabiendo que la única fuerza activa, es el rozamiento
entre la correa y el cilindro B.
1).- D.S.F. y relaciones cinemáticas.- Relación entre
desplazamientos lineales y angulares infinitesimales del
sistema, y relaciones de las aceleraciones angulares.
Para rodamientos de cilindros de ejes fijos debe
cumplirse:
rA A rB B
rA d A rB d B
rA rB P4-61a
A B
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
507
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
rB
d A d B
rA
dX rB d B
rB
A B
rA
2).- Por el método alternativo del principio de trabajo y energía cinética, para desplazamientos
infinitesimales:
0
dWNC dE K dU
Dónde:
dW NC f dX
FY 0 wA wB N N 18 40 58 N
f N 0.2 * 58 11.6 N
dWNC f rB d B 11.6 * 0.1 d B 1.16 d B
0
dE K mi aG i drG i IG i i d i IG A A d A IG B B d B
1 r rB 1 1 2
dE K m A rA2 * B B * d B mB rB2 B d B rB B mA mB d B
2 rA rA 2 2
1 58
dE K * 0.12 * B d B 0.02956 B d B
2 9.81
Luego:
1.116 d B 0.02956 B d B B 39.242 rad/s2 (Horario)
También:
0.1
A * 39.242 52.323 rad/s2 (Antihorario)
0.075
E4-62.- El volante de 700 lb de un pequeño malacate tiene un radio de giro de 24 pulgadas. Si
la energía eléctrica se interrumpe cuando la velocidad angular del volante es de 100 rpm en el
sentido de las manecillas del reloj, determine el tiempo requerido para que la velocidad angular
del volante se reduzca a 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
508
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
P4-P4-62
Solución
Por el principio de impulso angular y cantidad de movimiento angular en el sistema, en la
dirección perpendicular al plano de movimiento.
t
M A dt HA
0
wB r t IA 2 mVB 2 r IA 1 mVB 1 r
wA wB wA wB
wB r t K A2 r2 2 K A2 r2 1
g g g g
wA K A2 wB r 2 1 2
t
wB r g
Si:
1 100* 10.472 rad/s, 2 40* 4.189 rad/s
30 30
24 9
KA 2 pies, r 0.75 pies
12 12
Luego:
700* 22 240*0.752 * 10.472 4.189
t
240*0.75*32.2
t 3.182 s
E4-63.- Un panel delgado de 60 lb se coloca en un camión con el extremo A descansando sobre una
superficie horizontal rugosa y el extremo B soportado por una superficie vertical lisa. Si se sabe que la
desaceleración del camión es de 12 pies/s2 y el panel no tiene movimiento respecto al camión, determine:
a).- Las reacciones en los extremos A y B.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
509
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
b).- El coeficiente de fricción mínimo requerido en el extremo A.
P4-63
Solución
El Camión junto al panel están en movimiento de traslación.
1).- D.C.L de AB:
2).- Relaciones cinéticas:
FY 0 NA wAB 60 lb
P4-63a
MA AG ma
60
MA N B *5 sen 600 60*2.5cos 600 *12*2.5 sen 600 48.4114
32.2
NB 28.501 lb
60
FX ma NB f *12 f 6.1404 lb
32.2
Luego:
RA N A2 f2 602 6.14042 60.313 lb
3).- Cálculo del coeficiente de fricción requerida:
f 6.1404
0.1023
NA 60
E4-64.- El movimiento de la barra ligera y uniforme AB de 2.4 kg se guía en A y C mediante
collarines de masa despreciable. El sistema se suelta del reposo en la posición θ = 30º. Si la
magnitud P aplicada al collarín A es de 10 N, determine la velocidad angular de la barra AB
cuando θ = 45º.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
510
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución P4-64
Por el principio de trabajo y energía cinética.
1).- Diagrama de la posición inicial y final:
P4-64a
2).- Relaciones cinemáticas.- Cálculo del cuadrado de la velocidad del centro de masa G2, por el
método de los centros instantáneos de velocidad nula:
d AC d
AC y AC i
sen sen sen 2
d
VA *C i A
sen 2
P4-64b
d 2 2
VG VA i k rAG 2
i k i j
sen 2 2 2
0.225 2 2
VG i 0.3 i j 0.45 0.212 i 0.212 j
0.5 2 2
VG2 0.102 2
3).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
0
W1 2 EK 2 Ek 1
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
511
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
d d
W1 2 P* XA w* h P* 0 0
w 0.3sen 450 0.3sen 300
tg 30 tg 45
W1 2 12*0.225 cot 300 cot 450 2.4*9.81 0.3sen 450 0.3sen 300
W1 2 1.647 1.463 0.184 Joule
1 1 1 1 1
Ek 2 mVG2 IG 2
*2.4*0.102 2
* *2.4*0.62 2
0.1584 2
2 2 2 2 12
Luego:
2
0.184 0.1584 1.08 rad/s
E4-65.- La barra ligera y uniforme AB de 1.5 kg se
conecta al engranaje B de 3 kg que encaja con el
engrane exterior estacionario C. El radio de giro
centroidal del engrane B es de 30 mm. El sistema
se suelta en la posición mostrada cuando la
velocidad angular de la barra es de 4 rad/s en
contra del sentido de las manecillas del reloj. Si la
magnitud de la velocidad angular de la barra
cuando ésta pasa por la posición vertical es de 1.2
rad/s, determine la cantidad de energía que se
disipa por fricción. P4-65
Solución
Por el método alternativo del principio de trabajo y energía, ya que la fricción es una fuerza no
conservativo.
1).- Relaciones cinemáticas:
AB
VB rB B AB AB B AB
rB
1
VG AB AB AB
2
2).- Por el método alternativo.
WNC EM
a).- Cálculo de la energía cinética para el sistema, para una posición cualquiera:
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
512
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
1 1 1 1
Ek * mAB 2AB * 2
AB mB VB2 mB K B2 2
B
2 3 2 2
1 1 1 1 2AB
EK mAB 2AB * 2
AB mB 2AB * 2
AB
2
mB K B 2 2
AB
2 3 2 2 rB
2
1 1 0.030
Ek *1.5 3 3* 2
*0.122 * 2
AB 0.03297 2
AB
2 3 0.05
b).- Diagrama de las posiciones:
c).- Cálculo de las energías:
Ek 1 0.03297*16 0.5275 Joule P4-65a
AB
U1 waB * wB AB 1.5*9.81*0.06 3*9.81*0.12 4.4145 Joule
2
U2 0
Ek 2 0.03297*1.2 0.0475 Joule
Luego:
WNC EK 2 U 2 Ek 1 U1 0.0475 4.4145 0.5275
WNC 3.895 Joule (Energía disipada)
E4-66.- Dos cilindros uniformes cada uno de peso de 14
lb y radio 5 pulgadas, se conectan mediante una banda
en la forma que se indica. Si en el instante que se
muestra la velocidad angular del cilindro B es 30 rad/s
en sentido contrario a las manecillas del reloj. Usando el
método alternativo del principio de trabajo y energía
para desplazamientos infinitesimales reales
(MAPTEDIR), determine el tiempo que se requiere para
que la velocidad angular del cilindro B se reduzca hasta
P4-66
5 rad/s.
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
513
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución
1).- Relaciones de los desplazamientos infinitesimales y de las aceleraciones:
d B
dX rd B 2 rd A d A
2
rd B
dX G rd A
2
B r
A y aG B
2 2
P4-66a
2).- Por MAPTEDIR:
0
dWNC dEk dU
r r 1 2 d 1 2 r
0 m B * d B mr * B * B mr * B *d B mg * d B
2 2 2 2 2 2 2
g 7 32.2*4*12
r B B 44.16 rad/s2
2 8 7*10
3).- Relaciones cinemáticas:
0 5 30
0 B t t 0.566 s
B 44.16
E4-67.- Dos barras homogéneas, de masa m cada
una, están situadas en un plano vertical y
articuladas tal como se indica. La figura representa
el instante inicial, en el cual la barra OA (①) está
en posición vertical mientras que la AB (②) está
horizontal. El sistema se pone en movimiento en
esta posición con 1 = 0 y 2 conocida.
Determinar, en el instante considerado:
a).- Aceleraciones angulares de las barras.
b).- Reacción horizontal AX sobre la barra ② P4-67
Solución
1).- D.C.L.(s):
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
514
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
P4-67a
2).- Relaciones cinemáticas:
aA 1 i
2 2
aG aA 2 k rAG r
2 AG 1 i 2 k i 2 i
2 2
2
2
aG 1 i 2 j
2 2
3).- Relaciones cinéticas.
En (b):
o ma
AGA
1 2
MAk IA 2 k AG ma A mg m 2
2 3
3g
2 (Unidades de aceleración angular)
2
3g
2 ↻ (Unidades de aceleración angular)
2
2
2
FX maG X AX m 1 (1)
2
En (a):
1 2 1
MO IO 1 AX m 1 AX m 1 (2)
3 3
De (1) y (2):
2 2
2 1 2 4
m 1 m 1 1
2 3 2 3
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
515
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
3
1
2
2 ↺ (unidades de aceleración angular)
8
Luego en (1):
2
3 2 2 1 2
AX m 2 m 2 (Unidades de Fuerza)
8 2 8
E4-68.- El sistema de la figura se mueve en
un plano vertical y el disco rueda sin deslizar.
La masa de la barra OA es despreciable, la
barra AB y el disco son homogéneos y de
masa m cada uno de ellos. El resorte, de
longitud natural nula, tiene una rigidez de
constante conocida k.
Si el sistema parte del reposo en = 0º,
determinar el valor de cuando la barra OA P4-68
pase por la posición = 60º.
Solución
Como las únicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, la energía mecánica se
conserva.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
2).- Relaciones cinemáticas para un cualquiera:
XB 2 cos
XG cos cos
2
YG sen
2
VB 2 sen 2 sen
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
516
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
3 3
X G sen sen
2 2
YG cos cos
2 2
2 2
VG2 X G2 YG2 cos 2 9 sen 2
4
VB 2
D sen
r r
3).- Por conservación de la energía mecánica:
a).- La energía cinética para un cualquiera:
1 1 1
Ek 2 Ek b Ek D mVG2 IG 2
2 IC i 2
D
2 2 2
3 2
mr
2
2
1 2 2
1 1 1 1 2 2
Ek m* cos 2 9 sen 2 * m 2 2
* mr mr 2 * sen
2 4 2 12 2 2 r
1 2 2 1
Ek m cos2 9sen 2 m2 2
3 m2 2
sen 2
8 24
B0.- Cálculo de las energías:
EK 1 0
0
1 2 1 2
U1 U g 1 Ue1 K K 2 2 K 2
2 2
1 2 2 1
Ek 2 m 2 cos2 600 9sen 2 600 m2 2
2 3 m2 2
2 sen 2 600
8 24
Ek 2 0.875 m2 2
2 0.042 m2 2
2 2.25 m2 2
2 3.167 m 2 2
2
1 2 1 1 2
U2 K 2 mg sen 600 K 2 cos 600 0.433 mg
2 2 2 2
Luego:
2 K 2 3.167 m 2 2
2 0.5 K 0.433 mg
2 1.5 K 0.433 mg
2
3.167 m
1.5 K 0.433 mg
2 (Unidades de velocidad angular)
3.167 m
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517
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
E4-69.- Cada uno de los engranajes A y B
pesa 1.5 lb y tienen un radio de giro de 1.6 in
(pulgadas), mientras que el engranaje C pesa 8
lb y su radio de giro es de 4 in. Suponiendo
que la fricción cinética en los cojinetes de los
engranajes A, B y C producen pares de
magnitud constante de valor respectivo igual a
0.1 lb.pie, 0.1 lb.pie y 0.2 lb.pie. Si la
velocidad angular inicial del engranaje C es de
2000 rpm, determinar usando el MAPTEDIR
el tiempo requerido para que el sistema quede P4-69
en reposo.
Solución
1).- Relaciones de los desplazamientos infinitesimales y de las aceleraciones:
rA d A rB d B rC d C
rC rC
d A d C y d B d C
rA rB
rC rC
A C y B C
rA rB
P4-69a
2).- Por MAPTEDIR, calculamos la aceleración angular de “C”:
0
0
dWNC mi aG i drG i IG i i d i dU
wA wC
MAd A MB d B MC d C 2 K A2 A d A KC2 C d C
g g
rC wA rC rC wC
2*0.1* d C 0.2* d C 2 K A2 * C * d C KC2 C d C
rA g rA rA g
2 2 2
6 1.5 1.6 6 8 4
2*0.1* 0.2 2* * C * C
24 32.2 12 2.4 32.2 12
0.7 0.038 C C 18.42 rad/s2
3).- Relaciones cinemáticas:
0 2000* 209.44 rad/s
30
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
518
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
0
0 209.44
0 C t t 11.37 s
c 18.42
E4-70.- Una barra ligera y uniforme de 0.24 lb/pie de peso se
utiliza para formar el ensamble que se muestra. Éste gira en la
dirección de las manecillas del reloj a la razón constante de
120 rpm bajo el efecto combinado de la gravedad y del par
M, que varía en magnitud y sentido. Determinar la magnitud
y sentido del par M y la reacción en el punto A para:
a).- θ = 90°.
b).- θ = 180°. P4-70
Solución
1).- D.C.L., para 900 :
Si:
8
w1 0.24* 0.16 lb
12
2 *8
w2 0.24* 1.0053 lb
12
P4-70a
120* 4 rad/s
30
2).- Relaciones cinéticas:
2 0.16 4 2
FX mi aGX i Ax m1 r * * 4 0.26155 lb
32.2 12
FY 0 AY w1 w2 0.16 1.0053 1.1653 lb
MA 0 (Por que la única aceleración pasa por A)
r 4
M w1 * 0 M 0.16* 0.533 lb-pie
2 12
M 0.64 lb-plg
RA AX2 AY2 0.261552 1.16532 1.1943 lb
3).- D.C.L., para 1800 :
P4-70b
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
519
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
4).- Relaciones cinéticas:
FX 0 AX 0
2 0.16 4 2
FY m1 r AY 1.1653 * * 4 1.4269 lb
32.2 12
MA 0 M 0
RA 1.427 lb
E4-71.- La barra AB de 8 lb se fija a un collarín de peso
despreciable en A y a un volante en B. El volante tiene un
peso de 32 lb y un radio de giro de 9 pulgadas. Si en la
posición mostrada la velocidad angular del volante es de
60 rpm en el sentido de las manecillas del reloj, determinar
la velocidad del volante cuando el punto B está
directamente debajo de C.
P4-71
Solución
Como la única fuerza que produce trabajo en el sistema es conservativa, la energía mecánica se
conserva.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
12
sen 19.4720
36
1
h1 *36cos 16.4706 plg
2
h1 1.4142 pies
36
h2 12 6 plg
2
P4-71a h2 0.5 pies
2).- Por conservación de la energía mecánica:
1 wAB 2 1 2 1 2
Ek 1 VG 1 I AB G AB 1 ID C 1
2 g 2 2
Si:
2
1 wAB 2 1 8 36
I AB G AB * * 0.186 lb s2 pie
12 g 12 32.2 12
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
520
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
2
w 2 32 9
ID C K * 0.559 lb s2 pie
g 32.2 12
12
VG 1 VB 1 r 1 1 1 (El centro instantáneo se encuentra en el infinito)
12
Luego:
1 8 2 1 2 2
Ek 1 * 1 0 *0.559* 1 0.404 1
2 32.2 2
U1 wAB h1 8*1.4142 11.314 lb-pies
1 wAB 2 1 2 1 2
Ek 2 VG 2 I AB G AB 2 ID C 2
2 g 2 2
Si:
12
VB 2 r 2 2 2
12
VB 2 2
AB 2 0.333 2
36
12
3
AB 2 6
VG 2 AB 2 * * 0.5 2
2 3 2
Luego:
1 8 2 1 2 1 2 2
Ek 2 * * 0.5 2 *0.186* 0.333 2 *0.559* 2 0.3209 2
2 32.2 2 2
U2 wAB h2 8*0.5 4 lb-pies
Si:
EM 1 EM 2
2
2
0.404* 60* 11.314 0.3209 2 4
30
2 8.512 rad/s 2 81.3 rpm ↻
E4-72.- Un aro de radio R reforzado con un diámetro dado
CD y momento de inercia conjunto respecto de O de valor
I, se mueve en un plano vertical con su centro O fijo. Sobre
el aro se mueve una varilla AB de masa m y longitud R de
tal modo que el extremo A desliza sin rozamiento sobre el
diámetro y el otro extremo B desliza sin rozamiento por el
aro. Se pide:
a).- Lagrangiano del sistema. P4-72
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
521
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
b).- Ecuaciones diferenciales del movimiento.
c).- Calcular el par que hay que aplicar al aro para que su velocidad angular sea constante.
Solución
1).- Relaciones cinemáticas.- El sistema tiene dos grados de libertad, para los que tomaremos el
ángulo θ indicado en el enunciado y = ∠AOB = ∠OAB. Para describir el movimiento
emplearemos los vectores unitarios indicados en la figura adjunta u (según BA), v (normal),
k u v y et (tangente a la circunferencia).
La velocidad angular de la varilla es:
k
Teniendo en cuenta que la velocidad de B es:
VB R e
t
La velocidad del centro de la varilla G vale:
R R
VG VB u R e
t
v P4-72a
2 2
Necesitamos el cuadrado de esta magnitud para el Lagrangiano:
2 R2 2
VG2 R2 R2 cos
4
R2 2 (1 8cos 2 2 1 8 sen 2
VG2 ) 6
4
2).- Determinación de la expresión de la ecuación de Lagrange.
a).- El Lagrangiano es:
L Ek U
1 2 1 R2 2 (1 8cos 2 2 1 8 sen 2 1 1 2
L I m* ) 6 * mR 2
2 2 4 2 12 (1)
R
mg 2 R cos cos cos
2
b).- Las ecuaciones de Lagrange se obtiene derivando (1):
1 3
I mR 2 1 8cos 2 4 mR 3 sen cos mR 2
4 4 (2)
1 R
mR 2 2 mgR cos sen mg sen 0
12 2
1 3
mR 2 1 8sen 2 2 mR 2 2 2 sen cos mR 2
4 4 (5)
R
mg 2 Rsen cos mg sen 0
2
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
522
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
3).- El momento M aplicado al aro es la fuerza generalizada asociada al giro del aro . Lo que
se deduce inmediatamente de la expresión de su trabajo virtual W M . Por tanto,
emplearemos la expresión de Lagrange en (2), introduciendo a la derecha del signo igual el
momento M y sustituyendo , 0 .
sen cos 3 1 R
4 mR3 mR2 mR2 2 mgR cos sen mg sen M
4 12 2
E4-73.- El bastidor del rodillo tiene una
masa de 5.5 Mg y un centro de masa G. El
rodillo tiene una masa de 2 Mg y un radio de
giro con respecto a su centro de masa kA =
0.45 m. Si se aplica un par de torsión de M =
600 N-m a las ruedas traseras, determine la
velocidad de la aplanadora en t = 4 s, a partir
del reposo. No hay deslizamiento. Ignore la
masa de las ruedas motrices. P4-73
Solución
Como se trata de un movimiento en función del tiempo, utilizaremos los principios de impulso
línea y angular, ya que hay movimiento de traslación y rotación.
1).- D.S.F. y D.C.L.(s):
(a)
P4-73a
(b) (c)
2).- Relaciones cinéticas en las ruedas con masas despreciables, en (b):
MD 0 600 fc *0.5 0 fC 1200 N
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
523
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento en el bastidor y ruedas motrices, en
(a):
0
4
mb VG 1 FX dt mb VG 2 0 1200*4 AX *4 5500 VG 2
0
AX 1200 1375VG 2 (1)
4).- por el principio de impulso y cantidad de movimiento en el rodillo, en (c):
Si: VG 2 VA 2 0.6
0
4
HB r M B dt HB r
1 0 2
VG 2
AX *0.6 2000*0.452 2000 VG 2 *0.6 AX 781.25 VG 2 (2)
0.6
De (1) y (2):
AX 435 N y VG 2 0.557 m/s
E4-74.- La polea A y el tambor B conectado tienen un peso de 20 lb y
un radio de giro de kB = 0.6 pie. Si la polea P “rueda” hacia abajo sobre
la cuerda sin deslizar, determine la rapidez del embalaje C de 20 lb
cuando s = 10 pies. Para el cálculo, ignore la masa de la polea P y la
cuerda.
Solución
Como las únicas fuerzas que producen trabajo, son los pesos la energía
P4-74
mecánica se conservará.
1).- Relaciones cinemáticas.- Encontraremos la relación de la velocidad de C, con la velocidad
angular de la polea, utilizando el método de los centros instantáneos de velocidad nula.
P4-74a
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
524
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
X X 0.4 X X 0.4
X 0.4 pies
VD VE 0.4 A 0.8 A
VC 0.4 A
VC 0.6 A (1)
0.6 0.4
2).- Por conservación de la energía mecánica:
EK 1 0
U1 100 lb-pies
1 1 1 20 2 1 20
EK 2 mc VC2 IB 2
A * * 0.6 A * *0.62 2
A 0.2236 2
A lb-pies
2 2 2 32.2 2 32.2
U2 200 lb-pies
Luego:
2
EK 1 U1 EK 2 U2 0 100 0.2336 A 200
A 21.15 rad/s
La velocidad de C, cuando s = 10 pies, es:
VC 0.6 A 0.6* 21.15 12.7 pies/s
E4-75.- Se muestra parte de una cinta transportadora. Una cadena está engranada en las ruedas
dentadas A y B. La cadena tiene una masa de 5 kg/m. Además, cada engranaje tiene una masa
de 3 kg y un radio de giro de 300 mm. Si se aplica una fuerza de 100 N en un extremo tal como
se muestra, ¿cuál es la máxima fuerza posible T que se puede transmitir al otro extremo si
5 rad/s2? Los engranajes ruedan libremente. El sistema está en un plano vertical.
P4-75
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
525
MECÁNICA PARA INGENIERÍA Y SUS APLICACIONES – DINÁMICA Capítulo IV
Solución
Por MAPTEDIR
1).- Relación de los desplazamientos
infinitesimales y de las aceleraciones:
dX rd
2r
dX1 2 d
2r
dX 3 4 2d
a r
2 r
a1 2
2r
a3 4 2 P4-75a
2).- Por le método alternativo del principio de trabajo y energía para desplazamientos
infinitesimales reales (MAPTEDIR):
0
n n n n
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T 82.28 N
UNASAM Autor: VÍCTOR MANUEL MENACHO LÓPEZ
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