ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Tema: Fundamentos de diseño de un sistema de control realimentado –
Método de Lugar de Raíces
Semana: 6
Mg. Ing. Andrés Márquez
PFR – 5C5
2020-I
Mg. Ing. Andrés Márquez
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Capacidad Terminal
Mg. Ing. Andrés Márquez
Logro de la sesión
• Identificar los diferentes
criterios para diseñar un
sistema de control.
• Conocer y utilizar el método
de Lugar de Raíces para el
estudio del Régimen
Transitorio en Sistemas de
Control.
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Contenidos a tratar
• Análisis dinámico de
sistemas realimentados.
• Criterio del módulo y
argumento.
• Reglas para el trazado del
lugar de raíces.
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06/05/2020 8
INTRODUCCIÓN
La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR, o RL – Root
Locus) es un método gráfico para dibujar la posición de los polos
del sistema en el plano complejo a medida que se varía un
parámetro. La información que proporciona este método es utilizada
para el análisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.
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1. Análisis Dinámico de Sistemas Realimentados
Considerando sistemas realimentados:
Para analizar su comportamiento dinámico, se debe obtener su función
de transferencia y hallar las raíces de su polinomio característico.
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En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la
ecuación característica se escribe como
Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los
polos en lazo cerrado cuando la ganancia K varía de cero a infinito.
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La dinámica de un sistema realimentado depende del
valor que se le asigne a la constante K
Por ejemplo, el siguiente circuito permite ajustar K en el rango K > 1
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Ejemplo. Sea el sistema realimentado, hallar las
raíces del sistema y graficar:
Solución
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Solución (continuación)
Las raíces del polinomio característico P(s) son:
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Solución (continuación)
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Solución (continuación)
𝐾(𝑠 + 2)
𝑀 𝑠 =
𝑠 2 + 3𝑠 + (𝐾 + 2)
𝑊𝑛 = 𝐾 + 2
3 3
ξ= =
2𝑊𝑛 2 𝐾 + 2
Luego:
K< -2 Inestable (una raíz con parte real positiva o nula)
-2 < K < 0.25 Sobreamortiguado (dos raíces reales)
K = 0.25 Críticamente amortiguado (una raíz real doble)
K > 0.25 Subamortiguado (dos raíces complejas
conjugadas)
El sistema además de tener polos también
tiene un cero, el cual influye en la dinámica del
sistema mas no hace variar el análisis
cualitativo realizado.
4.2 Lugar geométrico de raíces directo e inverso
• Al lugar geométrico de raíces cuando K > 0 se le denomina Lugar
Directo de Raíces (LDR) o Root Locus (RL).
• Al lugar geométrico de raíces cuando K < 0 se le denomina Lugar
Inverso de Raíces (LIR) o Lugar de Raíces Complementario o Zero
Angle Root Locus (ZARL)
Por tanto, mientras el análisis en régimen
permanente (estado estacionario) de un
sistema realimentado se lleva a cabo
estudiando los errores, el análisis en
régimen transitorio se hace mediante el
lugar de las raíces.
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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces
La función de transferencia de un sistema realimentado viene dada por:
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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces (cont.)
ς𝑛𝑖=1(𝑠 − 𝑝𝑖 )
−𝐾 = 𝑚
ς𝑖=1(𝑠 − 𝑧𝑖 )
Al parámetro K se le denominará Factor de ganancia.
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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces (cont.)
a) Tomando Módulos:
A esta expresión se le denomina
criterio del módulo.
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EJERCICIO 1: Para la siguiente función de transferencia:
Hallar el valor de K aplicando el criterio del módulo en los
puntos:
• s = -1.5
• s = -2
• s = -1.75
• s = -1.25
• s=0
• s = -4
• s = -1.5 + j5
• s = -6/8 – j10
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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces (continuación)
a) Tomando Argumentos:
Dado que cada valor
Es el ángulo que forma el punto del plano complejo s con el polo Pi
o con el cero Zi , respectivamente.
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a) Tomando Argumentos (continuación)
A esta expresión se le denomina criterio del argumento:
𝑛 𝑚
/−𝐾 = 𝜃𝑝𝑖 − 𝜃𝑧𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Donde:
q = 0, 1, 2, 3 …
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𝑘𝐺(𝑠) = 1 (3.2)
/kG(s) = 180° ± 𝑛360° 𝑛 ∈ 0, ±1, ±2, … (3.3)
Las ecuaciones 3.2 y 3.3 se denominan condición de Magnitud y
Ángulo respectivamente. Para que un punto del plano s sea parte del
LGR de un sistema debe cumplir con estas dos condiciones.
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EJERCICIO
Determinar si el punto 𝑠0 = −1 + 𝑗2 forma parte del LGR
del sistema en lazo cerrado representado por la siguiente
función de transferencia.
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CARACTERISTICAS DE LGR
El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
Mg. Ing. Andrés Márquez
4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
Mg. Ing. Andrés Márquez
4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
n= cantidad de polos
m= cantidad de ceros
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
Cuando hay dos polos juntos entonces hay un punto de dispersión o
ruptura
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
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4.4 Adición de un Cero en un Sistema de Segundo Orden
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4.5 Adición de un Polo en un Sistema de Segundo Orden
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SOLUCIÓN
Referencias
➢ Smith, Carlos A. (1991) Control automático de procesos: Teoría y práctica.
México D.F.: Limusa. ( 621.381I/S61)
➢ Aguado Behar, Alberto (2003) Identificación y Control Adaptativo Madrid.:
Prentice Hall. (629.8/A32)
➢ Acebo Sanchez, Jose(2006) Instrumentación y control básico de procesos.
Madrid: Diaz de Santos.(621.381I/A18I)
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Resumen…
Hoy hemos hablado de…
ς𝑛𝑖=1(𝑠 − 𝑝𝑖 )
−𝐾 = 𝑚
ς𝑖=1(𝑠 − 𝑧𝑖 )
𝑛 𝑚
/−𝐾 = 𝜃𝑝𝑖 − 𝜃𝑧𝑖
𝑖=1 𝑖=1
𝑘𝐺(𝑠) = 1
/kG(s) = 180° ± 𝑛360° 𝑛 ∈ 0, ±1, ±2, …
Discusión
Responder en el Foro de la Semana 6:
• ¿Qué aplicaciones prácticas nos da la
evaluación del lugar de raíces? Da
ejemplos.
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Investigación
• Consulta en la bibliografía propuesta del curso y resuelve 10
ejercicios sobre Lugar de Raíces. No olvides citar la(s) fuente(s).
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Video sugerido
• https://www.youtube.com/watch?v=2OATMhZ_hUQ
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La próxima sesión…
• Fundamentos de Diseño de un Sistema de
Control Realimentado – Técnica de la
respuesta en Frecuencia
Mg. Ing. Andrés Márquez
06/05/2020 51
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