UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

TEORÍA DE CONTROL II

1EE-131

3° AÑO

II SEMESTRE

TAREA 2

Profesor:

Dr. Ignacio Chang

Integrantes:

Galdámez, Brenda E-8-142795

Morales, Carlos 20-70-4333

Rivas, Jannery 20-70-3872

Wong, Yostin 8-929-1946

Panamá, 23 de octubre de 2019

 Universidad Tecnológica de Panamá

Teoría de Control II

Tarea 2

Dr. Ignacio Chang

Indicaciones: Revise la teoría al respecto, así como las fórmulas que han de utilizar para
resolver problemas de estos tipos. Hay más problemas en las clases.

I. Resuelva correctamente los problemas siguientes:

𝟏.𝟕𝟐𝟗𝟒 𝒛
1. Para un sistema de control digital donde 𝑮(𝒛) = (𝒛−𝟏)(𝒛−𝟎.𝟏𝟑𝟓𝟑)

y H(s) = 1, si posee realimentación negativa obtenga su ecuación característica y

determine si es estable aplicando la transformada bilineal y R-H.

Imagen 1. Diagrama de bloques del sistema

𝑅(𝑠) 0.17294𝑧
𝐴(𝑠) = = 2
𝐶(𝑠) 𝑧 + 0.5941𝑧 + 0.1353
1+𝜔
Aplicando la transformada bilineal 𝑧 = :
1−𝜔

𝐴(𝜔) = 2.8118(𝜔 − 1) + 4 + 0.5412(𝜔 − 1)2

= 0.5412𝜔2 + 1.7294𝜔 + 1.7294

𝝎𝟐 0.5412 1.7294 +
𝝎𝟏 1.7294 - + El sistema es ESTABLE.
𝝎𝟎 1.7294 - +
 𝒀(𝒛) 𝟎.𝟕𝟖𝟕𝟎𝒛−𝟏
2. Dado = 𝟏−𝟎.𝟖𝟏𝟗𝟓𝒛−𝟏 +𝟎.𝟔𝟎𝟔𝟓𝒛−𝟐 dibuje su respuesta a una secuencia de entrada
𝑼(𝒛)

rampa unitaria. Grafique hasta k=10, asuma T = 1 s. ¿Qué tipo de comportamiento

posee el sistema?

𝑧 0.787𝑧 −2
Si U(z) = (𝑧−1)2, entonces Y(z) = 1−2.8195𝑧 −1 +3.2455𝑧 −2 −2.0325𝑧 −3 +0.6065𝑧 −4

Utilizando el método de división directa:

0.787𝑧 −2 1 − 2.8195𝑧 −1 + 3.2455𝑧 −2 − 2.0325𝑧 −3 + 0.6065𝑧 −4

−2 −3 −4 −5 −6
0.787𝑧 − 2.2189𝑧 + 2.5542𝑧 − 1.5996𝑧 + 0.47732𝑧
−3 −4 −5 −6 0.787𝑧 −2 + 2.2189𝑧 −3 + 3.702𝑧 −4 + 1.637𝑧 −5 − 3.3669𝑧 −6
2.2189𝑧 − 2.5542𝑧 − 1.5996𝑧 − 0.47732𝑧
− 8.6274𝑧 −7 − 12.3166𝑧 −8 − 14.5626𝑧 −9
2.2189𝑧 −3 − 6.2562𝑧 −4 + 7.2014𝑧 −5 − 4.5099𝑧 −6 + 1.3458𝑧 −7
+ 16.5790𝑧 −10
3.702𝑧 −4 − 8.801𝑧 −5 − 4.0326𝑧 −6 − 1.3458𝑧 −7
3.702𝑧 −4 − 10.438𝑧 −5 + 12.015𝑧 −6 − 7.5243𝑧 −7 + 2.2453𝑧 −8
1.637𝑧 −5 − 7.9824𝑧 −6 + 6.1785𝑧 −7 − 2.2453𝑧 −8
1.637𝑧 −5 − 4.6155𝑧 −6 + 5.3129𝑧 −7 − 3.3264𝑧 −8 + 0.99284𝑧 −9
−3.3669𝑧 −6 + 0.8656𝑧 −7 + 1.0811𝑧 −8 − 0.99284𝑧 −9
−3.3669𝑧 −6 + 9.4930𝑧 −7 − 10.9273𝑧 −8 + 6.8432𝑧 −9 − 2.0420𝑧 −10
−8.6274𝑧 −7 + 12.0084𝑧 −8 − 7.83606𝑧 −9 + 2.0420𝑧 −10
−8.6274𝑧 −7 + 24.3250𝑧 −8 − 28.0002𝑧 −9 + 17.5352𝑧 −10 − 5.2325𝑧 −11
−12.3166𝑧 −8 + 20.1641𝑧 −9 − 15.4932𝑧 −10 + 5.2325𝑧 −11
−12.3166𝑧 −8 + 34.7267𝑧 −9 − 39.9735𝑧 −10 + 25.0335𝑧 −11 − 7.4700𝑧 −12

−14.5626𝑧 −9 + 24.4803𝑧 −10 − 19.801𝑧 −11 + 7.4700𝑧 −12

−14.5626𝑧 −9 + 41.0593𝑧 −10 − 47.2629𝑧 −11 + 29.5985𝑧 −12 − 8.8322𝑧 −13

16.5790𝑧 −10 + 27.4619𝑧 −11 − 22.1285𝑧 −12 + 8.8322𝑧 −13

Entonces, 𝑌(𝑘) = 0.787𝑧 −2 + 2.2189𝑧 −3 + 3.702𝑧 −4 + 1.637𝑧 −5 − 3.3669𝑧 −6 − 8.6274𝑧 −7 −

12.3166𝑧 −8 − 14.5626𝑧 −9 + 16.5790𝑧 −10

La gráfica quedaría como sigue:

Se puede observar que a una

entrada rampa el sistema va
aumentando progresivamente
por lo que se comporta de
manera inestable.

Imagen 2. Gráfica del sistema

 3. Si un sistema de control digital con G(s) = GROC(s)Gp(s) tiene realimentación
𝑲
negativa y unitaria y cuya planta es 𝐺𝑝 (𝒔) = 𝒔(𝒔+𝟏), el tiempo de muestreo T= 1 s y

la ganancia estática K = 2.3925, determine si es estable mediante la transformada

bilineal y R-H y por Jury.

Imagen 3. Diagrama de bloques del sistema

𝐺(𝑠) = 𝐺𝑅𝑂𝐶 (𝑠) ∙ 𝐺𝑝 (𝑠)

Sabiendo que:

1 − 𝑒 −𝑠𝑡 𝐾
𝐺𝑅𝑂𝐶 (𝑠) = ; 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)

𝐾 = 2.3925 ; 𝑇 = 1 𝑠𝑒𝑔

Entonces, la función de transferencia sería:

1 − 𝑒 −𝑠𝑡 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐺𝑅𝑂𝐶 (𝑠) ∙ 𝐺𝑝 (𝑠) ∙
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)
= = =
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 𝐺𝑅𝑂𝐶 (𝑠) ∙ 𝐺𝑝 (𝑠) 1 − 𝑒 −𝑠𝑡 𝐾
1+ ∙
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)

Reordenando un poco la expresión;

𝐾
𝑌(𝑠) (1 − 𝑒 −𝑠𝑡 ) ∙ 2
𝑠 (𝑠 + 1)
=
𝑋(𝑠) 1 + (1 − 𝑒 −𝑠𝑡 ) ∙ 𝐾
𝑠 2 (𝑠 + 1)

Si transformamos a Z, nos queda:

1
𝑌(𝑧) (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝐾 ∙ 𝑍 { 2 }
𝑠 (𝑠 + 1)
=
𝑋(𝑧) 1 + (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝐾 ∙ 𝑍 { 1
}
𝑠 2 (𝑠 + 1)
Verificando la tabla de transformada Z, podemos saber que:

𝑎2 [(𝑎𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 ) + (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑎𝑇𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1 ]𝑧 −1

𝑍{ } =
𝑠 2 (𝑠 + 𝑎) (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )

Por lo que tenemos:

1 [(𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑇 ) + (1 − 𝑒 −𝑇 − 𝑇𝑒 −𝑇 )𝑧 −1 ]𝑧 −1
𝑍{ } =
𝑠 2 (𝑠 + 1) (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )

Y recordando que T=1 segundo:

1 [(1 − 1 + 𝑒 −𝑇 ) + (1 − 𝑒 −1 − 𝑒 −1 )𝑧 −1 ]𝑧 −1
𝑍{ } =
𝑠 2 (𝑠 + 1) (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −1 𝑧 −1 )

1 [𝑒 −𝑇 + (1 − 2𝑒 −1 )𝑧 −1 ]𝑧 −1
𝑍{ } =
𝑠 2 (𝑠 + 1) (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −1 𝑧 −1 )

1 [𝑒 −1 + (1 − 2𝑒 −1 )𝑧 −1 ]𝑧 −1
𝑍{ } =
𝑠 2 (𝑠 + 1) (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −1 𝑧 −1 )

1 𝑧(𝑧 + 𝑒 − 2)
𝑍{ } =
𝑠 2 (𝑠 + 1) (𝑧 − 1)2 (𝑒𝑧 − 1)

Incorporando esta transformada Z a la expresión de función de transferencia que

teníamos anteriormente:

𝑧 ∙ (𝑧 + 𝑒 − 2)
𝑌(𝑧) (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝐾 ∙
(𝑧 − 1)2 (𝑒 ∙ 𝑧 − 1)
=
𝑋(𝑧) 𝑧 ∙ (𝑧 + 𝑒 − 2)
1 + (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝐾 ∙
(𝑧 − 1)2 (𝑒 ∙ 𝑧 − 1)

Reduciendo la expresión obtenemos:

𝑌(𝑧) 𝐾 ∙ (𝑧 + 𝑒 − 2)
=
𝑋(𝑧) 𝑒 ∙ 𝑧 + (𝐾 − 𝑒 − 1) ∙ 𝑧 + 𝐾 ∙ (𝑒 − 2) + 1
2

Recordando que K=2.3925 y reemplazando, obtenemos la función de transferencia final:

𝑌(𝑧) 0.880152 ∙ (𝑧 + 0.718282)

= 2
𝑋(𝑧) 𝑧 − 0.487728 ∙ 𝑧 + 1.00008

En donde el polinomio característico es:

𝑝(𝑧) = 𝑧 2 − 0.487728 ∙ 𝑧 + 1.00008

Aplicando transformada bilineal y el criterio de Routh-Hurwitz

Diciendo que:

𝜔+1
𝑧=
𝜔−1

Entonces el polinomio característico resulta como:

𝜔+1 2 𝜔+1
𝑝(𝜔) = ( ) − 0.487728 ∙ ( ) + 1.00008
𝜔−1 𝜔−1

Simplificando:

3.02454 ∙ (𝜔 + 0.322513)
𝑝(𝜔) = + 1.51235
(𝜔 − 1)2

Y multiplicando por (𝑤 − 1)2 para eliminar el denominador:

𝑝(𝜔) = 1.51235 ∙ (𝜔2 − 0.000106 ∙ 𝜔 + 1.64499)

Recordando que:

𝑝(𝜔) = 1.51235 ∙ (𝜔2 − 0.000106 ∙ 𝜔 + 1.64499) = 0

Entonces:

𝑝(𝜔) = 𝜔2 − 0.000106 ∙ 𝜔 + 1.64499

Haciendo Routh-Hurwitz:

𝝎𝟐 1 1.64499 +
𝝎𝟏 -0.000106 0 -
𝝎𝟎 1.64499 - +

Por lo tanto, el sistema es INESTABLE.

Aplicando el criterio de Jury

𝑝(𝑧) = 𝑧 2 − 0.487728 ∙ 𝑧 + 1.00008

Renglón 𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟐
1 𝑎2 = 1.00008 𝑎1 = −0.487728 𝑎0 = 1
2 𝑎0 = 1 𝑎1 = −0.487728 𝑎2 = 1.00008

Condiciones de estabilidad:

1. |𝑎𝑛 | < 𝑎0

|1.00008| < 1 NO SE CUMPLE

2. 𝑃(1) > 0

𝑝(1) = (1)2 − 0.487728 ∙ (1) + 1.00008 = 1.5 SE CUMPLE

> 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑝𝑎𝑟

3. 𝑃(−1)
< 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
2
𝑝(−1) = (−1) − 0.487728 ∙ (−1) + 1.00008 = 2.49 SE CUMPLE

Como no se cumple la primera condición, el sistema es INESTABLE.

 4. Considere el sistema de control digital de la Figura 1. Se pide (a) la función de
transferencia en z entre C(z) y R(z) mediante la reducción de diagramas de bloques,
b) determinar si el sistema discreto es estable, c) determinar la constante de error
de velocidad estática kv* y el error en estado permanente

r (t) +
10 y (t)
GROC ( s + 1)( s + 5)

-
H (s)

Figura 1

Reemplazando GROC:

Imagen 4. Agregando muestreadores faltantes

Transformando al dominio z:

Imagen 5. Moviendo la s del GROC y transformando a Z

Transformando el término restante a z:

10 1 1 5 1 2 1.08367𝑧(𝑧 + 0.158768)
𝑍{ } = 𝑍{ ∙ − ∙ + }=
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 2 𝑠+5 2 𝑠+1 𝑠 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.367879)(𝑧 − 0.006738)

Realizando la retroalimentación, asumiendo H(z)=1:

1.08367(𝑧 + 0.158768)
X(z) Y(z)
𝑧 2 + 0.709053𝑧 + 0.174531
 (a) Función de transferencia

𝑌(𝑧) 1.08367(𝑧 + 0.158768)

= 2
𝑋(𝑧) 𝑧 + 0.709053𝑧 + 0.174531

(b) Determinar si el sistema discreto es estable

Tomando la ecuación característica obtenemos la siguiente expresión:

𝑝(𝑧) = 𝑧 2 + 0.709053𝑧 + 0.174531

Diciendo que:

𝑤+1
𝑧=
𝑤−1

Obtenemos:

5.41811(𝜔 − 0.261735)
𝑝(𝜔) = + 1.88358
(𝜔 − 1)2

Y multiplicando por (𝜔 − 1)2 para eliminar el denominador:

𝑝(𝜔) = 1.88358(𝜔2 + 0.876488𝜔 + 0.247124)

Recordando que:

𝑝(𝜔) = 1.88358(𝜔2 + 0.876488𝜔 + 0.247124) = 0

Entonces:

𝑝(𝜔) = 𝜔2 + 0.876488𝜔 + 0.247124

Haciendo Routh-Hurwitz:

𝝎𝟐 1 0.247124 +
𝝎𝟏 0.876488 0 +
𝝎𝟎 0.247124 - +

Por lo tanto, el sistema es ESTABLE.

 (c) Determinar la constante de error de velocidad estática Kv* y el error en estado
permanente
1
𝑒𝑣 =
𝐾𝑣
1
𝐾𝑣 = lim (𝑧 − 1)𝐺(𝑧)
𝑧→1 𝑇

Sabiendo que:

1.08367(𝑧 + 0.158768)
G(z) =
(𝑧 − 0.367879)(𝑧 − 0.006738)

Reemplazando T=1:

(𝑧 − 1)1.08367(𝑧 + 0.158768)
𝐾𝑣 = lim
𝑧→1 (𝑧 − 0.367879)(𝑧 − 0.006738)

Efectuando el límite:

𝐾𝑣 = 0

Por tanto, el error de velocidad:

1
𝑒𝑣 =
0

Es igual a infinito:
𝑒𝑣 = ∞
 5. Considere el sistema de control digital de la Figura 2. c) la constante de error de
velocidad estática kv* y el error en estado permanente

Figura 2

Reemplazando GROC y separando el último término para llevarlo al dominio z:

Imagen 6. Reemplazando y ordenando

Llevando al dominio z el último término y realizando la cascada y asumiendo T=1

Imagen 7. Reduciendo

1 [(2 − 1 + 𝑒 −2 ) + (1 − 𝑒 −2 − 2𝑒 −2 )𝑧 −1 ]𝑧 −1
𝐺(𝑧) = [ ]
4 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −2 ∙ 𝑧 −1 )

0.283834𝑧(𝑧 + 0.523188)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.135335)

Realizando la retroalimentación unitaria:

𝐶(𝑧) 𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)

a) La función de transferencia en z entre C(z) y R(z) mediante la reducción de

diagramas de bloques
𝐶(𝑧) 0.283834𝑧(𝑧 + 0.523188)
= 3
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.8515𝑧 2 + 1.41917𝑧 − 0.135335
 b) Determinar si el sistema discreto es estable

Tomando la ecuación característica obtenemos la siguiente expresión:

𝑝(𝑧) = 𝑧 3 − 1.8515𝑧 2 + 1.41917𝑧 − 0.135335

Diciendo que:

𝜔+1
𝑧=
𝜔−1

Obtenemos:

1.43234(𝜔2 + 1.20734𝜔 + 3.37793)

𝑝(𝜔) = + 0.432335
(𝜔 − 1)3

Y multiplicando por (𝜔 − 1)3 para eliminar el denominador:

𝑝(𝜔) = 0.432335(𝜔3 + 0.313033𝜔2 + 6.99995𝜔 + 10.1912)

Recordando que:

𝑝(𝜔) = 0.432335(𝜔3 + 0.313033𝜔2 + 6.99995𝜔 + 10.1912) = 0

Entonces:

𝑝(𝑤) = 𝜔3 + 0.313033𝜔2 + 6.99995𝜔 + 10.1912

Haciendo Routh-Hurwitz:

𝝎𝟑 1 6.99995 +
𝝎𝟐 0.313033 10.1912 +
𝝎𝟏 -25.5564 - -
𝝎𝟎 10.1912 - +

Por lo tanto, el sistema es INESTABLE.

 c) La constante de error de velocidad estática kv* y el error en estado permanente

Debido a que el sistema es inestable, no es necesario calcular el error.

6. La Figura 3 muestra un sistema de control de velocidad con un motor de cc cuyo

controlador se implementó con un microprocesador cuya función de
transferencia en z es: 295.275T  z + 1 
Gc ( z ) = 1 +  
2  z −1 

Figura 3

Se pide

a) Trazar el lugar de las raíces

b) El rango de valores de la ganancia K para que el sistema sea estable

Primero, analizamos el sistema:

Imagen 8. Diagrama de bloques del sistema

Luego resolvemos la retroalimentación:

Imagen 9. Agregando muestreadores

Luego transformamos a Z los términos en cascada que faltan por muestrear:

Imagen 10. Ordenando para transformar a Z

Asumiendo que T=1seg:

244681 0.477529 1.41242 0.934896

𝑍{ } = 𝑍{ − + }
𝑠(𝑠 2 + 1177.3𝑠 + 261720) 𝑠 + 879.835 𝑠 + 297.465 𝑠

244681 0.477529 1.41242 0.934896

𝑍{ } = − +
𝑠(𝑠 2 + 1177.3𝑠 + 261720) 1 − 𝑒 −879.835 ∙ 𝑧 −1 1 − 𝑒 −297.465 ∙ 𝑧 −1 1 − 𝑧 −1

244681 0.934896 0.000005(𝑧 + 186978)

𝑍{ } = + 0.000005 =
𝑠(𝑠 2 + 1177.3𝑠 + 261720) 𝑧−1 𝑧−1

Donde:

0.000005(𝑧 + 186978) 0.000005(𝑧 + 186978)

∙ (1 − 𝑧 −1 ) =
𝑧−1 𝑧

Reemplazamos en el sistema este resultado:

Imagen 11. Reemplazando

Resolvemos la cascada, recordando que asumimos que T=1 seg:

Imagen 12. Diagrama de bloques en la expresión de G(z) y retroalimentación unitaria

La función de transferencia final sería:

0.000743(𝑧 + 0.986544)(𝑧 + 186978)

𝜔 𝑧(𝑧 − 1)
=
𝜔𝑑 0.000743(𝑧 + 0.986544)(𝑧 + 186978)
1+
𝑧(𝑧 − 1)
 𝝎 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟕𝟒𝟑(𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟖𝟔𝟓𝟒𝟒)(𝒛 + 𝟏𝟖𝟔𝟗𝟕𝟖)
=
𝝎𝒅 𝒛𝟐 + 𝟏𝟑𝟕. 𝟖𝟓𝟖𝒛 + 𝟏𝟑𝟔. 𝟗𝟖𝟖

Pero como estamos buscando el lugar de las raíces, estaremos trabajando con el G(z),
en donde expandimos el numerador y el denominador para obtener el lugar de las raíces
mediante la utilización de MATLAB:

0.000743𝑧 2 + 138.961𝑧 + 137.09

𝐺(𝑧) =
𝑧2 − 𝑧

a) Trazar el lugar de las raíces

Fue utilizado el programa MATLAB para obtener el lugar de las raíces. La programación
fue la siguiente:

num=[0.000743 138.925 137.055];

den=[1 137.858 136.988];
Ts=1;
FT=tf(num,den,Ts);
rlocus(FT)

Imagen 13. Lugar geométrico de las raíces del sistema

 b) El rango de valores de la ganancia K para que el sistema sea estable

Si incluimos una constante de proporcionalidad en cascada al sistema, obtenemos:

Realizando la retroalimentación:

0.000743(𝑧 + 0.986544)(𝑧 + 186978)

𝜔 𝑘∙
𝑧(𝑧 − 1)
=
𝜔𝑑 0.000743(𝑧 + 0.986544)(𝑧 + 186978)
1+𝑘∙
𝑧(𝑧 − 1)

𝜔 𝑘(𝑧 + 0.986544)(𝑧 + 186978)

=
𝜔𝑑 (𝑘 + 1345.9)𝑧 2 + 186979(𝑘 − 0.007198)𝑧 + 184462𝑘

Tomando la ecuación característica obtenemos la siguiente expresión:

𝑝(𝑧) = (𝑘 + 1345.9)𝑧 2 + 186979(𝑘 − 0.007198)𝑧 + 184462𝑘

Diciendo que:

𝑤+1
𝑧=
𝑤−1

Obtenemos:

373962((𝑘 + 0.007198)𝜔 − 0.999989(𝑘 − 0.007198))

𝑝(𝜔) = + 371442𝑘 + 0.025158
(𝜔 − 1)2

Y multiplicando por (𝜔 − 1)2 para eliminar el denominador:

𝑝(𝜔) = 371442((𝑘 + 6.77306 × 10−8 )𝜔2 − 0.993216(𝑘 − 0.007296)𝜔 − 0.006774(𝑘

− 1.06986))

Recordando que:

371442((𝑘 + 6.77306 × 10−8 )𝜔2 − 0.993216(𝑘 − 0.007296)𝜔 − 0.006774(𝑘 − 1.06986))

=0

Entonces:
 𝑝(𝜔) = (𝑘 + 6.77306 × 10−8 )𝜔2 − 0.993216(𝑘 − 0.007296)𝜔 − 0.006774(𝑘
− 1.06986)

Haciendo Routh-Hurwitz:

𝝎𝟐 k+6.77306x10-8 0.006774(k-1.06986)
𝝎𝟏 -0.993216(k-0.007296) 0
𝝎𝟎 0.006774(k-1.06986) -

k+6.77306x10-8>0 -0.993216(k-0.007296)>0 0.006774(k-1.06986)>0

k>-6.77306x10-8 k<0.007296 k<1.06986

Sabiendo que k>0

El rango de k para que el sistema sea estable es 0<k<0.007296

7. Determinar las ecuaciones para la secuencia rampa y aceleración unitaria

• Secuencia rampa

1
𝐾𝑣 = ∙ lim[(𝑧 − 1) ∙ 𝐺(𝑧)]
𝑇 𝑧→1
1
𝑒𝑣 =
𝐾𝑣

• Aceleración unitaria
1
𝐾𝑎 = 2
lim[(𝑧 − 1)2 ∙ 𝐺(𝑧)]
𝑇 𝑧→1
2
𝑒𝑎 =
𝐾𝑎