Telecontrol y Automatismos. Energías Renovables.
IES Consaburum
MANUAL GRAFCET
Introducción histórica
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para la Cibernética Económica y
Técnica) creado en el año 1975. En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE NF
C 03-190(Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de
commande).
La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la
descripción de automatismos con varias etapas simultáneas utilizando el lenguaje normal.
Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripción con diagramas de flujo o usando
los lenguajes informáticos de uso habitual.
En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of
function charts for control systems, Preparación de diagramas funcionales para sistemas de control)
con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no
reconoce el nombre GRAFCET porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.
Sistemas combinacionales y secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo dependen de las entradas
en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada
instante no dependen sólo de las entradas en aquel instante sino que también dependen de los
estados anteriores y de su evolución.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método gráfico, evolucionado a partir de
las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para describir automatismos sino para
explicar cualquier cosa que sea secuencial. Así podría ser muy útil para explicar una receta de cocina,
el funcionamiento de un convertidor electrónico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.
Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que
cuando aquella etapa está activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no
podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.
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Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le corresponde una receptividad, es decir una
condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición. Una transición es válida cuando la
etapa inmediatamente anterior a ella está activa. Cuando una transición es válida y su receptividad
asociada se cumple se dice que la transición es franqueable.
Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con línea doble, se activan en la puesta en marcha.
Los tres niveles del GRAFCET
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo.
Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para describir un
automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional
En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada) del automatismo
que permita comprender rápidamente su función. Es el tipo de descripción que haríamos para
explicar lo que queremos que haga la máquina a la persona que la ha de diseñar o el que
utilizaríamos para justificar, a las personas con poder de decisión en la empresa, la necesidad de
esta máquina.
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Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas; es decir no se
especifica cómo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático, motor y cadena, cinta
transportadora, etc.), ni cómo detectamos su posición (fin de carrera, detector capacitivo, detector
fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autómata programable, neumática,
ordenador industrial, etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica
En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del automatismo. Quedan
perfectamente definidas las diferentes tecnologías utilizadas para cada función. El GRAFCET
describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la
estructura de la máquina y nos falta el automatismo que la controla.
GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa
En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la secuencia de actuaciones que
realizará este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autómata programable,
definirá la evolución del automatismo y la activación de las salidas en función de la evolución de las
entradas.
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Elementos del GRAFCET
Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema
representado; corresponde a una situación elemental que implica un comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un número; en este
caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo número pero tampoco
es necesario que sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. La entrada a una etapa
es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un GRAFCET en un
instante determinado, podemos representar las etapas activas con un punto en su interior; en este
caso la etapa 6 está activa. También podemos representar las etapas activas sombreando su interior,
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en este caso la etapa 9 está activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos
representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas
simultáneamente.
Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las
etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET,
las etapas iniciales actúan como etapas normales. Puede haber tantas etapas iniciales como se desee
pero como mínimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente; esta evolución
se produce al franquear la transición. El franqueamiento de una transición implica un cambio en la
situación de actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos etapas
consecutivas. Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores
están activas.
Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un número
entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición; por ejemplo la transición (4).
Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación se han representado tres casos en los
que una etapa tiene tres entradas.
Una etapa puede tener más de una salida. A continuación se han representado tres casos en los que
una etapa tiene tres salidas.
Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusión, como, por ejemplo, las
siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay conexión entre la línea vertical y la horizontal.
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Caminos y re-envíos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque
para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido
horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolución de un camino siempre
es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha representado un camino que
evoluciona en sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y, a menudo, hay más de una
forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representación en aquella forma
en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir. A veces la forma más simple de un GRAFCET no
tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son necesarios los re-envíos. Hay
personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por
re-envíos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, podemos utilizar la siguiente
notación.
La figura representa un re-envío. El GRAFCET continuará en la etapa indicada, en este caso la 7.
La figura representa la llegada desde un re-envío. En este caso viene de la etapa 6.
En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede ser preferible indicar, además de
la etapa de procedencia o de destino, la página donde esta está situada para que su localización sea
más rápida.
Al hacer un re-envío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-etapa; es preferible cortar siempre
por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición ya que es preferible representar
juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envío va destinado a diversas etapas, se toma siempre como
referencia de destino la etapa representada más a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en que
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un re-envío parte de varias etapas, se toma también como referencia de origen la etapa
representada más a la izquierda.
Acciones asociadas a las etapas
Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrán acciones
asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa. Las acciones
asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la emisión
de órdenes hacia el sistema que se está controlando mientras que las internas afectan a funciones
propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las aplicaciones más corrientes son
aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que están
asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la acción
a realizar. En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada válvula.
Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal
(cerrar válvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso
será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados. En el caso de que
una etapa tenga más de una acción, se pueden representar de varias formas, como muestran las
figuras siguientes.
Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una acción está condicionada sólo se ejecuta
mientras la etapa está activa y, además, se verifica la condición. En las figuras siguientes se han
dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la acción de
calentar tiene una condición (termostato).
Receptividades asociadas a las transiciones
Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear una transición válida.
Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso,
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temperatura alcanzada, etc.) o en forma simbólica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso será
necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana que incluya
varios datos. Mientras el resultado de la ecuación booleana sea 0 (falso) la transición no podrá ser
franqueada y sí podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la ecuación
booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los primeros implican la
comprobación de variables en el sistema que se está controlando mientras que las internas
dependen de funciones propios del sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones
booleanas el signo + representa la función O, el signo · representa la función Y y una línea sobre la
condición o variable correspondiente representa la negación (función NO).
Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes:
Temp > 30°C Cierta si la temperatura es superior a 30°C
C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preselección
SL1 Cierta si SL1 está desactivado
SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 están activados (indistintamente)
SL2 · SB4 Cierta si SL2 y SB4 están activados (simultáneamente)
BQ2 · (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 está activado y también SL1 o SA1
=1 Receptividad siempre cierta
A parte de una ecuación booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de texto o
mediante dibujos normalizados (diagramas de relés, puertas lógicas, etc.), según se desee.
Secuencia
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van
activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando, como mínimo, una de sus etapas
está activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están inactivas.
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Selección de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se escogerá en función
de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas.
En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c és falsa
y por la de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las transiciones de
selección, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas
simultáneamente; por lo tanto las secuencias son alternativas.
Salto de etapas
Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene
ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarán las etapas 4 y 5 si
c es cierta.
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Repetición de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma
que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura, se irá repitiendo la secuencia
formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.
Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan simultáneamente.
No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas. El inicio de
secuencias paralelas se indica con una línea horizontal doble después de la transición
correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra línea
horizontal doble antes de la transición correspondiente; esta transición sólo es válida cuando todas
las etapas inmediatamente anteriores están activas. En la figura, al franquear la transición (4), se
activarán las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán simultáneamente. La transición (1) sólo
será válida cuando estén activas las etapas 3 y 5.
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Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o más) salidas y las transiciones
correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarán las etapas 1 y 2 simultáneamente. Así pues si en
la estructura de selección de secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes, se
tendrá un paralelismo interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al
mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes
transiciones.
En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situación se fuerza intencionadamente; de
manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.
Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen.
Fijémonos en las dos figuras. En el paralelismo estructural la transición no es válida (y, por tanto, no
se puede pasar a la etapa 1) si no están activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo
interpretado se pasará de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 esté activa) aunque 2 no esté activa.
De esta forma la secuencia común puede continuar evolucionando y, cuando 2 esté activa y r sea
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cierta, se volverá a activar 5. Así cada vez que se realice el paralelismo aparecerá una nueva etapa
activa en el GRAFCET.
Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. Así pues la figura
representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que
puede ser una etapa sin acción asociada, si así le corresponde) o deben ponerse todas las
condiciones en la misma transición.
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia. Así pues la figura
representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transición entre las etapas 4 y 5 o deben
ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.
Condicionamiento de acciones y receptividades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, además de por variables externas, por
el estado de activación de las etapas o por el tiempo.
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Condicionamiento por etapas
A menudo interesará imponer como condición, para una receptividad o una acción, el hecho de que
una etapa esté activada o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. Así en
la figura la receptividad será cierta mientras la etapa 20 esté activa y sólo se realizará la acción
cuando estén activas simultáneamente las etapas 3 y 12.
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo
En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede hacer
activando un temporizador en la etapa y condicionar la transición a que el temporizador alcance un
determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma estándar de considerar el tiempo. Hay
dos notaciones para referirse al tiempo.
La primera notación establece que la condición dependiente del tiempo consta de la letra t seguida
de una barra, después hay el número de etapa que se toma en consideración, una nueva barra y el
tiempo a considerar. Esta condición es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última
activación de la etapa indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la condición t/7/5s será cierta
cuando hayan pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7.
La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que la condición dependiente del
tiempo consta de un primer valor (que llamamos t1) seguido de una barra, después hay una variable
cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta
condición pasa de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la
variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2
desde la última desactivación de la variable considerada. Por ejemplo la condición 5s/X7/7s pasará
a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7 y volverá
a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivación de la etapa 7.
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versión simplificada
de esta notación en la que sólo se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condición 5s/X7
pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la última activación de la etapa 7 y
volverá a falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la condición X7/7s pasará a ser cierta
cuando se active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivación
de la etapa 7.
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Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos
Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a veces es
necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa de
desactivada a activada. Si la transición es válida cuando c pasa de desactivada a activada, la
transición se franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado
de c, no será franqueada.
En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de activada a
desactivada. Si la transición es válida cuando b pasa de activada a desactivada, la transición se
franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después del cambio de estado de b, no
será franqueada.
El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco, sólo se
tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la transición es
válida. Así vemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 4 y 8 está condicionada por el
flanco de subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 está activa y, por
tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todavía está activa la
etapa 5 y, por tanto, sólo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c está activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 5 y 4 está
condicionada por el flanco de bajada de la variable b, exactamente igual que la transición entre las
etapas 4 y 8; en el primer gráfico llega sólo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como
cuando llega el flanco la etapa 4 no está activa, la transición siguiente no es válida y no puede pasar
a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo gráfico llegan dos flancos
consecutivos, lo que permite pasar primero a la etapa 4 y después a la 8.
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En algunos casos es necesario que todas las receptividades de un GRAFCET sean booleanas. Entonces
las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente
ilustra una transición condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con
receptividades boleanas.
El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.
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