Componentes de un Automatismo

Los automatismos están compuestos por tres partes fundamentales, como son la
obtención de señales mediante sensores, el procesamiento de dichas señales por
lógicas de control y la ejecución de las respuestas mediante los actuadores (ver la
Fig. 1.19).

Sensores Actuadores

Información Acción
M
Lógica de control del
automatismo

Entradas Salidas

Fig. 1.19. Componentes
1.19. Componentes de un automatismo.

Diseño de un Automatismo
Como mencionamos anteriormente, numerosos procesos industriales consisten en
la realización de una serie de actividades u operaciones, de forma iterativa y
siguiendo una secuencia determinada.

Diagrama Espacio-Fase
El primer paso para el diseño de un automatismo es establecer en forma gráfica el
trabajo que se va a realizar y el desarrollo de las secuencias o fases que componen
el ciclo. Para ello, es conveniente empezar por representar, de una forma simple y
esquemática, los mecanismos y los elementos motrices que se van a emplear.
Proyectaremos a continuación el automatismo para la máquina cuyo esquema de
situación se ilustra en la Fig. 1.20.

Cilindro A Cilindro B
(1.0) (2.0)

Pulsador de
inicio de ciclo

Fig. 1.20. Esquema
1.20. Esquema de situación del automatismo.

Al oprimir el pulsador de inicio, el cilindro A (1.0) extrae una pieza del cargador.
A continuación, el otro cilindro B (2.0) desplaza la pieza por el plano inclinado
hasta la caja. Concluido lo anterior, primero retrocede el cilindro A y luego hace lo
 propio el B.
30 PLC – Automatización y Control Industrial

La secuencia de trabajo se puede representar por un tipo de diagrama en donde se

expresan los recorridos de los cilindros en función del número de paso,
denominando a esta representación diagrama espacio – fase (ver la Fig. 1.21).

1 2 3 4 5=1

1
Cilindro A (1.0)
0

1
Cilindro B (2.0)
0

Fig. 1.21. Diagrama
1.21. Diagrama espacio-fase automatismo.

Cada fase de dicho gráfico corresponde a un cambio de estado del sistema. La línea
de base identificada con el 0 indica la posición de reposo, mientras que la 1
representa al pistón extendido.

Para detectar que una fase concluye y se pueda dar inicio a la siguiente, es necesario
detectar las posiciones de los vástagos mediante la aplicación de sensores magnéticos
en los cilindros o a través de finales de carrera.

Por otra parte, se debe representar en el gráfico, cuáles de estos sensores se utilizarán
como condición para disparar el inicio de la etapa consecutiva (ver la Fig. 1.22).

Como se expresa en la Fig. 1.22, cuando se extiende el vástago del cilindro A (1.0),
se acciona el final de carrera S2.2, el cual produce el avance del cilindro B (2.0).

La disposición física de los finales de carrera se puede observar en la Fig. 1.23. El

circuito electroneumático se explicará en la sección Actuadores del Capítulo 2.
 Capítulo 1 –
1 – El PLC en los Sistemas de Control 31

1 2 S2.2 3 4 5=1

1
Cilindro A (1.0)
0 S2.3

S1.2
1 S1.3
Cilindro B (2.0)
0
S1.4

Sensor Descripción Función

S1.2 Pulsador de inicio de ciclo Hace avanzar al cilindro A (1.0)
S2.2 Final de carrera en A (1.0) extendido Hace avanzar al cilindro B (2.0)
(2.0)
S1.3 Final de carrera en B (2.0) extendido Hace retroceder
retroceder al cilindro A (1.0)
(1.0)
S2.3 Final de carrera en A (1.0) retraído Hace retroceder al cilindro B (2.0)
S1.4 Final de carrera en B (2.0) retraído Hace avanzar al cilindro A (1.0)

Fig. 1.22. Diagrama
1.22. Diagrama espacio-fase con la inclusión de los sensores.

S2.3 S2.2 S1.4 S1.3

 A B

1.0 2.0

1.1 2(A) 2.1 2(A)

Y1.1 Y2.1

3(R) 3(R)

1(P) 1(P)

Fig. 1.23. Circuito
1.23. Circuito electroneumático del automatismo.
32 PLC – Automatización y Control Industrial

Grafcet
Una vez obtenido el diagrama espacio-fase es posible delinear fácilmente la lógica
del automatismo. Una manera de hacerlo en forma independiente de la tecnología
con la que se desarrollará, es emplear un método denominado grafcet  (gráfico
 (gráfico
funcional de control de etapas y transiciones), el cual en particular es apropiado
 para los sistemas que presentan
prese ntan características
característica s secuenciales. Este método se basa
ba sa en
un conjunto de acciones y transiciones, tal como se muestra en la Fig. 1.24.

Etapa incial 0 Acciones

 A & not B

Etapa 1 1 Acciones

C or B ...

Etapa 2 i Acciones Transiciones

 A & B ....

Etapa n n Acciones

  o C & B ....

   í
  v
  n
  e
  e
   R
a la etapa 1

Fig. 1.24. Componentes
1.24. Componentes del grafcet .

Cada fase del diagrama espacio-fase se asocia a una etapa del grafcet . El símbolo
empleado para representar una etapa es un cuadrado con un número en su interior
que indica el orden de ejecución. La descripción de las acciones que se llevarán a
cabo en cada etapa se coloca a su derecha mediante una etiqueta.
 Capítulo 1 –
1 – El PLC en los Sistemas de Control 33

La etapa inicial se identifica por un cuadrado con doble línea y su finalidad es

 posicionar el sistema
sist ema cuando la secuencia arranque
arr anque por primera vez.

Las etapas que representan actividades consecutivas se unen mediante líneas

denominadas líneas de evolución, las cuales se entenderán siempre orientadas de
arriba hacia abajo, a menos que se represente con una flecha en sentido contrario.

0 A - , B - Posicionamiento inicial

S1.2 & S1.4 Pulsador de inicio presionado

y cilindro B (2.0) contraído

Extracción de piezas.
1 A+
 Avance del cilindro A (1.0)
(1.0)

S 2.2 Cilindro A (1.0) extendido

Envío de piezas a la caja.

2 B+  Avance del cilindro B (2.0)

S 1.3 Cilindro B (2.0) extendido

Retroceso del
3 A- cilindro A (1.0)

S 2.3 Cilindro A (1.0) contraído

Retroceso del
4 B-
cilindro B (2.0)

 A - = Retroceso del cilindro A (1.0)

Retorno a la etapa 1
Funcionamiento cíclico B - = Retroceso del cilindro B (2.0)
 A + = Avance del cilindro A (1.0)
B + = Avance del cilindro B (2.0)

Fig. 1.25. Grafcet para el automatismo de la Fig. 1.20.

Sobre las líneas de evolución se ubican las transiciones, que son las condiciones
lógicas necesarias para finalizar la actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o
etapas inmediatamente consecutivas.
34 PLC – Automatización y Control Industrial

Cuando se recorre el gráfico de evolución, por cualquier camino posible, se deben

alternar siempre una etapa y una transición. La regla básica de sintaxis del grafcet 
es que entre dos etapas debe existir una y sólo una condición de transición,
quedando bien entendido que ésta puede venir expresada por una función lógica
combinacional todo lo compleja que sea necesario, siempre que dé como resultado
un bit (1 = condición verdadera, 0 = condición falsa).

En la Fig. 1.25 podemos apreciar el grafcet  obtenido a partir del diagrama espacio-

fase para la máquina de la Fig. 1.20.

Listado de Asignación de
Entradas y Salidas
Los PLC disponen de un conjunto de entradas y salidas. Las entradas reciben las
señales provenientes de los dispositivos de campo, tales como sensores e
interruptores, mientras que las salidas accionan los motores, válvulas u otros
aparatos que generan cambios energéticos en el proceso.

Dependiendo del modelo del PLC, las entradas y salidas (E/S) pueden venir
integradas en la CPU o bien como módulos de ampliación. Los PLC compactos
incluyen, junto con la CPU, un mínimo de E/S, y luego tienen previstas una serie
de unidades de expansión que les permiten ampliar considerablemente su
capacidad. Las entradas y salidas vienen rotuladas sobre la bornera de conexión y,
 por lo general, disponen de un indicador luminoso que indica el estado. Por lo
tanto, las señales relacionadas con los dispositivos de campo quedarán identificadas
 por una nomenclatura alfanumérica que se corresponde con la dirección de E/S.
Estas direcciones son utilizadas por la CPU para determinar qué entrada está
 presente y qué salida necesita ser encendida o apagada. La Tabla 1.4 muestra el
direccionamiento para un PLC marca Simatic de la línea S7-200 y CPU 224.

Tabla. 1.4. Direccionamiento para un PLC Simatic (Siemens) S7-200, CPU 224.

Entradas Salidas
I0.0 1er entrada I1.0 9na entrada Q0.0 1er salida I1.0 9na salida
I0.1 2da entrada I1.1 10ma entrada Q0.1 2da salida I1.1 10ma salida
I0.2 3er entrada I1.2 11er entrada Q0.2 3er salida
I0.3 4ta entrada I1.3 12da entrada Q0.3 4ta salida
I0.4 5ta entrada I1.4 13er entrada Q0.4 5ta salida
I0.5 6ta entrada I1.5 14ta entrada Q0.5 6ta salida
I0.6 7ma entrada Q0.6 7ma salida
I0.7 8va entrada Q0.7 8va salida
 Capítulo 1 – El PLC en los Sistemas de Control 35

La letra I representa a una entrada digital y la Q a una salida digital. Dentro de la

tabla de direccionamiento, el primer dígito identifica el byte y el segundo el bit. El
número de bit puede tomar valores de 1 a 8, debido a que está asociado a un
determinado byte (ver la Fig. 1.26).

BIT

Fig. 1.26.
0 1 1 0 1 1 0 0 BYTE Bit y byte.

1 BYTE = 8 BIT

El listado de asignación de entradas y salidas tiene como propósito indicar a qué

canal se conecta cada uno de los sensores y actuadores del automatismo. Esto es
imprescindible para que se establezca una relación unívoca entre las señales
conectadas a la bornera del PLC y las direcciones utilizadas dentro del programa.
La Tabla 1.5 muestra una posible asignación de entradas y salidas para la máquina
de la Fig. 1.20.

Tabla. 1.5. Listado de asignación de entradas y salidas para la máquina de la Fig. 1.20.

  n   s
  e
   ó   n   o
   l
  n    i    ó   n   e   -   n
   ó   c   )    i    ó    d    +    l   o
   i
   i   a   c   o    i   o   e   a   e   c
  s
   i   c   g
   i   a   p
   i   p   c
  c   n    ñ   n   a
  v    f
   i   r    i   e    M   r   e   r   v
  e    t    T
   (   c
  s    T   r
   i    C   o    S   o   r
  e
   R   n
  e   e    B    B   s
   D    D    L    b
   d
   I    P    O
A S1.2 Pulsador de inicio de ciclo DI I0.0 S7-200 L+ I0.0 M

Final de carrera en 1.0

A S2.2 DI I0.1 S7-200 L+ I0.1 M
extendido

Final de carrera en 2.0

A S1.3 DI I0.2 S7-200 L+ I0.2 M
extendido

Final de carrera en 1.0

A S2.3 DI I0.3 S7-200 L+ I0.3 M
retraído

Final de carrera en 2.0

A S1.4 DI I0.4 S7-200 L+ I0.4 M
retraído

Solenoide 1.1 -
A Y1.1 DO Q0.0 S7-200 L+ Q0.0 M
Electroválvula Cil 1.0

Solenoide 1.1 -
A Y2.1 DO Q0.1 S7-200 L+ Q0.1 M
Electroválvula Cil 2.0
36 PLC – Automatización y Control Industrial

Desarrollo de la Lógica en Ladder 

El grafcet  nos permite organizar la lógica de control de modo simple y sistemático.
Cada condición de transición con su consecuente acción se puede corresponder con
una línea de programa en lenguaje ladder . En la Fig. 1.27 se puede observar la
lógica, para la cual se ha tenido en cuenta en todo momento la asignación de
entradas y salidas de la Tabla 1.5.

Como se puede apreciar en la segunda línea de programa, cuando se presiona el

 pulsador conectado en la entrada I0.0 y el cilindro B (2.0) está retraído, es decir, se
activa el final de carrera conectado en I0.4, entonces se enciende la salida Q0.0 con
el fin de energizar el solenoide de la válvula Y1.1 y extender así el cilindro A (1.0).

0 A - , B - Contacto que se habilita

por única vez cuando se
inicia la ejecución del
S1.2 & S1.4 programa en el PLC

1 A+

S 2.2

2 B+

S 1.3

3 A-

S 2.3

4 B-

Fig. 1.27. Lógica en lenguaje ladder  para la máquina de la Fig. 1.20.

 Capítulo 1 – El PLC en los Sistemas de Control 37

La metodología aplicada en el ejemplo de la Fig. 1.27 para convertir del esquema

 grafcet  a la lógica en ladder , posee limitaciones que no permite ser aplicado en
todos los casos. Para poder obtener un procedimiento válido en forma general, se
necesita utilizar estados lógicos internos del PLC denominados marcas.

Esta lógica adicional se describirá en detalle en el Capítulo 4. Por otra parte,

algunos modelos de controladores incorporan lenguajes de programación tales
como el SFC (Sequencial Function Chart – Diagrama Secuencial de Funciones)
que permiten asociar directamente el contenido del grafcet  (ver la Fig. 1.28).

Fig. 1.28. Lenguaje de programación SFC.

Cada etapa del SFC puede contener tres solapas de código escrito en lenguaje de
texto estructurado. El código de la solapa N se ejecutará continuamente mientras el
 paso se encuentre activo. El de la solapa P1 se ejecutará una vez cuando la etapa se
vuelve activa, y el de P2 cuando se vuelve inactivo. Los lenguajes de programación
SFC y texto estructurado también son parte del estándar IEC 61131-3.
Capítulo 4

Programación
de los PLC

Introducción
Durante el transcurso de este capítulo se desarrollarán un conjunto de ejemplos que
 permitirán conocer algunas de las funcionalidades y aplicaciones que se pueden
lograr mediante un PLC. Los ejemplos se basan en un PLC Siemens de la línea
Simatic S7-200 y la herramienta de programación utilizada es el Step 7
MicroWin32. No obstante, el mecanismo de diseño, los aspectos teóricos y la
lógica de control, pueden ser aplicados con facilidad a otro tipo de autómatas.

Ejemplo 1:
Sistema de Llenado de Dos Posiciones

1.1. Diagrama de Situación

En la Fig. 4.1 se presenta el diagrama de situación de un sistema de llenado de dos
 posiciones.
120 PLC – Automatización y Control Industrial

Tolva

Cilindro A
(1.0) Tapa

S1 S2

Contenedor  Contenedor 
1 2

Cilindro B
Inicio
(2.0)

S4 S3 P1

Fig. 4.1. Diagrama de situación de un sistema de llenado de dos posiciones.

1.2. Descripción del Automatismo

Cuando se presiona el pulsador de inicio P1, se desplaza la tapa inferior mediante
el cilindro A (1.0) y el material de la tolva cae sobre el contenedor 1. Cuando el
cilindro A (1.0) llega a su posición final de apertura, retorna inmediatamente para
evitar que el contenedor 1 rebalse.

Una vez llenado el contenedor 1, el cilindro B (2.0) provoca la traslación del zócalo
 para posicionar el contenedor 2 bajo la tolva. Luego, el proceso de apertura y cierre
de la tapa se reitera para llenar el contenedor 2. Por último, el cilindro B retorna a
su posición de reposo para que se retiren manualmente los dos contenedores.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 121

1.3. Circuito Electroneumático

Ambos cilindros neumáticos se actúan mediante electroválvulas monoestables
normalmente cerradas de 3/2 vías con retorno a resorte (ver la Fig. 4.2).

S1 S2 S3 S4

 A B

1.0 2.0

1.1 2(A) 2.1 2(A)

Y1.1 Y2.1

3(R) 3(R)

1(P) 1(P)

Fig. 4.2. Circuito electroneumático del sistema de llenado de dos posiciones.

1.4. Diagrama Espacio-Fase

De acuerdo a la descripción del automatismo del punto 1.2, se obtiene el diagrama
espacio-fase de la Fig. 4.3.
122 PLC – Automatización y Control Industrial

S4 S4
+

Cilindro B
(2.0)
S3
-

S2 S2
+

Cilindro A
(1.0)

-
P1 S1
1 2 3 4 5 6

Fig. 4.3. Diagrama espacio-fase del sistema de llenado de dos posiciones.

1.5. Grafcet 
A partir del diagrama espacio-fase de la Fig. 4.3, se puede confeccionar el grafcet 
de la Fig. 4.4.

1.6. Asignación de Entradas y Salidas

Los pulsadores y los sensores de final de carrera se conectan a las entradas del PLC
 pues son dispositivos que le brindan información al mismo. En cambio, los
solenoides de las válvulas se conectan a las salidas, dado que reciben órdenes de
24 VCC desde el PLC para actuar los cilindros.

Por lo tanto, para el sistema de llenado en cuestión se requieren 5 entradas y 2

salidas, todas de tipo digital (de dos estados). En la Tabla 4.1 se muestra la
asignación de entradas y salidas.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 123

0 A - , B - Posicionamiento inicial

Pulsador de inicio presionado,

P1 & S1 & S3 cilindro A (1.0) contraído y
cilindro B (2.0)

 Apertura de la tapa de la tolva. L 

1 A+  Avance del cilindro A (1.0)
l  
 e
n
 a
 d 
 o
 d 
S2 Cilindro A (1.0) extendido  e
l  
 c 
 o
n
 t  
Cierre de la tapa de la tolva.  e
2 A- Retroceso del cilindro A (1.0)
n
 e
 d 
 o
r 
1 

S1 Cilindro A (1.0) contraído

Cambio de contenedor.
3 B+  Avance del cilindro B (2.0)

S4 Cilindro B (2.0) extendido

L 
l  
 Apertura de la tapa de la tolva.
A+
 e
4  Avance del cilindro A (1.0)
n
 a
 d 
 o
 d 
 e
S2 Cilindro A (1.0) extendido l  
 c 
 o
n
 t  
 e
n
Cierre de la tapa de la tolva.
5 A- Retroceso del cilindro A (1.0)
 e
 d 
 o
r 
2 

S1 Cilindro A (1.0) contraído

-
6 B Retroceso del cilindro B (2.0)

Cilindro B (2.0) contraído,

S3 & P1 & S1 pulsador de inicio presionado y
cilindro A (1.0) contraído

Retorno a la etapa 1
Funcionamiento cíclico  A - = Retroceso del cilindro A (1.0)
B - = Retroceso del cilindro B (2.0)
 A + = Avance del cilindro A (1.0)
B + = Avance del cilindro B (2.0)

Fig. 4.4. Grafcet para el sistema de llenado de dos posiciones.

124 PLC – Automatización y Control Industrial

Tabla 4.1. Asignación de entradas y salidas para el sistema de llenado de dos posiciones.

  n   s
  e
   ó   n   o
   l
  n    i    ó   n   e   n
  -    i
   ó   c   )    i    ó    d    +    l   o
   i   a   c   o    i   o   e   a   e   c
  s   c   g   p   c   n
   i    i
   f   a    i   p
   i   c    M   n    ñ   r   a
  v
  e    i
   t    T
   (
  r
  c
  s    T   e
  r
   i
  r
  o   e
   S   o   v
  r
   R   n
  e   e    D
   C    B    B   e
  s
   d    D    L    b
   I    P    O

A P1 Pulsador de inicio de ciclo DI I0.0 S7-200 L+ I0.0 M

Final de carrera en 1.0
A S1 DI I0.1 S7-200 L+ I0.1 M
contraído
Final de carrera en 1.0
A S2 DI I0.2 S7-200 L+ I0.2 M
extendido
Final de carrera en 2.0
A S3 DI I0.3 S7-200 L+ I0.3 M
contraído
Final de carrera en 2.0
A S4 DI I0.4 S7-200 L+ I0.4 M
extendido
Solenoide 1.1 -
A Y1.1 DO Q0.0 S7-200 L+ Q0.0 M
Electroválvula Cil. 1.0
Solenoide 2.1 -
A Y2.1 DO Q0.1 S7-200 L+ Q0.1 M
Electroválvula Cil. 2.0

1.7. Conexionado del PLC

En la Fig. 4.5 se presenta el esquema de conexionado para un PLC marca Siemens,
modelo S7-200 CPU224, según la asignación de entradas y salidas de la Tabla 4.1.

1.8. Fundamentos Teóricos a Aplicar

Operación con Marcas. Como se mencionó, los PLC ejecutan todas sus líneas de
código de programa una vez por cada ciclo de scan. Por tal motivo, para realizar
una lógica de control secuencial, que vaya teniendo en cuenta de a una las fases de
un grafcet , se debe estructurar el programa utilizando condiciones internas, a través
de bits de su memoria denominados marcas.

Las marcas se utilizan como salidas, para guardar resultados intermedios, con la
misma finalidad que lo hacen los contactores auxiliares empleados en una técnica
de control discreta. Por otra parte, se usan como entradas mediante contactos
normalmente abiertos o cerrados, a fin de evaluar si una determinada marca fue
activada o no.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 125

Y1.1 Y1.2

(-)
24 VCC
(+)

1L 0.0 0.1 0.2 0.3 2L 0.4 0.5 0.6 3L 0.7 1.0 1.1 N L1

 Alimentación del PLC

VCA 85-264
Salidas a relé

SIMATIC S7-200
CPU 224
14 DI 24 VCC / 10 DO Relé

Entradas de 24 VCC Fuente de 24 VCC/

280 mA
1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 M L+

P1 S1 S2 S3 S4

Fig. 4.5. Conexión de los sensores y actuadores para el sistema de llenado de dos

posiciones.

Una marca se puede utilizar todas las veces que se desee en modo lectura o
escritura y su contenido está inmediatamente disponible (en el mismo ciclo) para los
segmentos siguientes. Si se corta la ali mentación se puede perder el estado de la marca si
es que el PLC no dispone de una función de remanencia.

Además de las convencionales, existen marcas especiales que permiten

intercambiar datos entre la CPU y el programa. Dichas marcas se pueden utilizar
 para seleccionar y controlar algunas funciones especiales de la CPU del PLC, como
 por ejemplo:
126 PLC – Automatización y Control Industrial

• Un bit que se activa sólo en el primer ciclo para ser utilizado en funciones
de inicialización.
• Bits que se activan y se desactivan cíclicamente con diferentes intervalos de
tiempo.
• Bits que muestran el estado de operaciones matemáticas y de otras
operaciones.

Si bien es más frecuente el uso de bits de marcas, al área de marcas se puede

acceder también en formato de byte, palabra o palabra doble.

1.9. Programa del PLC

Con el fin de simplificar la edición e interpretación de la lógica, se utilizará la tabla
de símbolos, la cual se accede mediante la opción: Ver > Componente > Tabla de
símbolos. Dicha tabla permite asociar las identificaciones de los dispositivos de
campo (TAG) con sus correspondientes direcciones de entrada y salida (ver la
Fig. 4.6).

Fig. 4.6. Tabla de símbolos para el sistema de llenado de dos posiciones.

En las Figs. 4.7 a 4.10 se presenta el programa del PLC para el sistema de llenado
de dos posiciones.

La Fig. 4.7 comprende las fases 0 y 1 del grafcet . La fase 0, en la network 1, utiliza

una marca especial SM0.1, que es un contacto que se cierra durante un solo ciclo
de SCAN  cuando comienza la ejecución del programa.

Esta condición se utiliza para realizar las tareas de inicialización, que en este caso,
es apagar las salidas del cilindro A (Q0.0) y del cilindro B (Q0.1) para que ambos
retrocedan.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 127

Fig. 4.7. Lógica del sistema de llenado de dos posiciones, fases 0 y 1 del grafcet .

En la fase 1 (network  2), cuando se presiona el pulsador P1 y ambos cilindros están

contraídos, se activa la salida del cilindro A (Q0.0) para que el mismo avance.

Cuando esta salida se activa, también lo hará la marca M0.0, conectada en paralelo
a la anterior. Una vez activada la marca M0.0, se cierra el contacto con el mismo
nombre de la network 3 (ver la Fig. 4.8).

De esta forma, la fase 2 (network  3), quedará habilitada para que cuando se cierre
el contacto S2 se energicen sus correspondientes salidas.
128 PLC – Automatización y Control Industrial

Fig. 4.8. Lógica del sistema de llenado de dos posiciones, fases 2 y 3 del grafcet .

El método de programación por marcas garantiza que sólo se activará una fase de
 programa a la vez. Por ejemplo, en la network  4 se puede apreciar que cuando su
salida de nombre Cilindro_B (Q0.1) se activa, también lo hace M0.2, permitiendo
que se siga con la fase siguiente (network  5) y se desactiva M0.0, deshabilitando
así la fase anterior (network  3).

En la Fig. 4.9 se pueden observar las fases 4 (network  5) y 5 (network  6) del

sistema de llenado de dos posiciones.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 129

Fig. 4.9. Lógica del sistema de llenado de dos posiciones, fases 4 y 5 del grafcet .

En la última fase del grafcet  (network  7), cuando se apaga la salida de nombre

Cilindro_B (Q0.1) para que el mismo retroceda, también se enciende M0.5 y se
apaga M0.3 para desactivar la fase anterior (ver la Fig. 4.10).

La marca M0.5 no se utiliza como condición, pero se podría colocar en paralelo al

contacto P1 (de la network  1), para lograr un funcionamiento cíclico sin necesidad
de tener que presionar el pulsador para disparar la secuencia.
130 PLC – Automatización y Control Industrial

Fig. 4.10. Lógica del sistema de llenado de dos posiciones, fase 6 del grafcet .

A los fines de simplificar la lógica de control, no se han colocado pulsadores de

 parada de emergencia, ni otros dispositivos imprescindibles para que el
automatismo sea seguro para las personas que lo operen y/o realicen
mantenimiento sobre él.

Ejemplo 2:
Sistema de Estampado

2.1. Diagrama de Situación

En la Fig. 4.11 se presenta el diagrama de situación un sistema de estampado.

2.2. Descripción del Automatismo

Cuando se acciona el pulsador de inicio P1, el cilindro se extiende y prensa durante
un lapso de 10 segundos la pieza que se encuentra sobre la base. Finalizado ese
tiempo, el cilindro retrocede hasta su posición de reposo.

Si se presiona el pulsador de parada de emergencia en cualquier momento del ciclo,

el cilindro retorna inmediatamente a su posición de contraído. El pulsador P2 se
utiliza como un mecanismo de seguridad y por ello su contacto es normalmente
cerrado. Esto permite que si se desconecta un cable, el sistema interprete que se
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 131

accionó la seguridad y evite que el cilindro se mueva. Si fuera normalmente

abierto, la desconexión del contacto y el no funcionamiento de la parada de
emergencia se detectaría al momento de necesitar accionarla.

S1
Cilindro A
(1.0)
NA NC

S2

Inicio Emergencia

P1 P2

Pieza
Base

Fig. 4.11. Diagrama de situación de un sistema de estampado.

2.3. Circuito Electroneumático

El cilindro neumático A (1.0) se acciona mediante unas electroválvulas
monoestables normalmente cerradas de 3/2 vías (ver la Fig. 4.12).

El cilindro de simple efecto y la válvula monoestable de 3/2 vías con retorno a

resorte permiten que si se desenergiza el sistema, automáticamente la prensa
retorne a su posición de reposo contraída.

Esto es de suma importancia desde el punto de vista de la seguridad pues suele

ocurrir que en situaciones de emergencia se actúe algún interruptor de alimentación
general.

En cambio, si el cilindro fuera de doble efecto y su válvula biestable, mantendría su

 posición habiendo quitado la energía al sistema. Esta última alternativa debería ser
empleada, por ejemplo, en un sistema donde se emplee un cilindro como grúa,
132 PLC – Automatización y Control Industrial

donde la desconexión de la alimentación no provoque que su carga caiga (ver la

Fig. 4.13).

S1 S2

 A

1.0

1.1 2(A)

Y1.1

3(R)

1(P)

Fig. 4.12. Circuito electroneumático del sistema de estampado.

Fig. 4.13. La elevación de la pluma debe ser accionada por un cilindro de doble efecto y
una válvula biestable.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 133

Los sensores S1 y S2 son del tipo magnéticos y se encuentran ubicados sobre el

cilindro y detectan las posiciones de contraído y extendido respectivamente, debido
a que el émbolo del cilindro está imantado.

2.4. Diagrama Espacio-Fase

De acuerdo a la descripción del automatismo del punto 2.2, se obtiene el diagrama
espacio-fase de la Fig. 4.14.

t = 10 s
S2
+

Cilindro A
(1.0)

-
P1 S1
1 2 3

Fig. 4.14. Diagrama espacio-fase del sistema de estampado.

2.5. Grafcet 
A partir del diagrama espacio-fase de la Fig. 4.14, se puede confeccionar el grafcet 
de la Fig. 4.15.
134 PLC – Automatización y Control Industrial

0 A- Posicionamiento inicial

P1 & S1 Pulsador de inicio presionado y

cilindro A (1.0) contraído

1 A+ Prensado y estampado de la pieza.

 Avance del cilindro A (1.0)

S2 Cilindro A (1.0) extendido

2 T37 Inicio del temporizador T37

Temporizador T37 alcanza los

T37 = 10 s
10 s

Fin del estampado.

3 A- Retroceso del cilindro A (1.0)

P1 & S1 Cilindro A (1.0) contraído

Retorno a la etapa 1
Funcionamiento cíclico
 A - = Retroceso del cilindro A (1.0)
 A + = Avance del cilindro A (1.0)

Fig. 4.15. Grafcet para el sistema de estampado.

2.6. Asignación de Entradas y Salidas

El PLC del sistema de estampado debe tener como mínimo 4 entradas, para los
 pulsadores P1 y P2, y los sensores S1 y S2, y 1 salida, para el solenoide Y1.1.

 No obstante, al momento de seleccionar el PLC, es conveniente contar con canales

de reserva para futuras ampliaciones del automatismo.

En la Tabla 4.2 se puede observar la asignación de entradas y salidas.

 Capítulo 4 – Programación de los PLC 135

Tabla 4.2. Asignación de entradas y salidas para el sistema de estampado.

  n   s
  e
   ó   n   o
   l
  n    i    ó   n   e   -   n
   ó   c   )    i    ó    d    +    l   o
   i
   i   a   c   o    i   o   e   a   e   c
  s
   i   c   g
   i   a   p
   i   p   c
  c   n    ñ   n   a
  v    f
   i   r    i   e    M   r   e   r   v
  e    t    T
   (   c
  s    T   r
   i    C   o    S   o   r
  e
   R   n
  e   e    B    B   s
   D    L    b
   d
   I    D    P    O
A P1 Pulsador de inicio de ciclo DI I0.0 S7-200 L+ I0.0 M
Pulsador de parada de
A P2 DI I0.1 S7-200 L+ I0.1 M
emergencia
Final de carrera en 1.0
A S1 DI I0.2 S7-200 L+ I0.1 M
contraído
Final de carrera en 1.0
A S2 DI I0.3 S7-200 L+ I0.2 M
extendido
Solenoide 1.1 -
A Y1.1 DO Q0.0 S7-200 L+ Q0.0 M
Electroválvula Cil. 1.0

Fig. 4.16.
Conexión de
las entradas y
salida para el
sistema de
estampado.
136 PLC – Automatización y Control Industrial

2.7. Conexionado del PLC

En la Fig. 4.16 se presenta el esquema de conexionado para un PLC marca
Siemens, modelo S7-200, CPU224, según la asignación de entradas y salidas de la
Tabla 4.2.

2.8. Fundamentos Teóricos a Aplicar

Detección de Flancos. La transición de una señal de nivel bajo a nivel alto o de un
contacto de abierto a cerrado, se designa como flanco ascendente. La transición de
una señal de nivel alto a bajo y de un contacto de abierto a cerrado, se conoce como
flanco descendente.

Para poder detectar los cambios de estado existen funciones de detección de

flancos ascendentes [P] y descendentes [N], tal como se muestra en la Fig. 4.17.

El contacto [P] que detecta flancos positivos se cierra durante un ciclo de ejecución
cuando el contacto asociado pasa de falso a verdadero. Por otra parte, el contacto
[N] para detectar flancos negativos se mantiene cerrado durante un ciclo en las
transiciones de verdadero a falso.

En el ejemplo del sistema de estampado utilizaremos la función [P] para evitar que
la señal de inicio de ciclo quede permanentemente activada en caso que el pulsador
P1 se mantenga presionado.

Temporizadores. En los PLC de la línea S7-200, los temporizadores son bloques

de programación que cuentan intervalos de tiempo, los cuales tienen resoluciones
(intervalos) de 1 ms, 10 ms y 100 ms.

Cada temporizador tiene dos variables asociadas:

• Valor actual. Es una variable entera de 16 bits con signo que almacena el
valor de tiempo contado por el temporizador.
• Bit del temporizador. Es un bit que se activa, es decir, se pone en 1,
cuando el valor actual del temporizador es igual o mayor al valor 
 predeterminado.

A las dos variables mencionadas se accede utilizando la dirección del

temporizador, que se conforma de la T seguida del número de temporizador.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 137

Fig. 4.17. Operaciones para la detección de flancos ascendentes y descendentes.

Dependiendo de la operación utilizada, se accede al bit del temporizador o al valor

actual.

Las operaciones con operandos en formato de bit acceden al bit del temporizador
(por ejemplo, contacto), en tanto que las operaciones con operandos en formato de
 palabra acceden al valor actual (por ejemplo, comparador entero).
138 PLC – Automatización y Control Industrial

Entre los diversos tipos de temporizadores se encuentran:

• Activado a la conexión (TON). Cuando su entrada se activa, espera el

tiem po prefijado y luego activa su salida. Una vez activada su salida,
 permanece así hasta que la entrada se desactiva.

• Activado a la desconexión (TOF). Cuando su entrada se activa, su salida se

activa inmediatamente. Una vez que la entrada se desactiva, espera el
tiempo prefijado y luego desactiva la salida.

• Activado a la conexión con memoria (TONR). Cuando su entrada se activa

va incrementando el valor actual del temporizador. Si alcanza el prefijado
se activa su salida. La diferencia respecto de los TON, es que al desactivar 
su entrada la cuenta no se reinicia, permitiendo así ir incrementando
 períodos de tiempo. Para borrar el valor actual se debe utilizar la operación
 poner a cero (R).

En la Fig. 4.18 se muestra un ejemplo de uso de un temporizador TON con sus

curvas asociadas.

Fig. 4.18. Programación de un temporizador TON en ladder  con sus curvas asociadas.

 Capítulo 4 – Programación de los PLC 139

Tabla. 4.3. Resoluciones de los temporizadores de acuerdo a su tipo para un PLC de la

línea S7-200 de Siemens.

Tipo Resolución Valor máximo Número

TONR 1 ms 32,767 s T0, T64
10 ms 327,67 s T1 a T4, T65 a T68
100 ms 3276,7 s T5 a T31, T69 a T95
TON, TOF 1 ms 32,767 s T32, T96
10 ms 327,67 s T33 a T36, T97 a T100
100 ms 3276,7 s T37 a T63, T101 a T255

El número de temporizador determina la resolución del mismo (ver la Tabla 4.3).

El valor de temporización deseado se debe ingresar sobre la entrada PT, en
cantidades de la resolución. Por ejemplo, si se desea temporizar 20 s con el
temporizador T34 que es del tipo TON, se debe colocar 2000 en PT.

2.9. Programa del PLC

En la Fig. 4.19 se muestra la tabla de símbolos que se utilizará en el desarrollo de la
lógica de control.

Fig. 4.19. Tabla de símbolos para el sistema de estampado.

En las Figs. 4.20 a 4.22 se presenta el programa del PLC para el sistema de
estampado. La network  1 se encarga de la inicialización (ver la Fig. 4.20),
desactivando la salida del cilindro A y borrando las marcas M0.0 y M0.1 durante el
 primer ciclo de scan.

El borrado de las marcas se realiza mediante la función poner a cero (R) con un
número 2 en la parte inferior, el cual indica que se deben desactivar dos marcas a
 partir de la dirección M0.0, resultando M0.0 y M0.1.

La función de detección de flanco ascendente [P] en serie al pulsador de inicio P1

de la network  2 evita que el ciclo se reinicie automáticamente en caso que el
140 PLC – Automatización y Control Industrial

operador mantenga presionado el pulsador P1 durante más de una secuencia

completa.

El pulsador de parada de emergencia P2 se debe intercalar mediante un contacto

normalmente abierto en las líneas de programa que no se deben actuar en el caso
que el mismo esté apretado.

Así, en condiciones normales, donde el P2 no esté presionado, los contactos de

 programa normalmente abiertos de las network  2 y 3 van a conducir, ya que el
contacto físico del pulsador normalmente cerrado suministrará un nivel alto en la
entrada digital.

Fig. 4.20. Lógica del sistema de estampado, fases 0 y 1 del grafcet .

En la network 3 y 4 (ver la Fig. 4.21) se define el temporizador T37, cuya

resolución es de 100 ms. El valor prefijado es 100, lo cual determina un período de
tiempo de 10 s hasta desactivar el cilindro A mediante el contacto del T37.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 141

Fig. 4.21. Lógica del sistema de estampado, fases 2 y 3 del grafcet .

Las acciones que se tengan que llevar a cabo cuando el pulsador de parada de
emergencia se presiona se deben colocar luego de un contacto de programa
normalmente cerrado con P2.

De esta forma, cuando el pulsador se presiona, se desactivarán los 24 V en la

entrada del PLC, y por lo tanto conducirá el contacto de programa normalmente
cerrado ya que lo hace con un nivel bajo.

En nuestro caso, la parada de emergencia produce el retroceso del cilindro A y

 borra las marcas M0.0 y M0.1 (ver la Fig. 4.22 ).
142 PLC – Automatización y Control Industrial

Fig. 4.22. Lógica del sistema de estampado, parada de emergencia.

Ejemplo 3:
Mezcladora

3.1. Diagrama de Situación

En la Fig. 4.23 se presenta el diagrama de situación de una mezcladora.

Recipiente

NA NC

Motor  Inicio Emergencia

S1 PE

Fig. 4.23. Diagrama de situación de una mezcladora.

 Capítulo 4 – Programación de los PLC 143

3.2. Descripción del Automatismo

Cuando se acciona la llave de inicio S1, el motor comienza a girar en un sentido
durante 30 s y luego invierte su marcha girando en sentido opuesto durante 60 s.
Esta secuencia de movimientos se repite indefinidamente hasta que la llave S1 se
abre. En cualquier momento del ciclo, si se presiona el pulsador de parada de
emergencia PE, el motor se detiene.

3.3. Circuito Eléctrico

En la Fig. 4.24 se presenta el circuito de potencia para el arranque de un motor
trifásico con inversión de giro. Si se acciona el contactor K1, el motor girará en un
sentido, y si lo hace K2, lo hará en sentido opuesto.

Fig. 4.24.
Circuito eléctrico
de potencia para
el arranque de un
motor trifásico con
inversión de giro.
144 PLC – Automatización y Control Industrial

La inversión de giro en un motor trifásico se logra invirtiendo dos de las tres fases
que lo alimentan. Los contactores no deben ser accionados simultáneamente ya que
se produciría un cortocircuito por la unión de dos fases diferentes.

Para evitar esto, los fabricantes proveen enclavamientos mecánicos de seguridad

que se colocan entre los contactores para impedir el cierre simultáneo.

El elemento F1 representa un guardamotor, el cual brinda protección por

sobreintensidad y cortocircuito.

3.4. Diagrama Espacio-Tiempo

De acuerdo a la descripción del automatismo del punto 3.2, se obtiene el diagrama
espacio-fase de la Fig. 4.25.

Fig. 4.25. Diagrama espacio-tiempo para la mezcladora.

 Capítulo 4 – Programación de los PLC 145

3.5. Grafcet 
A partir del diagrama espacio-fase de la Fig. 4.25, se puede confeccionar el grafcet 
de la Fig. 4.26.

Fig. 4.26. Grafcet de la mezcladora.

3.6. Asignación de Entradas y Salidas

El PLC para la mezcladora debe tener como mínimo 2 entradas, para la llave S1 y
el pulsador de parada de emergencia PE, y 2 salidas, para conectar las bobinas de
los contactores K1 y K2.

En la Tabla 4.4 se puede observar la asignación de entradas y salidas.

146 PLC – Automatización y Control Industrial

Tabla 4.4. Asignación de entradas y salidas para la mezcladora.

  n   s
  e
   ó   n   o
   l
  n    i    ó   n   e   n
  -    i
   ó   c   )    i    ó    d    +    l   o
   i   a   c   o    i   o   e   a   e   c
  s   c   g   p   c   n
   i    i
   f   a    i   p
   i   c    M   n    ñ   r   a
  v
  e    i
   t    T
   (
  r
  c
  s    T   e
  r
   i
  r
  o   e
   S   o   v
  r
   R   n
  e   e    D
   C    B    B   e
  s
   d    D    L    b
   I    P    O

Llave de inicio de
A P1 DI I0.0 S7-200 L+ I0.0 M
ciclo
Pulsador de parada
A PE DI I0.1 S7-200 L+ I0.1 M
de emergencia
Bobina del
A K1 DO Q0.0 S7-200 L+ Q0.0 M
contactor K1
Bobina del
A K2 DO Q0.1 S7-200 L+ Q0.1 M
contactor K2

3.7. Conexionado del PLC

En la Fig. 4.27 se presenta el esquema de conexionado para un PLC marca
Siemens, modelo S7-200, CPU224, según la asignación de entradas y salidas de la
Tabla 4.4.

3.8. Fundamentos Teóricos a Aplicar

Consulta del Estado de una Salida. Los estados de las salidas se pueden utilizar
como condiciones en múltiples pasos de la secuencia, empleando contactos
normales abiertos o cerrados. Esta funcionalidad permite realizar enclavamientos y
auto-retenciones sin la necesidad de retornos conectados en entradas digitales, ni
marcas internas.

En la Fig. 4.28 se puede observar un circuito de marcha y parada con auto-

retención en los mandos. El pulsador de marcha NA se conecta a la entrada I0.0, y
el de parada NC a la I0.1. La salida Q0.0, conectada a la bobina del contactor, se
activará cuando se presione el pulsador de marcha, debido a que el de parada (NA)
 permite la circulación estando en reposo.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 147

 Ni bien la salida se active, el contacto Q0.0 conectado en paralelo a I0.0 la

mantendrá energizada hasta que se anule la auto-retención, presionando el pulsador
de parada en I0.1.

Fig. 4.27. Conexión de las entradas y salidas para la mezcladora.

148 PLC – Automatización y Control Industrial

Fig. 4.28. Circuito de arranque y parada para un motor. La salida Q0.0 se utiliza como
contacto NA para realizar la auto-retención de los mandos.

3.9. Programa del PLC

En la Fig. 4.29 se muestra la tabla de símbolos que se utilizará en el desarrollo de la
lógica de control.

Fig. 4.29. Tabla de símbolos para la mezcladora.

En las Figs. 4.30 a 4.33 se presenta el programa del PLC para la mezcladora. La
network  1 realiza la inicialización del sistema (ver la Fig. 4.30), desactivando los
contactores K1 y K2 durante el primer ciclo de scan de la CPU.

Cuando se cierra la llave S1, el detector de flanco positivo [P] aplica un pulso para
activar el contactor K1 y desactivar el K2, que en condiciones normales se
encontraría ya desactivado (ver network  2 de la Fig. 4.30). Esto hace girar el motor
en uno de los sentidos que denominaremos como X.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 149

Fig. 4.30. Fase de inicialización y encendido del ciclo de la mezcladora.

Al ser activado el contactor K1, el contacto con su mismo nombre se cierra

iniciando la temporización en T37.

Cuando el valor ajustado de 30 s se cumple, se cierra el contacto T37, haciendo que

se abra el contactor K1 y se cierre el K2, invirtiendo así el sentido de giro hacia Y
(ver la Fig. 4.31).
150 PLC – Automatización y Control Industrial

Fig. 4.31. Temporización de 30 s e inversión del giro de la mezcladora.

Una vez invertido el sentido de giro hacia Y, el contacto K2 se cierra iniciando la

temporización del T38 ajustado en 60 s (ver la Network  5 de la Fig. 4.32). Cuando
este tiempo se cumple, se conmutan los contactores haciendo que el motor gire en
sentido X (ver la Network  6 de la Fig. 4.32).

Al invertir la marcha, se cumple la condición de K1 activado, y se dispara

nuevamente el temporizador T37, haciendo que el automatismo se repita de forma
cíclica.

La network  7 desactiva ambos contactores en el caso que se presione el pulsador de

 parada de emergencia PE (ver la Fig. 4.33).
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 151

Fig. 4.32. Temporización de 60 s e inversión del giro de la mezcladora.

Fig. 4.33. Lógica de parada de emergencia de la mezcladora.

152 PLC – Automatización y Control Industrial

Ejemplo 4:
 Automatización de una Playa
de Estacionamiento

4.1. Diagrama de Situación

En la Fig. 4.34 se presenta el diagrama de situación del automatismo de una playa
de estacionamiento.

Fig. 4.34. Diagrama de situación de una playa de estacionamiento.

4.2. Descripción del Automatismo

Para ingresar a la playa de estacionamiento, los conductores se ubican frente a la
 barrera y presionan el pulsador de entrada. Si la cantidad de autos dentro de la
 playa es inferior a 15, la barrera se abrirá durante 10 s. Cuando un conductor
 presiona el pulsador de salida, la correspondiente barrera se abre durante 10 s.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 153

El automatismo lleva la cuenta de la cantidad de vehículos en el interior de la

 playa, incrementando o decrementando una cuenta con cada auto que ingresa o sale
de la misma.

Si se alcanza una cantidad de 15 autos dentro de la playa, se enciende la indicación

lumínica de playa completa y no es posible abrir la barrera de ingreso presionando
su pulsador.

4.3. Circuito Electroneumático

En la Fig. 4.35 se puede observar el circuito neumático de los cilindros que
accionan las barreras de la playa de estacionamiento.

Barrera de Barrera de
ingreso egreso
 A B

1.0 2.0

1.1 2(A) 2.1 2(A)

Y1.1 Y2.1

3(R) 3(R)

1(P) 1(P)

Fig. 4.35. Circuito electroneumático de los actuadores de las barreras de la playa de

estacionamiento.

4.4. Asignación de Entradas y Salidas

El PLC para la automatización de la playa de estacionamiento debe tener como
mínimo 2 entradas, para los pulsadores de ingreso y egreso, y 3 salidas, para los
solenoides de las dos electroválvulas y el indicador luminoso que avisa cuando la
capacidad está completa.

En la Tabla 4.5 se puede observar la asignación de entradas y salidas.

154 PLC – Automatización y Control Industrial

Tabla 4.5. Asignación de entradas y salidas para el automatismo de la playa de

estacionamiento.

  n   s
  e
   ó   n   o
   l
  n    i    ó   n   e   -   n
   ó   c   )    i    ó    d    +    l   o
   i
   i   a   c   o    i   o   e   a   e   c
  s
   i   c   g
   i   a   p
   i   p   c
  c   n    ñ   n   a
  v    f
   i   r    i   e    M   r   e   r   v
  e    t    T
   (   c
  s    T   r
   i    C   o    S   o   r
  e
   R   n
  e   e    B    B   s
   D    L    b
   d
   I    D    P    O

Pulsador de
A P_Entrada DI I0.0 S7-200 L+ I0.0 M
ingreso
A P_Salida Pulsador de egreso DI I0.1 S7-200 L+ I0.1 M
Solenoide Y1.1 –
A B_Entrada DO Q0.0 S7-200 L+ Q0.0 M
 barrera de entrada

Solenoide Y2.1 –
A B_Salida DO Q0.1 S7-200 L+ Q0.1 M
 barrera de salida
Indicación
A Playa_Comp lumínica de playa DO Q0.2 S7-200 L+ Q0.2 M
completa

4.5. Conexionado del PLC

En la Fig. 4.36 se presenta el esquema de conexionado para un PLC marca
Siemens, modelo S7-200, CPU224, según la asignación de entradas y salidas de la
Tabla 4.5.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 155

Fig. 4.36. Conexión de las entradas y salidas para el automatismo de la playa de

estacionamiento.

4.6. Fundamentos Teóricos a Aplicar

Contadores. Los contadores son bloques que incrementan o decrementan un valor
de cuenta ante cambios de estado de un contacto conectado en su entrada. Existen
tres tipos de contadores: uno que cuenta en forma ascendente (CTU), uno que
cuenta en forma descendente (CTD) y otro que es una combinación de los dos
anteriores (CTUD). Los contadores tienen dos variables asociadas:
156 PLC – Automatización y Control Industrial

 Valor actual. En este número entero de 16 bits con signo se deposita el

valor de conteo acumulado.

 Bit del contador (bit C). Este bit se activa (se pone a 1) cuando el valor 
actual del contador es mayor o igual al valor predeterminado.

A estas dos variables se accede utilizando la dirección del contador, que se

conforma de una C seguida del número del contador (desde 0 a 255). Dependiendo
de la operación utilizada, se accede al bit del contador o al valor actual.

Las operaciones con operandos en formato de bit leen el bit del contador, en tanto
que las operaciones con operandos en formato de palabra lo hacen al valor actual.

Como se muestra la en la Fig. 4.37, un contacto lógico leen el bit del contador, en
tanto que la operación de transferencia de palabra (MOV_W) accede al valor actual
del contador.

Fig. 4.37. Direccionamiento del valor actual y del bit de cuenta alcanzada de un contador.

4.7. Programa del PLC

En la Fig. 4.38 se muestra la tabla de símbolos que se utilizará en el desarrollo de la
lógica de control.

Fig. 4.38. Tabla de símbolos para el automatismo de la playa de estacionamiento.

 Capítulo 4 – Programación de los PLC 157

En las Figs. 4.39 a 4.41 se presenta el programa del PLC para automatismo de la
 playa de estacionamiento. El contador ascendente/descendente C1, ubicado en la
network  1, incrementa en una unidad el valor de la cuenta cada vez que se presiona
el pulsador de entrada conectado en CU.

En cambio, cada vez que se presiona el pulsador de salida, conectado en CD, el

valor de la cuenta se decrementa en una unidad. El contacto SM0.1 conectado en la
entrada R del contador, pone en cero el valor actual del mismo durante el primer
ciclo de scan de la CPU. Cuando el contador alcanza las 15 unidades, se enciende
el indicador lumínico de playa completa (ver la network  2 de la Fig 4.39).

Fig. 4.39. Tabla de símbolos para el automatismo de la playa de estacionamiento.

En la network  3 de la Fig. 4.40, se utilizó un temporizador del tipo TOF para lograr
la apertura de la barrera durante 10 s, cuando se presiona el pulsador de entrada. Si
se alcanzó la cuenta de 15, el contacto normalmente cerrado C1 estará abierto y no
se abrirá la barrera de ingreso.
158 PLC – Automatización y Control Industrial

Fig. 4.40. Tabla de símbolos para el automatismo de la playa de estacionamiento.

La Fig. 4.41 posee una lógica similar a la de la Fig. 4.40, para la apertura de la
 barrera de salida durante 10 s.

Fig. 4.41. Tabla de símbolos para el automatismo de la playa de estacionamiento.

 Capítulo 4 – Programación de los PLC 159

Ejemplo 5:
Control ON/OFF de Temperatura

5.1. Diagrama de Situación

En la Fig. 4.42 se presenta el diagrama de situación de un control ON/OFF de
temperatura.

PLC
Lógica de
control
Conversor Contactor 
entrada de Resistor
Pt100  AI DO
Pt100, salida calefactor 
4 a 20 mA

O
C  Apagado del
resistor calefactor 
Umbral
superior 

Consigna
(Setpoint )

Umbral
inferior 
Encendido del
resistor calefactor 

Fig. 4.42. Diagrama de situación de un control ON/OFF de temperatura.

5.2. Descripción del Automatismo

La técnica de control ON/OFF es simple y eficaz, y se utiliza con gran frecuencia
en el control de procesos industriales que involucren variables físicas de variación
lenta.

El estado actual de temperatura se ingresa al PLC por medio de un sensor Pt100 y

la lógica administra el encendido y apagado del resistor calefactor para poder
mantener la temperatura alrededor de un valor elegido de consigna, comúnmente
denominado setpoint .

El sistema está compuesto por un sensor de temperatura Pt100 conectado a un

conversor de salida 4 a 20 mA, que se inyectará a una entrada analógica del PLC.
160 PLC – Automatización y Control Industrial

El programa se encarga de encender y apagar un contactor que energiza un resistor

calefactor a fin de mantener la temperatura ambiente dentro de los márgenes
 preestablecidos.

5.3. Asignación de Entradas y Salidas

El PLC requerido para esta aplicación debe tener como mínimo 1 entrada analógica
del tipo 4 a 20 mA, para conectar la salida del conversor de la RTD, y 1 salida
digital, para comandar el solenoide del contactor. En la Tabla 4.6 se puede observar
la asignación de entradas y salidas.

Tabla 4.6. Asignación de entradas y salidas para el control de temperatura.

  n   s
  e
   ó   n   o
   l
  n    i    ó   n   e   n
  -    i
   ó   c   )    i    ó    d    +    l   o
   i   a   c   o    i   o   e   a   e   c
  s   c   g   p   c   n
   i    i
   f   a    i   p
   i   c    M   n    ñ   r   a
  v
  e    i
   t    T
   (
  r
  c
  s    T   e
  r
   i
  r
  o   e
   S   o   v
  r
   R   n
  e   e    D
   C    B    B   e
  s
   d    D    L    b
   I    P    O

Medición de
A Temp_1 temperatura AI AIW0 S7-200 RC C+ C-
analógica
Contactor del
A K1 resistor DO Q0.0 S7-200 L+ Q0.0 M
calefactor

5.4. Conexionado del PLC

En la Fig. 4.43 se presenta el esquema de conexionado para un PLC marca
Siemens, modelo S7-200, CPU224, con un módulo de expansión de 3 entradas
analógicas de 12 bit, modelo EM231.

El cableado se encuentra de acuerdo a la asignación de entradas y salidas de la

Tabla 4.6.
 Capítulo 4 – Programación de los PLC 161

  n
   M
   ó
   i
  s
   +   n
   L   a    t   i
  p   1   b
  x   3   2
  e   2   1
  e    I   x
   d   M
   E   A
  -
  o    3
   l
   C   u
   d
  r    +    ó
   A  o    C
  s    M
  e   m  r    )    C
   d   0   e
  r   2   v    0    R
  o   a   n
  o
   0
   1   -
  s
   i   c   t    B
   4   l    P
  m   e
  e
  s   t   a    +
  n   n   d   l    B
  a   a   e
  e   d
  r   i
  r   l
   i    d
   T  r    B
  o   a    R
  s
  c   (
  -
   A
   +
   A
   A
   R

Fig. 4.43.
   C
   /
   C
Conexionado de la
   L
   P
   l    4
  e
   C
   V CPU 224 y el módulo
   d   6    4   A
   2
  -
  n   5
   1    ó
   é
   l
   2   m
  e    +
de ampliación EM231
   L    i    8    0    R   e    d   0
   8    L
  c
  a   A
   t    0   e
   t
   2 de la línea S7-200 para
   N   n
   C    2
  -
   O   n    M
  e   V
   7   4
   D   e
  u
el control ON/OFF de
  m
   i
   l    2   0
   S   2   1    F    5
 .
   A    /    1 temperatura.
   1
 .    C
   I    U   C    4
 .
   1    T   P   C    1
   V
   0
 .    A   C    4    3
 .
   1    M    2    1
   7
   I    I
   2
 .
   0
   S    D  .
   1
   4
   1
   L    1
 .
   3    C    1
   C    0
   V  .
   é
   l    1
   6   e    4
 .
   0
  r    2    M
   2
   5
  a   e    7
 .   s    d  .
   0    0
  a   s
   4
 .    d
   i   a    6
 .
   0    l    d    0
  a   a
   L    S   r
   t    5
 .
   2   n    0
   E    4
 .
   0
   3
 .    3
 .
   0    0
   2
 .    2
 .
   1    0    0
   K    1    1
 .  .
   0    0
   0
 .    0
 .
   0    0
   L    M
   1    1

   F    N

   C
   C
   V
   4
   2